detection blocage de roues
Posted: Mon 21 Jan 2019, 15:33
Bonjour,
éviter, c'est bien, ne pas se prendre de mur, c'est idéal, mais quand ça arrive, on crame un moteur.
Je cherche une méthode propre et si possible simple pour détecter un blocage de roue. J'ai un robot avec de l'odométrie, il a 2 roues, j'ai de manière temporellement locale: position du robot, des roues, leurs vitesses, leurs accélérations, etc.
Détecter une vitesse à 0 alors que la puissance est non nulle ne me semble pas suffisant: déjà parce que s'il n'y a pas assez de puissance, et que le robot est immobile, ça peut-être normal. Ensuite parce que les roues peuvent légèrement et doucement patiner, auquel cas, on ne détecte pas le blocage.
On peut aussi mettre des fins de course partout, mais j'aimerai faire mieux.
Le mieux que j'ai comme idée est de faire un filtre RII passe-bas sur la somme des puissance(positives) envoyée aux moteurs,un filtre passe-bas RII sur l'acceleration des roues, et si le rapport est trop faible, je considère qu'il y a blocage. Mais je ne suis pas convaincu de mon idée.
Est-ce que vous savez s'il y a des documents d'équipes sur le sujet? avez-vous de bonnes idées?
merci
éviter, c'est bien, ne pas se prendre de mur, c'est idéal, mais quand ça arrive, on crame un moteur.
Je cherche une méthode propre et si possible simple pour détecter un blocage de roue. J'ai un robot avec de l'odométrie, il a 2 roues, j'ai de manière temporellement locale: position du robot, des roues, leurs vitesses, leurs accélérations, etc.
Détecter une vitesse à 0 alors que la puissance est non nulle ne me semble pas suffisant: déjà parce que s'il n'y a pas assez de puissance, et que le robot est immobile, ça peut-être normal. Ensuite parce que les roues peuvent légèrement et doucement patiner, auquel cas, on ne détecte pas le blocage.
On peut aussi mettre des fins de course partout, mais j'aimerai faire mieux.
Le mieux que j'ai comme idée est de faire un filtre RII passe-bas sur la somme des puissance(positives) envoyée aux moteurs,un filtre passe-bas RII sur l'acceleration des roues, et si le rapport est trop faible, je considère qu'il y a blocage. Mais je ne suis pas convaincu de mon idée.
Est-ce que vous savez s'il y a des documents d'équipes sur le sujet? avez-vous de bonnes idées?
merci
