Petit explication de pourquoi une meurtrière de 1cm n'est pas suffisante dans le support de balise embarqué, rien de mieux qu'un exemple je crois.
J'en ai déjà parlé un peu précédemment, et les plus ancien connaissance déjà le concept ( Merci à Microb

).
Je vais vous présenté la version low cost d'un détecteur d'adversaire très robuste!
Le but étant de comprendre pourquoi 10mm de meurtrière n'est pas suffisant afin de fabriqué un système simple et efficace de détection d'adversaire.
La seule chose qu'il est possible de connaitre sur l'adverse, leur robot est muni d'une plateforme au centre du robot à 430mm de hauteur.
Afin de détecter facilement et de manière fiable l'adversaire, un cylindre de 80mm de diamètre et de 80mm de haut (le plus grand possible) recouvert d'un catadioptre autocollant est poser sur la plateforme.
Le détecteur d'adversaire est composé d'un moteur low cost, type lecteur cd. Ce moteur n'a aucune régulation, il juste alimenté par la batterie, un pont diviseur permet de réduire la tension pour que le moteur tourne à environ 10tr/s.
Ce moteur fait tourner sur lui même un bout de miroir tout ce qui a de plus banal.
Un capteur fourche permet d'avoir un temps de référence et une position 1x par tour afin de mesurer précisément le temps au tour pour ensuite retrouver l'angle auquel un adversaire à été détecter. Il n'y pas besoin de régulation car la rotation du miroir est très stable due a son inertie propre et au très faible couple du moteur.
Un capteur industriel type barrière reflex (il est possible d'en trouver pour pas très chère sur internet) est situé dans l'alignement de l'axe du moteur, il s'active lorsque sont faisceau passe sur le catadioptre poser sur le robot adverse.
Les capteurs industriel bon marché on deux optiques, une de réception et une démission, c'est cette distance entre les deux optiques qui pose problème avec une meurtrière de seulement 10mm...
Ce système permet premièrement de détecter un robot adverse n'importe où à 800mm autour du centre du robot.
Il permet de connaitre l'angle auquel le robot adverse se trouve.
Il permet aussi d'avoir un approximation de la distance à la quel ce trouve le robot adverse, en effet, plus le robot adverse est proche plus le capteur reste activer longtemps.

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On constate assez clairement sur le dessin que les faisceaux démission et réception ont un assez grand entre axe, environ de 15mm. Ces faisceaux ont aussi un certain diamètre non représenté sur le dessins. Avec un peu de marge car c'est variable entre les différent type de capteur, je recommande vivement une meurtrière d'au moins 30mm.
Je me répète!

Mais
je conseille fortement ce principe de détection de robot adverse!!!! C'est vraiment super fiable!!!
Il existe bien d'autre principe, j'ai vu certaine équipe qui avait monté un capteur industriel similaire sur un servo de modélisme, le servo faisait des aller et retour pour balayer la zone, il permettais de détecter le catadioptre poser sur le robot adverse.
Mais dans tous les cas, il faut laisser passer les faisceaux démission et de réception donc avoir une meurtrière d'au moins 30mm.
J'espère que cette exemple concret aura plus plaider la cause d'une meurtrière suffisamment grande pour ne pas invalider des concepts simples et efficaces de détection de l'adversaire. De manière générale, trop de contrainte limite fortement la créativité!
Romain