J'ai posé une question sur notre twitter concernant un projet de bloc moteur et j'ai eu beaucoup de réponses intéressantes. tellement que je me suis dis que ce serait dommage des reléguer cet échange à twitter uniquement.
Voici donc notre problématique: nous avons besoin de nouveaux blocs moteur et nous avons déjà en stock deux oDrives 3.5. En revanche on manque de moteurs (des BLDC maxon, assez délicat à utiliser avec une oDrive), du coup on s'est dit: on va prendre le type de moteur pour lequel l'oDrive est prévu à savoir les moteurs BL de modélisme dit Brushless direct current (BLDC) quoique cette dénomination est incorrecte puisqu'il s'agit de moteur synchrone à aimant permanent (PMSM) .
Pour ceux qui ne connaissent pas l'oDrive, c'est un double contrôleur de moteur BL prenant en charge leur asservissement (en vitesse, en position) via des entrées d'encodeur et contrôlé en UART ou en CAN (en dev)
Dans notre cas un premier jet de la mécanique ressemble à ceci:
Et c'est sans attendre que l'équipe canadienne Grum nous a confirmé que l'oDrive pouvait faire des merveilles sur un robot de la coupe, cf la présentation de leur robot 2019 qui l'utilise, un exemple en video de leur petit robot.
Les Karibous m'ont fait la remarque le kV du moteur MFO Prop promenade 50-60 270Kv 2400W que je proposais était un peu trop élevé (mine d'information sur le kV des moteurs).
Dans la foulé Barbatronic propose une propulsion en direct au travers d'un réducteur et me fourni quelques astuces de recherche, je note l'idée malgré la crainte de me retrouver avec une entraxe démentielle.
Hivas de l'équipe Astromonkey fait aussi l'éloge de l'oDrive et rappelle l'importance de la résistance de puissance associée à l'oDrive. cette dernière permet d'absorber l'énergie au freinage.
Dans leur configuration: moteur 270kV et réduction de 1:4
à cela je me demande quelle taille de roues ils utilisent et si le ventilateur sur le moteur est requis?
Dernière réponse de nos fana des quatre roues favoris: Loli Senpaï qui utilise un moteur sur leur chariot élévateur bien puissant à voir leur vidéo. Quel kV super bas pour une si petite taille. ok il coûte cher mais point important il intègre des capteurs à effet hall.
Cela permet en les branchant à l'oDrive de se passer d'encodeur sur le moteur au détriment de la précision de son positionnement mais avec 7 paires d'aimant sur sa cage et 3 capteurs ça fait déjà 7x2x3=42 pas/tour. dans notre cas avec la réduction par courroie de 1:3.5 et la roue de 60mm ça fait 1,28mm/pas. ça pourrait suffire.
Avance rapide jusqu'à ce soir, ou en suis-je des réflexions:
- le moteur de Loli Senpaï est retenu pour l'instant, reste à choisir la source d'approvisionnement (le site fabricant ou aliexpress)
- Je suis tombé sur une vidéo ou un spécialiste de l'oDrive montre un direct drive. une très bonne sources d'inspiration. la vidéo m'apprends notamment qu'une réduction de 1:30 est trop forte et que si je veux mettre un encodeur, le CUI AMT102-V est un bon candidat pour peu que l'axe moteur soit assez long
- pour les direct drive la suggestion de Barbatronic est intéressante mais les axe sont trop petit, je prévois plutot de partir sur un réducteur de ce type avec le gros inconvénient qu'il utilise un axe 5mm en entré et que le moteur fait 6mm. à ce stade je suis en discussion avec les deux fabricants pour voir si l'un deux peut modifier son produit.
- avec une réduction du 1:10 le réducteur n'est pas trop long et je devrais pouvoir me passe d'encodeur car avec les capteurs halls et le ratio ça fait 0,448mm/pas. à tester mais si possible je vais prévoir de quoi ajouter/enlever l'encodeur AMT102-V.
- je dois voir comment assembler mon direct drive et notamment monter la roue autour du réducteur. je souhaiterai aussi pouvoir monter ma roue codeuse sur le bloc moteur directement (fixation du pivot).
