2022 - VRAC

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monowii
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Joined: Thu 13 Jun 2019, 22:17

2022 - VRAC

Post by monowii » Sun 19 Jun 2022, 17:58

Hello le forum,

Comme chaque année voici notre compte rendu de la coupe, cette année c’était Age of Bots

(cliquez sur les images pour avoir la version originale non miniature)
(Article aussi disponible sur notre site web, dispose des intégration des vidéos youtube :) )

Pour commencer pépère, voici le poster technique qui s’inspire des feuilles de relevé d’archéologues.
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Lors de la coupe on a imprimé une version non préremplie, on a sorti nos plus beaux markers et stylos pour le remplir à la main et faire les croquis comme de vrais archéologues.
D'ailleurs on a bien fait poireauter le jury avec 30 bonnes minutes de papote le temps de remplir le poster le plus rapidement possible au stand. Ils ont eu le droit à la genèse de l'équipe jusqu'à aujourd'hui.
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PLANNING

Cette année pour la première fois dans l'histoire de l'asso, la CAO finale du grosbot était très avancé à peine 2 mois après la sortie du règlement (je me suis un peu trop motivé haha) et la CAO du potibot était plus une première version de brouillon.

On a même fait découper le châssis du grosbot en mi-décembre avec la jet d'eau!

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(c'est la première fois on a une pièce en alu usiné dans le robot :o )

Mais ce démarrage foudroyant s'est suivi d'un bon creux entre décembre et début mars (faut bien se reposer quand même)

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(ça se voit très bien avec la fréquence d'activité sur le git)

Au niveau de dates de début d'assemblage des robots on est resté sur du plus classique, c'est-à-dire que le grosbot a été fabriqué et assemblé à peine plus d'une mois avant la coupe (premier test sur la table du CRAC le 30 avril) et le potibot une semaine et demie (premier test sur table le 18 mai) :roll:

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ARCHITECTURE/ELECTRONIQUE/TRUCS

ARCHITECTURE:
L’architecture globale des robots (sans les modifs de dernière minute)
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IOBOARD:
Même pas besoin de refaire la carte principale qui s'occupe des capteurs/actionneurs, on garde celle de 2021 avec une légère modification: il faut contrôler les 12 pompes alors que la carte ne peut en gérer que 8.
En 2021 on utilisait 5 moteurs pas à pas avec des driver MP6500, on à eu l'idée de les remplacer par des cartes custom pour la gestion des pompes!
Cette idée de mini shield remplaçable est bien intéressante pour des architectures électroniques matures !
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POWERBOARD:
Chaque année j’oubliais systématiquement la distribution des alims, et sa se terminai toujours sur des épissures ou des cartes de proto faite a la main.
Cette année au moins on a un truc basique, c’est pas encore tip top mais c’est déjà sa.
L’an prochain une version qui intègre les alims devrait voir le jour :)

MOTORBOARD:
Pas de grande nouveauté sur lala carte moteurs, uniquement l'empreinte du shield pololu VNH5019 était décalé d'un pin (adieu l'horrible adaptateur)
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TESTEUR DE SERVOS:
Lors de l’assemblage du grosbot, j’ai développé un testeur de servos qui est constitué d'un potentiomètre pour définir la consigne en angle, d'un bouton et d'afficheurs 7 segments.
Il permet d'obtenir rapidement les angles minimum et maximum de chaque servo.
Le bouton lance un mode balayage qui demande comme consigne 0 degré et lance un compteur en millisecondes sur l'afficheur, puis une seconde plus tard redémarre le compteur et demande 180 degrés.
En filmant en 240 images par seconde on peut caractériser le temps de réaction des servos (faut pas trop faire confiante aux datasheet inexistantes chinoises)
https://www.youtube.com/watch?v=zInBFYO3C_Y (testeur de servo)

VITRINE:
La vitrine se déclenche par la dépose de la statuette qui est recouverte de papier aluminium pour faire contact avec des bandes.
Elle disposait au début d'enceintes, d'un ampli et un module SD qui est parti en fumée au premier test.
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MAT CENTRAL:
On aurait dû avoir un système de repérage des échantillons par vidéo sur le mât central mais par faute de temps, il n’y a qu’une batterie et un routeur Wi-Fi.
Il permet de créer un point d'accès Wi-Fi 5GHz et de définir un hostname pour les robots.

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GROSBOT

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https://www.youtube.com/watch?v=cm1uyisgfpw (test grosbot)

PNEUMATIQUE:
On bat notre record de pompes à vide dans le robot avec 12 pompes et 12 valves! (on en utilise que 11 mais garder la symétrie était plus sympa ;)
Petite économie de 20 fils avec une alim commune pour les pompes et idem pour les valves.
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Pour la prise des échantillons face rocher devant le campement on avait besoin de servos ultra-rapides, et des capteurs photoélectriques pour déclencher la prise des échantillons.
https://www.youtube.com/watch?v=F3_rcjrQhTk (grosbot bras arrière)

Pour les phases finales on avait prévu le coup avec une fente dans le robot pour "enjamber" le tasseau centrale afin de récupérer les 2 distributeurs.
Si on est les premiers sur la zone la double prise se passe au poil !
https://www.youtube.com/watch?v=t86WUEjQpdk (rush grosbot au dessus du tasseau)

SERVOS:
Lors des tests sur le grosbot, le bras central avant nous a fait quelques frayeurs en ne respectant pas du tout les consignes en angle demandé.
Cela à causer son auto-destruction au niveau du second servo à 2 reprises.
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Il ne nous restait qu'un dernier servo de remplacement, on a alors trouvé une solution en limitant le courant de l'alim moteur afin de ne pas casser les engrenages lors de blocages mécaniques.
Lors de la limitation en courant la tension chutait trop et le microcontrôleur du servo redémarrait.
On a donc dessoudé le régulateur 3.3V du pcb et directement connecté un 3.3V externe qui n'est pas dépendant de l'alim servo.
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https://www.youtube.com/watch?v=ADL8P95-wm8
La galère des servos continue avec les 3 servos ultra-rapides (pour la récupération des échantillons face rocher) qui oscillaient en permanence à une haute fréquence (probablement le PID du servo réglé avec le cul, ou pas du tout).
Un de ces servos à cesser de fonctionner sans raison particulière (pas de dégât mécanique ni électronique visible), on l'a alors remplacé par un autre servo plus classique (on n'avait pas de remplacement) et au premier test on a eu de la fumée qui est sortie du robot (et on a eu très peur). Heureusement c'est juste le servo tout neuf qui a cramé (encore pour aucune raison).
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TIRETTE DE DEMARRAGE:
L'an dernier on avait eu un blocage de la tirette de démarrage en PLA dans le robot lors du démarrage, cette année on corrige définitivement avec un capteur à induction et une tirette en acier!
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POTIBOT

INSERTS:
On aime tellement les inserts plastiques qu'on s'est dit, il nous faut un équivalent pour le bois afin de fixer les cartes élecs au panneau arrière des robots.
Il y a 2 pièces, une qui intègre l'insert au l'autre qui sert d'entretoise, un petit point de colle forte sur chacune des 2 pièces et hop c'est installé.
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VIS DE PRESSION:
Le samedi de la coupe au petit matin on a eu les roues qui se sont desserrées de l'arbre moteur, environ 2h de travail pour les remettre (c'est pas idéal). Il faut qu'on se choppe un frein filet plus sérieux l'an prochain pour éviter sa.
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POUSSE REPLIQUE:
Le pousse réplique se trouve à l'arrière du potibot, il est juste composé d'un simple servo qui en appuie contre la réplique la maintient dans le robot, mais peut aussi la pousser pour la déposer sur le piédestal. Ce système à toujours fonctionné une fois réglé.
Toujours au petit matin du samedi on en a profité pour resérer l'ensemble des vis des robots, et ce pousse réplique était visiblement très desserré.
Lors de la demi-finale contre ESEO (après 3 matchs et pas mal de tests), le pousse vitrine à refuser de fonctionner, la réplique est tombée juste devant l'abri de chantier et nous a bloqué complètement la dépose des échantillons en dessous donc l'estimation du score était dans les choux. Même problème lors de la petite finale avec ARIG.
L'an prochain on dit adios aux MG996R pour de bon :)
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(sueur froide côté ESEO)
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(sueur très froide côté VRAC)

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MATCHS

https://youtu.be/8lBwJ6JFBYI?t=5087 Série 1: Archeooobot Ense3 - VRAC
https://youtu.be/vMdzwRakRxI?t=1768 Série 2: VRAC - ESEO Equipe Espoir
https://youtu.be/TDlYSoM_SXQ?t=460 Série 3: ESEO - VRAC
https://youtu.be/QzALBX7aHrk?t=2682 Série 4: ARIG - VRAC
https://youtu.be/_Gh3H2aj0kI?t=4243 Série 5: VRAC - RCVA
https://youtu.be/eeBsJafGbIg?t=2670 1/8 finales: RIR Robotech - VRAC
https://youtu.be/eeBsJafGbIg?t=4394 1/4 finales: Supaero Robotik Club - VRAC
https://youtu.be/eeBsJafGbIg?t=5229 1/2 finales: VRAC - ESEO
https://youtu.be/eeBsJafGbIg?t=6578 petite finale: VRAC - ARIG

On atteint ainsi la 4ème place et un joli prix de la communication!

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GALLERIE

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Lorsqu'on est arrivé à la coupe on s'est dit qu'on allait en profiter un maximum, on a eu l'idée de ramener une petite partie de l'ambiance de la coupe à la maison à travers du papier et des stylos!
On partagera le livre d'or sur le discord quand on aura trouvé de quoi le scanner correctement (on n'a qu'une version grave rognée pas top pour le moment).
Un énorme merci a ceux qui y ont contribué de plein gré (ou de force lors du barbecue haha) :D

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(On a pris des photos de tous les robots présents dans notre salle et une bonne partie dans la seconde salle, j'attends juste que le photographe me les transmette :))

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Merci à nos sponsors qui nous ont permis de participer à cette aventure!
LR TECHNOLOGIES
CLAAS
Un grand merci aussi à l'IUT de Cachan et au CRAC de nous avoir laissé utiliser leurs locaux, ainsi qu'à l'Innov'Lab.

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Et enfin pour clôturer, un énorme bravo à Planète Sciences et aux bénévoles pour cet événement toujours au top!

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