Merci pour les présentations des robots de Robotech, de CVRA, de l'ESEO et de tous les autres qui ont été de passionnantes sources d'idées et d'information.
A notre tour, nous avons aussi décidé de partager le plus ouvertement possible l'ensemble du travail des étudiants de l'IUT GEII Toulon.
Nous sommes bien loin des résultats des équipes qui ont déjà partagé leur travail ici. Mais l'essentiel est de contribuer
Si vous avez des questions, nous essaierons d'y répondre de manière détaillée.
Voici une vue de synthèse de notre robot 2019, les photos suivront :
L'architecture de notre robot est la suivante, basée sur une carte microcontrôleur DSP maison pour le bas niveau, et sur une carte Intel M3 LattePanda Alpha au niveau PC embarqué. Les capteurs sont deux LIDARs SICK TIM561 et une ou plusieurs (si on a le temps) caméras intelligentes de type "Jevois". Une d'elle est couplée à un miroir omnidirectionnel maison pour voir tout autour du robot comme en vue de dessus presque sans déformation (partie cylindrique transparente du dessus du robot).
Un des télémètres sert à se repérer par rapport à des balises fixes, donnant un positionnement absolu. Le second sert à l'évitement d'obstacles.
L'architecture logicielle de notre robot est présentée ci-dessous. Elle repose principalement sur un filtre de Kalman fusionnant les positions issues de l'odométrie et des balises.
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(pardon...)
