[D.2.] L'aire de jeu : tag ArUco

Discussion à propos de la version BETA du règlement 2020 - Applicables en 2020 pour tous les concours EurobotOPEN et EurobotOPEN Junior
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sikularobotik
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[D.2.] L'aire de jeu : tag ArUco

Post by sikularobotik » Tue 01 Oct 2019, 10:05

Cette remarque concerne le tag ArUco indiqué sur le visuel de l'aire de jeu et se décompose en 3 parties.

1) Le numéro du tag n'est pas précisé.
D'après le dessin c'est 42, logique, et cela est bien dans la plage précisée en G.7. mais il n'y a pas de confirmation textuelle.

2) La position du tag n'est pas précisée.
La spécification serait-elle uniquement constituée du visuel du vinyle quand celui-ci sera publié ? Auquel cas, il serait bien de le préciser.

3) Mettre deux tags ?
Cette partie fait suite à un message d'un autre post qui est a été oublié dans les discussions qui suivaient:
thomaslefort wrote:
Sun 22 Sep 2019, 15:11
Je me disais qu'il serait intéressant de mettre deux tags sur la table, au cas où un robot soit sur un tag au moment où l'on veuille le lire.
Je pense que la justification proposée n'est pas totalement pertinente puisqu'il peut être lu en début de match lorsque les robots ne sont pas encore tout à fait partis. Toutefois avoir deux tags séparés (selon la largeur et selon la longueur de la table) permettrait d'avoir une référence d'échelle (plus large que la taille du tag lui-même, donc moins incertaine) pour les systèmes de vision.
Il est bien sûr possible de calibrer par rapport à la position de son propre robot ou en ajoutant un tag équipe sur les supports de balise, mais si c'était directement intégré dans le dessin de la table, ce serait tout de même plus pratique à très faible effort.

S'il y a des personnes qui ont de l'expérience pratique en vision, merci de préciser si c'est une proposition pertinente.
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Re: [D.2.] L'aire de jeu : tag ArUco

Post by romain_cvra » Tue 01 Oct 2019, 10:23

sikularobotik wrote:
Tue 01 Oct 2019, 10:05
2) La position du tag n'est pas précisée.
La spécification serait-elle uniquement constituée du visuel du vinyle quand celui-ci sera publié ? Auquel cas, il serait bien de le préciser.
J.1. PLANS page 38 du règlement ;-)
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Re: [D.2.] L'aire de jeu : tag ArUco

Post by sikularobotik » Tue 01 Oct 2019, 11:03

romain_cvra wrote:
Tue 01 Oct 2019, 10:23
J.1. PLANS page 38 du règlement ;-)
Oups, évidemment. C'est ça de rajouter un point 2 au dernier moment sans aller vérifier dans les autres chapitres (et surtout à l'endroit le plus évident).
Les deux autres points restent valides.
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Re: [D.2.] L'aire de jeu : tag ArUco

Post by Kaostheory78 » Sun 13 Oct 2019, 23:33

Hello,

Je me permets de rajouter une question à ton poste.

On peut lire dans le règlement :
Le marqueur est un carré de 10cm de large, d’épaisseur 2cm (2mm) et de masse inférieure ou égale à 80g.
Sa face supérieure est recouverte d’un vinyle disposant d’un tag ArUco 4x4, centré, et de 7cm de côté. Une
marge blanche de 1cm de large est laissée autour du tag ArUco pour faciliter sa détection. Enfin, un contour de
0,5cm de large à la couleur de l’équipe est tracé au bord.
Nous avons donc des marqueurs sur les robots de 7x7cm.
Et quand on regarde les plans de l'aire de jeu sur le vinyle en annexe, on peut y voir que le marqueur est un carré de 10x10cm.

Est-ce une erreur dans les plans ?
Si non, serait-il possible d'harmoniser pour avoir une taille de marqueur unique ?

Merci

PS : je suis assez pour aussi l'idée d'avoir deux marqueurs plutôt qu'un..
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Re: [D.2.] L'aire de jeu : tag ArUco

Post by mistic100 » Mon 14 Oct 2019, 20:50

Bonjour,

Pour m'être essayé à la vision l'an dernier, j'ai un peu de mal à voir ce qu'on peut faire avec un seul tag, à moins d'avoir au minima 3 tags à des positions connues, impossible de faire une homographie pour positionner d'autres objets détectés dans le repère de la table.

Ou alors ça dépasse mes compétences en maths :lol:

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Re: [D.2.] L'aire de jeu : tag ArUco

Post by romain_cvra » Tue 15 Oct 2019, 10:15

mistic100 wrote:
Mon 14 Oct 2019, 20:50
j'ai un peu de mal à voir ce qu'on peut faire avec un seul tag
Par exemple, lorsque la caméra est posée(fixée) sur le mat.
Les coordonnées (XYZ + 3 angles) de la caméra ne sont pas connue précisément.
A cause de l'imprecision de fabrication du mat ou de l'imprecision de fixation de la caméra.

Le tag permet de repositionner la caméra par rapport a la table de jeux.

Romain
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Re: [D.2.] L'aire de jeu : tag ArUco

Post by sikularobotik » Tue 15 Oct 2019, 16:42

Kaostheory78 wrote:
Sun 13 Oct 2019, 23:33
Si non, serait-il possible d'harmoniser pour avoir une taille de marqueur unique ?
Le marqueur de la table, les marqueurs des robots et le marqueur de la girouette ont des tailles différentes.
D'après nos premiers tests, la taille joue essentiellement sur la distance maximale de détection, mais le fait qu'il y ait plusieurs dimensions différentes sur la même image ne nuit pas aux algorithmes de détection des tags ArUco [testé avec libOpenCV4] ; de toutes façon, ce serait le cas rien qu'avec la perspective. Avec le numéro du tag, tu peux associer la bonne dimension facilement si tu en as besoin dans les calculs.
mistic100 wrote:
Mon 14 Oct 2019, 20:50
Pour m'être essayé à la vision l'an dernier, j'ai un peu de mal à voir ce qu'on peut faire avec un seul tag, à moins d'avoir au minima 3 tags à des positions connues, impossible de faire une homographie pour positionner d'autres objets détectés dans le repère de la table.
Avec cet unique tag, il y a un carré dont les dimensions sont connues, donc 4 points pour calculer la matrice d'homographie, mais comme ils sont proches j'ai un peu peur que ce soit assez sensible aux erreurs de détection. D'autant plus que le mât est relativement peu élevé par rapport au terrain et qu'il y a donc un énorme champ de vision à avoir pour couvrir une grande partie de la table, donc moins de pixels à définition identique en plus d'avoir une perspective assez prononcée...

Sauf que ce ne sont que des conjectures pour le moment car nous n'avons pas assez avancé pour donner des chiffres là-dessus de notre côté. On détecte bien la position des coins, l'orientation et le numéro des tags (avec une webcam PC pour l'instant), mais comme c'est un sujet nouveau ici, le peu de temps disponible est donné en priorité à la lecture de documentation pour comprendre les bases du domaine. En plus c'est un sujet exploratoire chez nous, donc même s'il est très intéressant, ce ne sera pas forcément celui qui recevra le plus d'attention.
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