Atomes devant zone périodique

Discussion à propos de la version BETA du règlement 2019 - Applicables en 2019 pour tous les concours EurobotOPEN et EurobotOPEN Junior
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SebinouZ
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Re: Atomes devant zone périodique

Post by SebinouZ » Wed 03 Oct 2018, 08:51

Kriscox wrote:
Mon 01 Oct 2018, 19:46
Je me répète l'an dernier, il y avait de l'aléatoire mais qui était identique selon les tables.
euu non... le principe de l'aléatoire c'est d'être aléatoire^^
Si tu veux comparer à l'année dernière, l'aléatoire était sur le tirage du pattern... donc entre deux tables t'avais une chance de ne pas avoir le même... l'aléatoire quoi...

La différence avec cette année, c'est que l'aléatoire est sur une des actions les plus accessibles (alors que le pattern était à mon avis l'action la plus difficile l'année dernière).
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arno
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Re: Atomes devant zone périodique

Post by arno » Wed 03 Oct 2018, 19:43

Kriscox wrote:
Mon 01 Oct 2018, 19:46
C'est comme si tu mettais au départ d'une course de formule 1, des karts et des formules 1 et on attribue au hasard les pilotes pour chaque voiture. Trouves-tu cela avantageux ?? Moi, clairement non.
Puisqu'on en est aux comparaisons douteuses, soyons juste :
C'est comme si tu mettais au départ d'une course de formule 1, des karts et des formules 1 de façon aléatoire devant le pilote et qu'il a le choix entre en prendre une au hasard ou développer un capteur et choisir la formule 1. :wink:

Kriscox
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Re: Atomes devant zone périodique

Post by Kriscox » Wed 03 Oct 2018, 20:56

SebinouZ wrote:
Wed 03 Oct 2018, 08:51
Kriscox wrote:
Mon 01 Oct 2018, 19:46
Je me répète l'an dernier, il y avait de l'aléatoire mais qui était identique selon les tables.
euu non... le principe de l'aléatoire c'est d'être aléatoire^^
Si tu veux comparer à l'année dernière, l'aléatoire était sur le tirage du pattern... donc entre deux tables t'avais une chance de ne pas avoir le même... l'aléatoire quoi...

La différence avec cette année, c'est que l'aléatoire est sur une des actions les plus accessibles (alors que le pattern était à mon avis l'action la plus difficile l'année dernière).
Ah bon l'an dernier les points étaient différents selon les combinaisons ? Il me semble pas. Le tirage aléatoire n'avantageait pas une table pas rapport à une autre.

Sinon en quoi la comparaison est douteuse ?
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Re: Atomes devant zone périodique

Post by CaroleBlabla » Thu 04 Oct 2018, 11:46

Kriscox wrote:
Wed 03 Oct 2018, 20:56

Ah bon l'an dernier les points étaient différents selon les combinaisons ? Il me semble pas. Le tirage aléatoire n'avantageait pas une table pas rapport à une autre.
L'an dernier, si le robot avait le même process à chaque match pour empiler 3 cubes à chaque partie sans capteurs pour déterminer le pattern aléatoire, il avait une chance de réussir à le faire surtout grâce au golden.
Je pense que l'action ici est mieux présentée que l'an dernier puisque même en ayant le même process à chaque match pour récupérer les 3 palets sans les trier il est possible de faire le même nombre de points à chaque fois en les plaçant dans la case rouge. Ce qui est plus rentable pour l'estimation de points.

Quand pensez-vous?
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Nirgal
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Re: Atomes devant zone périodique

Post by Nirgal » Thu 04 Oct 2018, 21:21

Désolé pour la divergence et le presque hors-sujet, mais puisqu'on nous a proposé un challenge....
Nirgal wrote:
Tue 25 Sep 2018, 17:38
H0x7d0 wrote:
Tue 25 Sep 2018, 17:34
Attention défi: tu me fais fais ça:un robot qui sort entièrement de sa zone de départ, qui mette les trois atomes en ligne sur la jonction des cases, et ce, sans la moindre odométrie (t'as droit de faire un "suiveur de ligne" si tu veux). Tu insinues que c'est simple, j'attends de voir :)
Challenge accepted.

https://m.youtube.com/watch?feature=you ... G1HT--aMBs

- 3 palets dans la bonne zone * 6 points = 18 points
- sans odométrie
- un seul microcontrôleur
- le robot a été usiné, câblé et monté en deux semaines, en bonne partie par une équipe de débutants
- la stratégie haut niveau a été codée en 1h, entre autres tâches.

ok, pour l'instant, il n'est pas homologable : il manque l'évitement, la biroute de lancement, et la surface pour le logo de l'organisation... mais c'est pas le propos.

^^
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Re: Atomes devant zone périodique

Post by alf@ » Thu 04 Oct 2018, 22:27

Nirgal wrote:
Thu 04 Oct 2018, 21:21
Désolé pour la divergence et le presque hors-sujet, mais puisqu'on nous a proposé un challenge....
[...]
https://m.youtube.com/watch?feature=you ... G1HT--aMBs
[...]
ok, pour l'instant, il n'est pas homologable : il manque l'évitement, la biroute de lancement, et la surface pour le logo de l'organisation... mais c'est pas le propos.
c'est pas une machine à café? :-?
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Re: Atomes devant zone périodique

Post by nadar breicq » Thu 04 Oct 2018, 22:33

Ha ! Des bons moteurs pas-à-pas ! Ca me fait plaisir ! :D Et oui : Aucune odométrie mais un système repetable et précis rapidement !
Participez aux Joutes de robotique 2020 ! :wink:
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Re: Atomes devant zone périodique

Post by CaroleBlabla » Fri 05 Oct 2018, 09:40

Nirgal wrote:
Thu 04 Oct 2018, 21:21

https://m.youtube.com/watch?feature=you ... G1HT--aMBs

- 3 palets dans la bonne zone * 6 points = 18 points
- sans odométrie
- un seul microcontrôleur
- le robot a été usiné, câblé et monté en deux semaines, en bonne partie par une équipe de débutants
- la stratégie haut niveau a été codée en 1h, entre autres tâches.

ok, pour l'instant, il n'est pas homologable : il manque l'évitement, la biroute de lancement, et la surface pour le logo de l'organisation... mais c'est pas le propos.

^^
Jolie :D
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H0x7d0
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Re: Atomes devant zone périodique

Post by H0x7d0 » Fri 05 Oct 2018, 13:21

Très joli, oui...même trop joli, je vais encore passer pour un chieur :(
Si le robot sait la distance qu'il parcourt, et qu'il en déduit sa position, c'est de l'odométrie. Si le robot converti les pas de son moteur pas à pas en delta de distance et d'angle, c'est raté, et il n'y a pas besoin de capteur pour ça. Alors ce n'est peut-être pas le cas: "robot, avant pendant n secondes, puis tourne pendant n secondes, etc..." mais j'ai un doute :)
Je ne dénigre aucunement le travail réalisé, c'est beau, c'est propre, ça fait le job, et si le code est fait from scratch par vos nouveaux (incluant la gestion de l'acceleration), c'est vraiment très impressionnant en si peu de temps! :D
Par contre, c'est pas une solution low-tech, c'est pas simple. J'ai compté 17 mouvements de translation et rotation. C'est 17 fois plus que beaucoup de robots. Je trouve que c'est un peu hors sujet. Et c'est sans compter le pilotage des deux moteurs pas à pas en parallèle, 200 pas par tour, on va dire 1 tour toutes les 2 secondes en moyennes,17secondes de mouvements, 4 ordres par pas, on est à 13600 changements en gpio, à effectuer en temps réel. youpi.
Je m'attendais à une solution avec un élément mécanique, ou un mouvement simple, ça pousse tout en deux temps 3 mouvements, pour prouver que n'importe quelle équipe pouvait faire ça.
Bon, après, c'est peut-être le proto v0.0.1.alpha, et la version suivante sera peut-être vraiment sans odométrie :)

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Paulo
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Re: Atomes devant zone périodique

Post by Paulo » Fri 05 Oct 2018, 13:47

H0x7d0 wrote:
Fri 05 Oct 2018, 13:21
Très joli, oui...même trop joli, je vais encore passer pour un chieur :(
Salut à tous !

@H0x7d0 Je vais peut-être paraître méchant et direct mais je fais parti d'une de ces équipes "qui ont peu d'expérience" comme tu le dit.
Mais faut que t'arrêtes de dire que tout est odométrie, en effet si tu mets pas de moteurs t'as plus de problèmes alors, mais un robot asservi par moteur pas-à-pas n'intègre pas forcément d'odométrie, il n'y a aucun codeur => PAS D'ODOMETRIE !
Un asservissement par PàP coûte que dalle (30€/moteurs + 10€/drivers) et est facilement programmable par Arduino avec toutes les librairies déjà fournies !

Une équipe avec peu d'expérience et petite comme la mienne (on était 2 l'année dernière, c'était pas une équipe mais un binôme), commence forcément par travailler en premier par une base roulante simple et fonctionnelle (sans codeurs avec des moteurs PàP, tu roules très lentement pour pas perdre de pas et tu pousses les éléments).
Si tu ne veux pas travailler sur une base roulante, tu peux très bien participer aux Trophées : Pas d'asservissement autonome=> pas de problèmes

Excuse-moi d'avoir été cru, mais j'ai suivi tout le fil et t'es le seul à vouloir trouver une bête noire quelque part. (Je ne pense pas être le seul à penser ça)
Last edited by Paulo on Fri 05 Oct 2018, 14:26, edited 1 time in total.
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Re: Atomes devant zone périodique

Post by romain_cvra » Fri 05 Oct 2018, 13:52

Nirgal wrote:
Thu 04 Oct 2018, 21:21
https://m.youtube.com/watch?feature=you ... G1HT--aMBs

- 3 palets dans la bonne zone * 6 points = 18 points
- sans odométrie
- un seul microcontrôleur
- le robot a été usiné, câblé et monté en deux semaines, en bonne partie par une équipe de débutants
- la stratégie haut niveau a été codée en 1h, entre autres tâches.
Joli Bravo!
H0x7d0 wrote:
Fri 05 Oct 2018, 13:21
Si le robot sait la distance qu'il parcourt, et qu'il en déduit sa position, c'est de l'odométrie.
L'odométrie implique un mesure et donc un capteur. Il n'y a pas de capteur donc ce n'est pas de l'odométrie...
H0x7d0 wrote:
Fri 05 Oct 2018, 13:21
on est à 13600 changements en gpio, à effectuer en temps réel. youpi.
Mais... :lol: sérieusement... :lol: :lol:

Tu te rends compte que c est un peu comme dire c'est pas une solution low-tech un robot avec métal parce qu'il faut aller extraire le minerais, le raffiner, le mettre en forme, le façonner puis l'usiner... Ou un robot avec du bois, qui il faut bûcheronner l'arbre, le scier, le mettre en forme, puis l usiner...
Ou alors tu vas l'acheter dans un magasin brico et tu l'usine à ta convenance... Il y a le même concept en soft :wink:
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Re: Atomes devant zone périodique

Post by H0x7d0 » Fri 05 Oct 2018, 14:45

L'odométrie implique un mesure et donc un capteur. Il n'y a pas de capteur donc ce n'est pas de l'odométrie...
Il y a un capteur...en logiciel. 8)
Tu te rends compte que c est un peu comme dire c'est pas une solution low-tech...
Ce que je veux dire, c'est que c'est pas une solution basique. Tout le monde peut faire rouler un arduino sur moteur CC, avec un shield pont-h. Tout le monde ne peut pas faire cette asserv sur timer/os.

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Re: Atomes devant zone périodique

Post by Nirgal » Fri 05 Oct 2018, 14:58

H0x7d0 wrote:
Fri 05 Oct 2018, 13:21
Très joli, oui...même trop joli, je vais encore passer pour un chieur :(
Si le robot sait la distance qu'il parcourt, et qu'il en déduit sa position, c'est de l'odométrie. Si le robot converti les pas de son moteur pas à pas en delta de distance et d'angle, c'est raté, et il n'y a pas besoin de capteur pour ça. Alors ce n'est peut-être pas le cas: "robot, avant pendant n secondes, puis tourne pendant n secondes, etc..." mais j'ai un doute :)
Je ne dénigre aucunement le travail réalisé, c'est beau, c'est propre, ça fait le job, et si le code est fait from scratch par vos nouveaux (incluant la gestion de l'acceleration), c'est vraiment très impressionnant en si peu de temps! :D
Par contre, c'est pas une solution low-tech, c'est pas simple. J'ai compté 17 mouvements de translation et rotation. C'est 17 fois plus que beaucoup de robots. Je trouve que c'est un peu hors sujet. Et c'est sans compter le pilotage des deux moteurs pas à pas en parallèle, 200 pas par tour, on va dire 1 tour toutes les 2 secondes en moyennes,17secondes de mouvements, 4 ordres par pas, on est à 13600 changements en gpio, à effectuer en temps réel. youpi.
Je m'attendais à une solution avec un élément mécanique, ou un mouvement simple, ça pousse tout en deux temps 3 mouvements, pour prouver que n'importe quelle équipe pouvait faire ça.
Bon, après, c'est peut-être le proto v0.0.1.alpha, et la version suivante sera peut-être vraiment sans odométrie :)
Au risque de surprendre, je suis parfaitement d'accord avec ton analyse.

C'était surtout pour partager cette petite formation de début d'année ; et répondre "à la marge" à ton challenge... tout en étant conscient du hors-sujet.

Pour info, on pilote les moteurs en 32ème de pas... donc il faut compter de l'ordre de 28000 pas par seconde pour une telle vitesse (1m/s)
La difficulté de ce pilotage ne tient pas tant au rythme à tenir qu'au fait que les ITs à générer ne sont pas régulières dans le temps (pire : leur durée est inversement proportionnelle au temps, puisqu'on fait une rampe de vitesse).

Il convient de préciser que l'équipe de débutants n'a pas eu à gérer le pilotage bas niveau du pas à pas. (mais plutôt la stratégie haut niveau et la réalisation mécanique et hardware du robot)
Paulo wrote:
Fri 05 Oct 2018, 13:47
il n'y a aucun codeur => PAS D'ODOMETRIE !
Sans en être certain, je suis un peu dubitatif sur cette affirmation reprise par Romain.
Je me contenterai plutôt de : pas de codeurs -> pas d'asservissement.
Wikipedia :
L'odométrie est une technique permettant d'estimer la position d'un véhicule en mouvement.
Que ce soit à partir de capteurs (roues codeuses) ou de pas élémentaires sur un moteur pas à pas... on réalise bien une estimation de position puisque ces mouvements élémentaires sont bien référencés par intégration successives dans un repère orthogonal absolu.
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Re: Atomes devant zone périodique

Post by romain_cvra » Fri 05 Oct 2018, 15:29

Nirgal wrote:
Fri 05 Oct 2018, 14:58
Que ce soit à partir de capteurs (roues codeuses) ou de pas élémentaires sur un moteur pas à pas... on réalise bien une estimation de position puisque ces mouvements élémentaires sont bien référencés par intégration successives dans un repère orthogonal absolu.
En suivant cette définition, quasiment tous robot mobile serait donc pourvu d'une odométrie. Même un robot basé sur timer...mmm ouais...
Wikipedia dit aussi que le terme vient du grec hodos (voyage) et metron (mesure). Mesure -> capteur ? Peut être ou pas...
Avec un moteur PaP, on peux compter les pas que le robot devrait effectuer, mais on ne peut pas compter les pas que le robot à réellement effectuer.
Pour moi c'est un peu la limite entre ce qui est de l'odométrie ou pas...
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Re: Atomes devant zone périodique

Post by H0x7d0 » Fri 05 Oct 2018, 16:40

Au risque de surprendre, je suis parfaitement d'accord avec ton analyse.
J'en ai presque une larme à l'oeil, je ne pensais plus que c'était possible :D (j'exagère, mais sincèrement, ça fait plaisir à lire)

C'est bien cool et bien réalisé comme robot, donc franchement chapeau à ton équipe de jeune,et merci pour le détails :)
il n'y a aucun codeur => PAS D'ODOMETRIE !
Sans en être certain, je suis un peu dubitatif sur cette affirmation reprise par Romain.
Je me contenterai plutôt de : pas de codeurs -> pas d'asservissement.
Un asservissement, c'est un terme générique, on peut tout asservir, à partir du moment où on a au moins un actionneur et une mesure (pas forcément physique, elle peut-être simulée, ou correspondre à une valeur logiciel :p faut que je fasse gaffe à mes mots). On peut asservir un chauffeau en faisant tourner plus ou moins fort une gtx1060 (j'ai entendu hier quelqu'un qui faisait ça, avec une installation en watercooling). On peut asservir la pousse d'une plante, en l’arrosant voir avec des ciseaux pour ne pas qu'elle pousse trop vite. Dans notre cas, on peut aussi asservir les robots via des balises externes, via des télémètres ou un lidar, une centrale intertielle, etc... Et il peut y avoir plusieurs niveaux d'asservissement: position, rotation, vitesse...Je me souviens d'un robot qui asservissait la position de ses bras en lui ordonnant les coordonnées cartésiennes sur la table.

Sinon, j'ai cherché aussi les définitions d'odométrie, c'est hors du larousse, la page wikipedia a dût être écrite par une ancienne équipe, et au final, je n'ai pas franchement confiance en terme de définition officielle (je lis aussi la définission de podomètre sur certains sites).
Avec un moteur PaP, on peux compter les pas que le robot devrait effectuer, mais on ne peut pas compter les pas que le robot à réellement effectuer.
Pour moi c'est un peu la limite entre ce qui est de l'odométrie ou pas...
Je comprends que ce soit peu clair. Et pour parce que je ne pense pas qu'il y ai de définition claire. Je parle beaucoup de mon robot catastrophe, donc je ne vais pas m'en priver une fois de plus: je n'avais pas de codeur séparés, mais inclus sur mes moteurs CC. Je ne savais donc pas ce que le robot avait réelement effectué. odométrie ou pas? En théorie, le driver du moteur pas à pas doit être réglé en intensité pour être en limite supérieur de frottement. Autrement dit, le robot préfère déraper que rater un pas. Donc en théorie, si un ordre est donné, il est effectué mécaniquement (mais quid de la position du robot).
quasiment tous robot mobile serait donc pourvu d'une odométrie. Même un robot basé sur timer...mmm ouais...
si tu intègres ton déplacement par rapport au temps, pour en déduire une mesure physique, et atteindre le résultat voulu, c'est une sorte d'asservissement. Si tu te contentes de faire des timers à l'oeil, advienne que pourra, pour moi, ce n'est plus de l'asservissement. Pour moi, ça se joue dans le soft.
Que ce soit à partir de capteurs (roues codeuses) ou de pas élémentaires sur un moteur pas à pas... on réalise bien une estimation de position puisque ces mouvements élémentaires sont bien référencés par intégration successives dans un repère orthogonal absolu.
c'est un détail, mais je ne pense pas que le repère ai besoin d'être absolu (ni orthogonal, ni orthonormé d'ailleurs ^^'). tu peux faire une série d'asservissement relatifs au point de départ de ton robot, ou même relativement à ton robot directement (en faisan bouger le monde autour du lui en logiciel: il ne se rapproche pas de ta cible, la cible se rapproche de lui).

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