[F.4.b] Mat balises

[Nirgal]

Les contraintes apportées au mât balise me semble trop sévères et difficile à concilier avec la variété des belles solutions technologiques des robots.

- être de forme cylindrique (cylindre vertical), de diamètre compris entre 80 mm et 100 mm. La paroi du cylindre
doit être pleine et opaque

Pourquoi le mât doit être nécessairement cylindrique !!?? Cela interdit bon nombre de systèmes de détection. Rappelons qu'une bonne partie des équipes est sensé utiliser et utilise effectivement des capteurs ! (US / IR / ...)
En quoi l'exigence d'un cylindre plein est nécessaire. En l'état, AUCUN système d'évitement incluant des capteurs dans ce mat ne peut être utilisé.

Le support de balise doit
dans ce cas être le moins évidé possible : en particulier, les équipes utilisant des dispositifs tournant,
veilleront à ce que la portion de cylindre retirée ait une hauteur inférieure à 1 cm.

Je suggère l'amendement suivant qui me semble compatible avec les capteurs et solutions technologiques que j'ai pu croiser lors des compétitions :

"Pour toute altitude sur le mat (de 350 à 430), et pour tout angle de vue, le segment horizontal observable doit être constitué au minimum de 2cm de matière opaque."
On évite ainsi les mats trop fins pour être détectés. C'était bien ça le but ?

En effet :
- les technos US sont surtout utilisés sous les 35cm, ou entre les 2 balises d'une même équipe
- les LIDARS sont en mesure de détecter à une distance raisonnable pour l'évitement un objet opaque d'au moins 2cm
- les technos infrarouge (assez répandues) nécessitent généralement un émetteur placé sur l'adversaire et des récepteurs placés sur ce mât. la carte électronique du récepteur étant alors imparfaitement cylindrique et non pleine !

[Tamara]

La réflexion est notée et sera proposé pour le règlement

[romain_cvra]

Je constat que le même sujet nous a fait tilter!

Je suis tout a fait d'accord que ces contraintes sur le support de balise embarqué sont très difficile à concilier (voir impossible) avec la variété de solutions technologiques des robots. Et qu'imposer un cylindre est incompatible avec quasiment tout type de système d'évitement...

"Pour toute altitude sur le mat (de 350 à 430), et pour tout angle de vue, le segment horizontal observable doit être constitué au minimum de 2cm de matière opaque."

Je trouve que la définition que tu propose est une très bonne piste. Exiger au moins 20mm de matière opaque c'est bien mais c'est vraiment le maximum pour que cela fonctionne avec tous les systèmes de balise que je connais. 25mm ce serait déjà trop je pense...

Il faudrait peut ajouté une tolérance dans le segment vertical, par exemple 5mm. Les équipes ayant des balise a miroir tournant apprécierait car il y a toujours un petit gap vide dessus ou dessous entre le miroir tournant et la structure fixe.

Par contre, il est difficile de caractérisé la section opaque pour des capteur industriel (exemple les plan laser sick TiMxxx).
Du coup, je suis moins convaincu qu'il faille donnée des chiffres... Peut être simplement indiquer que le support doit être le moins évidé possible pour être homologué, ou quelque chose comme cela.
Je suis pas trop fan des contraintes non chiffrée en générale...

Romain

[Nirgal]

yes...

Sachant que la taille du support passe à un cercle de 100mm, il est peut-être envisageable sans contraindre de trop les systèmes qui existent d'ajouter un mat de la façon suivante, cfpj :
(Cela concerne essentiellement les équipes qui ont un déjà développé un mat inscrit dans un cylindre de diamètre 80, et je crois qu'elles sont assez courantes)

Cercle de diamètre 80 : le "mat de l'an dernier"
Cercle de diamètre 100 : celui de cette année.
Cercle de diamètre 20 : le mat opaque qui donne visibilité à l'adversaire et qui réduit assez peu le champ de vision (typiquement placé sur un côté du robot...pour ne pas gêner la détection)

[chtit_tom]

Pourquoi le mât doit être nécessairement cylindrique !!?? Cela interdit bon nombre de systèmes de détection. Rappelons qu'une bonne partie des équipes est sensé utiliser et utilise effectivement des capteurs ! (US / IR / ...)
En quoi l'exigence d'un cylindre plein est nécessaire. En l'état, AUCUN système d'évitement incluant des capteurs dans ce mat ne peut être utilisé.

En fait il y a une contradiction dans le règlement du à la redondance d'information.

Dans la section F.4.b
le règlement indique

être de forme cylindrique (cylindre vertical), de diamètre compris entre 80 mm et 100 mm

Alors que dans la section G.1 on parle de

3:mâtdusupport(dimensionsmaximalesLxlxh:100x100x80mm-dimensionsminimalesDxh:80x 80 mm)

C'est cette deuxième solution que nous avions retenue lors de la rédaction de la BETA.
Ce qui permet de faire une forme ronde ou carrée, voire autre et donne plus de tolérance à l'intégration.

[RCToulon]

Je confirme, nous avions retenu la deuxième solution pour le mat de balise en commission : minimum un cylindre de 80mm de diamètre et maximum une base carrée de 100m de coté. La redondance erronée sera corrigée.

En ce qui concerne la taille du mat de balise, il est souhaitable quelle soit minimum de 80 mm de manière à rendre les robots détectables à grande distance, par exemple depuis les balises fixes. Toutefois, pour les systèmes de détection et en particulier tournants pouvant être intégrés au mat de balise, la présence d'une meurtrière évidée est ok : de hauteur 1cm et dans la partie supérieur du mat de balise.

[romain_cvra]

Toutefois, pour les systèmes de détection et en particulier tournants pouvant être intégrés au mat de balise, la présence d'une meurtrière évidée est ok : de hauteur 1cm et dans la partie supérieur du mat de balise.

1cm ce n'est pas suffisant et trop limitatif pour beaucoup de système, il faudrait au minimum 3cm!
voir la discutions ici :
viewtopic.php?f=91&t=18222

[Nirgal]

1cm ce n'est pas suffisant et trop limitatif pour beaucoup de système, il faudrait au minimum 3cm!

+1 !!! 3cm me semble un bon compromis

L'objectif est bien sur de maximiser la fraction suivante :

Fonctionnement correct des technologies utilisées par l'adversaire
__________________________________________________________
Fonctionnement correct des technologies utilisées sur le robot

[Nirgal]

Toutefois, pour les systèmes de détection et en particulier tournants pouvant être intégrés au mat de balise, la présence d'une meurtrière évidée est ok : de hauteur 1cm et dans la partie supérieur du mat de balise.

???
Ca me semble d'autant plus insensé.
La partie supérieure du mât balise contient déjà le support de la balise adverse (soyons pragmatique : 5mm de matière)... il resterait donc 5mm de trou. Autant bannir directement tout système de détection efficace !
Les capteurs fréquents qui nécessitent cet évidement en ont besoin à une altitude qui dépend de chacun...

Je mets à jour mon dessin en fonction de vos infos...
en rouge, la section du mat minimum que je propose d'imposer... et qui reste compatible avec les nombreux systèmes existant et dont le diamètre 80 est représenté en vert.

[CRH_Yverdon]

Je comprends mal toute cette polémique au sujet des mâts de balises car comme leur nom l'indique ils sont destinés à supporter la cible de localisation du robot adverse.
La partie du mât comprise entre 350 et 430 mm est destinée à la balise de son propre robot et il me semble important de laisser un maximum de liberté à chaque équipe de disposer de cet espace comme il lui sied et non d'imposer une sorte de cible à ceux qui veulent utiliser un lidar. Il est vrai que dans la condition actuelle il y a un petit problème de niveau entre les deux balises, mais il me semble que l'on pénalise la mauvaise équipe avec ces nouvelles contraintes...

[romain_cvra]

il me semble que l'on pénalise la mauvaise équipe avec ces nouvelles contraintes...

Entièrement d'accord!

Le support de balise embarquée (l'espace entre 350 et 430mm) est sensé être a disposition, comme bon lui semble, de l'équipe à qui appartient le robot pour pouvoir y intégrer ca propre balise!
L'espace dévolu a l'équipe adverse ce situe au dessus de 430mm.
Ca a toujours été comme cela, et ca me semble évident que cela reste comme cela!

Si certaine équipe veulent utiliser un lidar, elle devrait le mettre dans les balises fixe et utiliser l'emplacement leur étant réserver sur le robot adverse, pour être certaine de détecter l'adversaire ! Ce n'est pas au règlement de s'adapter...
Peut être que nous voyons ici la limite, dans ce cas précis, l'intégration de participant dans la rédaction du règlement semble poser problème!!!

Franchement, ces nouvelles règles, c'est pénaliser énormément beaucoup de solution technique uniquement pour avantagé une minorité d'équipe qui on les moyen de dépenser 3000 euro dans un seule capteur!

Romain

[alf@]

Si certaine équipe veulent utiliser un lidar, elle devrait le mettre dans les balises fixe et utiliser l'emplacement leur étant réserver sur le robot adverse, pour être certaine de détecter l'adversaire ! Ce n'est pas au règlement de s'adapter...
Peut être que nous voyons ici la limite, dans ce cas précis, l'intégration de participant dans la rédaction du règlement semble poser problème!!!
Franchement, ces nouvelles règles, c'est pénaliser énormément beaucoup de solution technique uniquement pour avantagé une minorité d'équipe qui on les moyen de dépenser 3000 euro dans un seule capteur!

whaou, ça critique sec.
J'ai peut-être pas tout suivi mais j'ai compris quelque chose de simple: pour faciliter la détection par l'adversaire, les mats balises doivent faire entre 80 et 100mm de large/diamètre et être opaque sur le plus de surface possible, dans l'idéal cylindriques.
le tout en ayant juste l'ouverture nécessaire aux systèmes de détection qu'ils contiennent.
faites confiance aux équipes pour faire un effort sur ces points, et si ça se passe pas bien cette année, vous pourrez légiférer plus précisément l'année prochaine

PS: et un lidar indus. dans le mat balise pour détecter sa balise sur l'adversaire ça marche pas: c'est pas le même plan. En cela, la forme demandé au mat balise est intelligente.

[RCToulon]

Partie supérieure du mat veut dire moitié supérieure... la meurtrière doit se trouver entre 4cm et 8cm, mais pas dans la partie inférieure.

Ça ne limite pas beaucoup et ça offre des possibilités de détection accrues pour les autres équipes, en particulier dans la partie basse de la balise, par exemple avec un simple télémètre infrarouge à 10 euros par exemple (pas forcément par un LIDAR à 3000 euros).

Fiabiliser une détection low-cost ne se fait pas simplement si on vise un mat de 20 mm d'épaisseur. Essayons de favoriser au maximum la détection des adversaires par un maximum d'équipe : pour cela une cible de forme assez bien définie est un gage de réussite et donnera envie aux équipes qui ne le font pas encore d'essayer sans trop de difficultés.

En ce qui concerne ton schéma, rien ne t'empêche de mettre ta balise avec la structure que tu as proposé, avec autour une enveloppe fine laissant passer les rayons lumineux des capteurs que tu utilises.

On est conscient que des adaptations vont être nécessaires à ceux qui avaient des systèmes fonctionnels, mais ça offre des possibilités de solutions fiables et simples aux équipes qui n'en avaient pas... C'est un compromis.

Toutefois, pour les systèmes de détection et en particulier tournants pouvant être intégrés au mat de balise, la présence d'une meurtrière évidée est ok : de hauteur 1cm et dans la partie supérieur du mat de balise.

???
Ca me semble d'autant plus insensé.
La partie supérieure du mât balise contient déjà le support de la balise adverse (soyons pragmatique : 5mm de matière)... il resterait donc 5mm de trou. Autant bannir directement tout système de détection efficace !
Les capteurs fréquents qui nécessitent cet évidement en ont besoin à une altitude qui dépend de chacun...

Je mets à jour mon dessin en fonction de vos infos...
en rouge, la section du mat minimum que je propose d'imposer... et qui reste compatible avec les nombreux systèmes existant et dont le diamètre 80 est représenté en vert.

[Nirgal]

il me semble que l'on pénalise la mauvaise équipe avec ces nouvelles contraintes...

Entièrement d'accord!

Le support de balise embarquée (l'espace entre 350 et 430mm) est sensé être a disposition, comme bon lui semble, de l'équipe à qui appartient le robot pour pouvoir y intégrer ca propre balise!
L'espace dévolu a l'équipe adverse ce situe au dessus de 430mm.
Ca a toujours été comme cela, et ca me semble évident que cela reste comme cela!

Si certaine équipe veulent utiliser un lidar, elle devrait le mettre dans les balises fixe et utiliser l'emplacement leur étant réserver sur le robot adverse, pour être certaine de détecter l'adversaire ! Ce n'est pas au règlement de s'adapter...
Peut être que nous voyons ici la limite, dans ce cas précis, l'intégration de participant dans la rédaction du règlement semble poser problème!!!

Franchement, ces nouvelles règles, c'est pénaliser énormément beaucoup de solution technique uniquement pour avantagé une minorité d'équipe qui on les moyen de dépenser 3000 euro dans un seule capteur!

Romain

+1 !!!
(sauf que pour moi les équipes avantagées ne sont pas celles qui ont les moyens... les LIDARS à ce prix voient un crayon à 3m).

D'ailleurs, j'ai l'impression qu'on oublie un peu trop la grande quantité d'équipes "Eurobot" dans ces discussions !
De très nombreuses balises "Européennes" utilisent des systèmes qui nécessite une grande liberté sur le mât.
Certaines équipes suisses s'expriment ici, mais pas les autres concurrents ! Attention à ne pas tuer leurs années de développements et leurs solutions abouties !

J'ai l'impression que le problème se situe plus dans la définition de la règle que dans le principe :
Que l'on incite chaque équipe à garnir au maximum son mât est une très bonne chose... pour le reste, gare aux excès.

[SuPeRBaLoO]

Je pense surtout qu on a voulu repondre a une problématique, mais pas en posant les bonnes hypothéses

En fait ce probleme d epaisseur de mat, il est plus en dessous de 35 cm.

En effet certain robot, assez bas, mette juste une tige pour faire leur support balise.

Et le gros probléme c est que des robots utilisant de l'US ou de l'infrarouge ou meme sur laser, ce retrouve sans surface a viser, et oui parce que comme tout le monde, on place nos capteur a 20 - 25 cm du sol, pour eviter d etre perturber par les objets ... logique ...

Je pense que c est plus sur cette problématique qu il faudrait plancher.

Le mat on s'en fout un peu ... Meme ceux qui utilise un lidar (on en fait partie)

Avec un lidar low cost, on arrive a choper une tige de 5 mm a 2 m, je suppose que les utilisateurs de lidar pro ont de bien meilleur resultats ...

Par contre des equipes qui utilise de l'us ou du sharp, y en a plein, et donc les aider a favoriser une meilleur detection sera que benefique pour tous