Au risque de surprendre, je suis parfaitement d'accord avec ton analyse.
J'en ai presque une larme à l'oeil, je ne pensais plus que c'était possible

(j'exagère, mais sincèrement, ça fait plaisir à lire)
C'est bien cool et bien réalisé comme robot, donc franchement chapeau à ton équipe de jeune,et merci pour le détails
il n'y a aucun codeur => PAS D'ODOMETRIE !
Sans en être certain, je suis un peu dubitatif sur cette affirmation reprise par Romain.
Je me contenterai plutôt de : pas de codeurs -> pas d'asservissement.
Un asservissement, c'est un terme générique, on peut tout asservir, à partir du moment où on a au moins un actionneur et une mesure (pas forcément physique, elle peut-être simulée, ou correspondre à une valeur logiciel :p faut que je fasse gaffe à mes mots). On peut asservir un chauffeau en faisant tourner plus ou moins fort une gtx1060 (j'ai entendu hier quelqu'un qui faisait ça, avec une installation en watercooling). On peut asservir la pousse d'une plante, en l’arrosant voir avec des ciseaux pour ne pas qu'elle pousse trop vite. Dans notre cas, on peut aussi asservir les robots via des balises externes, via des télémètres ou un lidar, une centrale intertielle, etc... Et il peut y avoir plusieurs niveaux d'asservissement: position, rotation, vitesse...Je me souviens d'un robot qui asservissait la position de ses bras en lui ordonnant les coordonnées cartésiennes sur la table.
Sinon, j'ai cherché aussi les définitions d'odométrie, c'est hors du larousse, la page wikipedia a dût être écrite par une ancienne équipe, et au final, je n'ai pas franchement confiance en terme de définition officielle (je lis aussi la définission de podomètre sur certains sites).
Avec un moteur PaP, on peux compter les pas que le robot devrait effectuer, mais on ne peut pas compter les pas que le robot à réellement effectuer.
Pour moi c'est un peu la limite entre ce qui est de l'odométrie ou pas...
Je comprends que ce soit peu clair. Et pour parce que je ne pense pas qu'il y ai de définition claire. Je parle beaucoup de mon robot catastrophe, donc je ne vais pas m'en priver une fois de plus: je n'avais pas de codeur séparés, mais inclus sur mes moteurs CC. Je ne savais donc pas ce que le robot avait réelement effectué. odométrie ou pas? En théorie, le driver du moteur pas à pas doit être réglé en intensité pour être en limite supérieur de frottement. Autrement dit, le robot préfère déraper que rater un pas. Donc en théorie, si un ordre est donné, il est effectué mécaniquement (mais quid de la position du robot).
quasiment tous robot mobile serait donc pourvu d'une odométrie. Même un robot basé sur timer...mmm ouais...
si tu intègres ton déplacement par rapport au temps, pour en déduire une mesure physique, et atteindre le résultat voulu, c'est une sorte d'asservissement. Si tu te contentes de faire des timers à l'oeil, advienne que pourra, pour moi, ce n'est plus de l'asservissement. Pour moi, ça se joue dans le soft.
Que ce soit à partir de capteurs (roues codeuses) ou de pas élémentaires sur un moteur pas à pas... on réalise bien une estimation de position puisque ces mouvements élémentaires sont bien référencés par intégration successives dans un repère orthogonal absolu.
c'est un détail, mais je ne pense pas que le repère ai besoin d'être absolu (ni orthogonal, ni orthonormé d'ailleurs ^^'). tu peux faire une série d'asservissement relatifs au point de départ de ton robot, ou même relativement à ton robot directement (en faisan bouger le monde autour du lui en logiciel: il ne se rapproche pas de ta cible, la cible se rapproche de lui).