Avec le VL53L0X, j'ai eu d'énormes soucis d'éblouissement. On en avait parlé en privé, mais je rappelle les soucis ici, pour qui ça intéresse. J'ai tenté de me coltiner la doc ST comme j'ai pu, ils font spécifiquement des drivers imbitables volontairement. Leur drivers propriétaire est en C++ objet, et use 40% de la mémoire d'un arduino
par capteur. Même si un arduino a peu de mémoire, 40% pour un télémètre, c'est juste énorme. J'ai utilisé les drivers Pololu, et globalement, c'était pas terrible non plus. Il y a fréquemment des faux positifs et faux négatifs, à filtrer (ce qui n'est pas cool pour un lidar vu la résolution). Et pour une raison que j'ignore, le pilote, sur arduino, n'est pas compatible avec plusieurs capteurs. Apparemment, il est possible d'avoir une meilleure télémétrie et résistance, en baissant la fréquence, en cas de haute luminosité. Je n'avais pas essayé à la coupe. Il est aussi possible de rajouter des casquettes, etc... bref, en tout cas, seul, le capteur n'est pas terrible. Il faudrait aussi le teste avec un réflecteur, il pourrait peut-être gagner très largement en précision. (calculant le temps de vol, ce dernier est juste augmenté par la distance de réflexion normale à l'axe, soit max quelques mm.)
Je pense que cette année, de base, on utilisera effectivement des capteurs industriel. Aussi, il y a un gars super motivé pour faire de la localisation via balises externes. Je ne lui imposerai pas une solution technique, c'est à lui de choisir.
Pour le servo, merci du conseil. Malheureusement, il ne sera pas forcément applicable ni appliqué, et réduit l'utilité du capteur,s'il voit plus longtemps sur les bords que dans le centre. Je pense qu'il doit aussi être possible de transformer une rotation continue en mouvement de va et vient, ce qui évitera de tirer trop sur le servo.
Pour ton système de laser rotatif, c'est très bien mais ça nécessite un d'avoir une méca très correcte, pour avoir le laser vraiment vertical, et le miroir avec l'angle vraiment optimisé (pas tout à fait horizontal). En l'ayant utilisé en 2011, on avait eu notamment ce soucis dans un match: les arbitres souvent un peu tatillon ont demandé à l'équipe adverse pour l'homologation de monter mat de quelques mm (genre 8mm) car apparemment trop bas. L'équipe l'a fait. Sauf qu'il était Alors 8mm trop haut. Avec ce genre de balise 8mm plus haut, ça augmente considérablement le minimum de distance de vision (genre 10-15cm, a ajouter avec notre distance morte d'origine). Comme beaucoup de solutions, cette solution est une solution relativement simple (pour ce qu'elle propose)et élégante. Mais ce n'est pas une solution parfaite
).
