2018 - Robotech Legends

[Riako]

Donc vous faites tout en coordonnées prédéfinies, sans capteur pour vérifier si les blocs sont bien à cette position ?

Tu as tout compris
L'an dernier nos pinces étaient très tolérantes et le robot se recalait à chaque dépose de minerai. Les modules pouvaient être décalés de 3cm voir plus, ça marchait assez bien, nous avons eu des ratés, mais pas beaucoup. Cependant la prise des modules dans les fusées n'a jamais marché en match... Mais c'était un autre problème.
Cette année le robot ne faisait pas de recalage (il en a fait quelques uns en qualification mais nous l'avons retiré à cause du risque de balle/cube coincé...) et le système bras+ventouses était moins tolérant pour les cubes...
Pour les balles, le robot vérifiait la couleur, même si elles étaient dans le désordre. Nous avons juste eu un problème quand une balle est passé en force au dessus des autres https://youtu.be/uRkcE0NxgvU?t=1h26m2s mais nous avons "fixé le problème en faisait vibrer le barillet lorsqu'il forçait.

L'an prochain nous tenterons d'utiliser un peu plus de moyens pour localiser les pièces

Une technique habituelle pour garder un branchement en étoile des câbles (chaque carte se branche directement au fond de panier), mais conserver un bus en ligne, c'est d'avoir 2 paires CAN dans le câble pour que le bus parte à la carte et revienne avant d'aller à la carte suivante. Ça nécessite d'utiliser des bouchons sur le fond de panier pour les connecteurs non utilisés, et double le cuivre, mais c'est parfois plus simple à utiliser.

Merci du tuyau, je ne connaissais pas

[Riako]

Petites questions supplémentaires :
- Quelle est la solution que vous utilisez pour lâcher les cubes ventousé ? (Pompes réversibles, électrovannes, trou dans les tuyaux, ...) si vous avez une référence je la veux bien.
- Dans votre modélisation, j'ai l'impression que sur votre pompe vous avez 2 sorties pour un seul moteur. J'ai bien raison ? si oui je veux bien la référence aussi

La pompe : https://www.schwarzer.com/pages_en/produkt.php?id=230 (on utilise les blocs séparément pour avoir 2 entrées indépendantes)
Les électrovannes : bürkert Type 6624 3/2 (récupération)
Les capteurs de pression : 24PC15SMT

[Thomas]

Bonjour,
Juste une petite question à propos de votre propulsion. Est-il possible de connaître le rapport de réduction que vous avez entre les moteurs et les roues?

Bonne journée

[Marmothon]

Bien sûr,

Le réducteur planétaire est un 14:1. La poulie coté moteur est une 18 dents, la poulie sur les roues sont des 34 dents. On a donc un rapport total de 26,44:1 .
Pour info, Le moteur est à 19000tr/min en charge, donc avec des roues de 44mm de diamètre ça donne du 1,65m/s en pointe.

En match on évolue à 0.8m/s car aucune trajectoire n'est codée en dur et qu'on maitrise mal les contraintes des chemins.

[Thomas]

Merci beaucoup
1.65 m/s c'est déjà pas mal vu la dimension du terrain ! (et même 0.

Bonne journée

[gauthierutc]

Bonjour !

Est-ce qu'il serait possible d'avoir une petite photo du système qui permet de faire monter les patins sur les rails ?
C'est par le biais d'une vis trapézoïdale fixé dernière le profilé ?

Merci

[Riako]

Bonjour,

Nous n'utilisons plus de système à vis depuis quelques années. Nous utilisons un système de courroie.
Le rail est bien directement fixé sur le profilé aluminium de la carcasse du robot pour simplifier et optimiser l'espace. Le charriot est fixé à la courroie entraînée par un moteur à courant continu. Ce dernier est fixé à la carcasse. Pour le retour de position, un codeur est situé sur la poulie "libre" et un micro rupteur sert de référence ("top zéro", monté sur le profilé comme la poulie et le rail). Une illustration avec notre robot de 2017 (nous avions exactement le même système cette année, c'est juste que je n'ai pas de photo sous la main) :



Notre avis est que la courroie est plus simple à intégrer qu'une vis, et sa souplesse nous évite de sur-contraindre l'assemblage, mais c'est discutable. Le moteur CC permet des accélérations et des vitesses plus grandes par rapport à un moteur pas à pas (au coefficient de réduction près), mais demande obligatoirement un asservissement. Il existe aussi d'autres solutions comme les crémaillères ou les systèmes à bielles. Tout est une question de compromis, à vous de trouvez la solution la plus adaptée à vos besoins et vos moyens

[Manta]

Bonjour tout le monde !

J'ai en fait le montage vidéo du démontage du robot de l'année dernière ! (Oui c'est très clair)
Vous trouverez cette vidéo ICI, bon visionnage !

Avant de clôturer le sujet de l'année dernière, je suis en train de finir de monter toutes les vidéos de nos matchs, c'est plus long que je ne le pensais...
(No,n on est pas en retard ^^)
Vous deviez avoir de nos nouvelles d'ici très peu de temps !


Robotiquement,
Manta,

[Manta]

Pour continuer la série de clôtures (oui, je vous jure que je prépare les posts pour le robot de cette année aussi, juste un peu de patience) :
Un montage vidéo de nos matchs de série !

QUALIFICATION 2018

Le prochain poste ce sera sur les phases finales et peut être en même temps EUROBOT !

Et si vous avez de la chance entre temps il y aura le post pour 2019 :-p !


Robotiquement,
Manta !