[D.2.] L'aire de jeu : tag ArUco

Discussion à propos de la version BETA du règlement 2020 - Applicables en 2020 pour tous les concours EurobotOPEN et EurobotOPEN Junior
Discussion about 2020 beta rules - For all EurobotOPEN and EurobotOPEN Junior contests.
Post Reply
User avatar
sikularobotik
Posts: 72
Joined: Wed 02 Oct 2013, 00:30
Location: Grand Ouest
Contact:

[D.2.] L'aire de jeu : tag ArUco

Post by sikularobotik » Tue 01 Oct 2019, 10:05

Cette remarque concerne le tag ArUco indiqué sur le visuel de l'aire de jeu et se décompose en 3 parties.

1) Le numéro du tag n'est pas précisé.
D'après le dessin c'est 42, logique, et cela est bien dans la plage précisée en G.7. mais il n'y a pas de confirmation textuelle.

2) La position du tag n'est pas précisée.
La spécification serait-elle uniquement constituée du visuel du vinyle quand celui-ci sera publié ? Auquel cas, il serait bien de le préciser.

3) Mettre deux tags ?
Cette partie fait suite à un message d'un autre post qui est a été oublié dans les discussions qui suivaient:
thomaslefort wrote:
Sun 22 Sep 2019, 15:11
Je me disais qu'il serait intéressant de mettre deux tags sur la table, au cas où un robot soit sur un tag au moment où l'on veuille le lire.
Je pense que la justification proposée n'est pas totalement pertinente puisqu'il peut être lu en début de match lorsque les robots ne sont pas encore tout à fait partis. Toutefois avoir deux tags séparés (selon la largeur et selon la longueur de la table) permettrait d'avoir une référence d'échelle (plus large que la taille du tag lui-même, donc moins incertaine) pour les systèmes de vision.
Il est bien sûr possible de calibrer par rapport à la position de son propre robot ou en ajoutant un tag équipe sur les supports de balise, mais si c'était directement intégré dans le dessin de la table, ce serait tout de même plus pratique à très faible effort.

S'il y a des personnes qui ont de l'expérience pratique en vision, merci de préciser si c'est une proposition pertinente.
--
Association Šikula Robotik
Chaque année depuis la coupe 2012, et même 2007 avant d'avoir créé l'association pour les plus anciens.
http://sikula-robotik.desbwa.org
Twitter : @SikulaRobotik
Youtube : SikulaRobotik

User avatar
romain_cvra
PMI
Posts: 1230
Joined: Sat 30 Jun 2007, 16:17
Location: suisse
Contact:

Re: [D.2.] L'aire de jeu : tag ArUco

Post by romain_cvra » Tue 01 Oct 2019, 10:23

sikularobotik wrote:
Tue 01 Oct 2019, 10:05
2) La position du tag n'est pas précisée.
La spécification serait-elle uniquement constituée du visuel du vinyle quand celui-ci sera publié ? Auquel cas, il serait bien de le préciser.
J.1. PLANS page 38 du règlement ;-)
Site web : http://www.cvra.ch.
Le code source : GitHub
Visualisation CAO 3D de nos robots : GrabCAD

User avatar
sikularobotik
Posts: 72
Joined: Wed 02 Oct 2013, 00:30
Location: Grand Ouest
Contact:

Re: [D.2.] L'aire de jeu : tag ArUco

Post by sikularobotik » Tue 01 Oct 2019, 11:03

romain_cvra wrote:
Tue 01 Oct 2019, 10:23
J.1. PLANS page 38 du règlement ;-)
Oups, évidemment. C'est ça de rajouter un point 2 au dernier moment sans aller vérifier dans les autres chapitres (et surtout à l'endroit le plus évident).
Les deux autres points restent valides.
--
Association Šikula Robotik
Chaque année depuis la coupe 2012, et même 2007 avant d'avoir créé l'association pour les plus anciens.
http://sikula-robotik.desbwa.org
Twitter : @SikulaRobotik
Youtube : SikulaRobotik

User avatar
Kaostheory78
Posts: 3
Joined: Thu 28 Nov 2013, 16:55

Re: [D.2.] L'aire de jeu : tag ArUco

Post by Kaostheory78 » Sun 13 Oct 2019, 23:33

Hello,

Je me permets de rajouter une question à ton poste.

On peut lire dans le règlement :
Le marqueur est un carré de 10cm de large, d’épaisseur 2cm (2mm) et de masse inférieure ou égale à 80g.
Sa face supérieure est recouverte d’un vinyle disposant d’un tag ArUco 4x4, centré, et de 7cm de côté. Une
marge blanche de 1cm de large est laissée autour du tag ArUco pour faciliter sa détection. Enfin, un contour de
0,5cm de large à la couleur de l’équipe est tracé au bord.
Nous avons donc des marqueurs sur les robots de 7x7cm.
Et quand on regarde les plans de l'aire de jeu sur le vinyle en annexe, on peut y voir que le marqueur est un carré de 10x10cm.

Est-ce une erreur dans les plans ?
Si non, serait-il possible d'harmoniser pour avoir une taille de marqueur unique ?

Merci

PS : je suis assez pour aussi l'idée d'avoir deux marqueurs plutôt qu'un..
Quentin - SUSSUS INVADERS (http://sussusinvaders.fr/)

Post Reply