Vos Robots 2015

[kabriolin]

J'ouvre le sujet en ce début de fêtes pour présenter le travail effectué jusqu'ici par une petite vidéo:

https://www.youtube.com/watch?v=rPlUC4y ... zs9WK3YYKA

Pour changer, l'architecture elec est 100% micro-controleurs NXP telle que présentée ici: https://www.youtube.com/watch?v=ipN5zDD ... KA&index=3

Pour le moment le petit robot est dessiné, ses actions définies, les prototypes d'actionneurs fonctionnels, et à 50% codé (il fonctionne en simulation), le gros robot lui n'est pas fini, il manque des capteurs, des actionneurs, un habillage et est codé à 70% (amélioré depuis la vidéo pleine de bugs).

A bientôt,
Kabriolin

[GARGAMEL]

Chapeau aux artistes concepteurs.
C’est génial de concilier à ce point simplicité (Apparente) et efficacité. Quant au niveau d’avancement de votre projet, ça nous rend jaloux.
En comparaison les robots RCVA, sont loin de rouler et les solutions choisies sont surement trop compliquées.
Va falloir attendre les 1ers tours de roues pour juger de leurs performances.

[Amare]

Propre et efficace, bravo!! Vue votre avancement j'espère que vous allez pas trop vous ennuyer d'ici la coupe

[julesverne1]

vraiment pas mal bravo

[romain_cvra]

Salut kabriolin,

La classe! C'est simple et efficace! Bravo!
Comme chaque année, toujours dans les premier à avoir un robot fonctionnel!
Merci pour le partage! On se voit en Belgique.

De notre coté, il nous somme entrain de finir la CAO. C'est pas assez abouti encore pour la partager complètement.
Mais voici la base roulante: (pour visualiser le 3D, cliquer sur 3D) https://grabcad.com/library/differentia ... le-robot-1
On fait pas de robot holonome cette année du coup nous avons décidé d'ajouter une roue holonome au centre du robot pour tester le concept.

Niveau électronique, on refait tout et passons à une architecture basée sur un bus CAN. Nous laissons tombé la FPGA pour des ARM Cortex-M4 STM32.
Nous avons développer une mini carte d'asservissement pour un moteur avec comme fonctionnalité :

• Régulation d'un moteur DC en position, couple et vitesse
• Mesure de courant
• Surveillance de la tension de batterie
• Input pour un deuxième encodeur, par exemple pour faire de l'odométrie avec codeur externe.
• Interface CAN
• Peut remplacer l'électronique de contrôle d'un servomoteur pour en faire une sorte de AX-12 avec plus de fonctionnalité (CAN, encodeur externe, etc.).

A bientôt amis roboteux!

[alf@]

En comparaison les robots RCVA, sont loin de rouler et les solutions choisies sont surement trop compliquées.

A voir vos cartes électroniques, c'est sûr que cela à l'air bien plus compliqué que d'habitude (7 moteur DC pour le gros robot, avez-vous déjà fait autant par le passé?)

bon, à priori on est aussi à 7 moteurs DC donc il y a des chances qu'on ait fait trop compliqué... mais bon, chez nous ça devient une routine

[brickstory]

J'ouvre le sujet en ce début de fêtes pour présenter le travail effectué jusqu'ici par une petite vidéo:

https://www.youtube.com/watch?v=rPlUC4y ... zs9WK3YYKA

Pour changer, l'architecture elec est 100% micro-controleurs NXP telle que présentée ici: https://www.youtube.com/watch?v=ipN5zDD ... KA&index=3

Pour le moment le petit robot est dessiné, ses actions définies, les prototypes d'actionneurs fonctionnels, et à 50% codé (il fonctionne en simulation), le gros robot lui n'est pas fini, il manque des capteurs, des actionneurs, un habillage et est codé à 70% (amélioré depuis la vidéo pleine de bugs).

Baaaw, quelle claque de voir un robot aussi performant en décembre. Bravo messieurs, ça déchire.
On voit que vous avez passé plus de temps à concevoir et fabriquer le robot qu'à peindre le terrain, et c'est surement une bonne chose

Cette année vous serez prêts pour la Belgique, ça promet une belle revanche

[totokick]

Mais voici la base roulante: (pour visualiser le 3D, cliquer sur 3D) https://grabcad.com/library/differentia ... le-robot-1
On fait pas de robot holonome cette année du coup nous avons décidé d'ajouter une roue holonome au centre du robot pour tester le concept.

En fait, le concept serait simplement d'utiliser cette roue holonome au centre de l'essieu pour lire les éventuels mouvements latéraux? Si oui, c'est en effet original et je serais curieux de voir ce que ça donne, ne serait-ce qu'en allant tout droit avec le robot et vérifier que cette roue holonome ne tourne pas.

[antoine_cvra]

En fait on pense que la roue holonome tournera lors des lignes droites, mais on corrigera par soft.

[kabriolin]

Merci pour vos messages.

Mais d'abord, meilleurs vœux pour cette nouvelle année qui commence!!! Faites nous pleins de jolis robots!

@Romain, bravo pour vos cartes, là c'est compact!!!! Et bien sur qu'on se verra en Belgique, il faut qu'on fasse un match depuis le temps qu'on doit le faire.

@Brickstory, cette année nous a plus inspirée que la précédente, revanche en Belgique obligatoire!!! lol

@Amare, pas de danger de s'ennuyer, depuis il s'est vu ajouter deux actionneurs, une coupe dans le chassis, et beaucoup de code et il en reste, et son copain est sur l'établi, les proto fonctionnent, reste à mettre au propre...

@Gargamel, on a fait un peu plus de mécanique que l'an dernier, et n'est pas aussi simple qu'il n'y parait sans compter que sur la vidéo il n'est pas fini (je ne parle pas de l'habillage).

Encore bonne année à tous, et à bientôt pour de nouvelles aventures.
kabriolin

[Mr DUS (ENAC)]

Salut à tous,

Ce pauvre forum est bien calme
Allez, juste pour pas que le dernier message soit du 11/01, je publie ici quelques images que j'ai déjà mise sur le forum Usinages.

Voilà comment fonctionne notre PR2015 "monteur d'escalier". C'est un robot à chenilles mais avec la particularité que celles-ci sont pré-inclinée à l'angle des escaliers !
Lorsque le robot est sur terrain plat, il est appuyé uniquement sur l'arrière des chenilles et sur une bille folle :


Pour monter l'escalier, le robot s’appuie sur la première contre-marche :


Puis il rétracte la bille à l'intérieur du châssis. Du coup, pendant la montée le robot reste parfaitement vertical. Il ne risque pas de basculer, quelque-soit le poids de la balise adverse


Un autre avantage important de la bille rétractable, c'est que lorsque le robot circule sur le terrain, ses appuis sont bien isostatiques. Le robot n'a pas le défaut de tous véhicules à chenilles qui sont forcément imprécis dans les rotations sur place.

A+

Mr DUS

[Keuronde]

Voici notre contribution. Je préviens, pour monter les marches, rien d'aussi spectaculaire que CVRA.

Notre robot grimpeur de marches s'appelle Petitpois. Les moyeux de nos chenilles sont trop petits, nous avons rajouté un actionneur foireux pour grimper les marches.





Notre gros robot s'appelle Gousse. Il poussera quelques éléments de jeux sur la table, s'occupera des clapets, mais surtout, il transportera Petitpois jusqu'au pied des marches.
Vu de dos :


En position de départ :


Petitpois dans Gousse :

[SuPeRBaLoO]

Comme nous les avons dévoilés sur notre site nous pouvons désormais vous présenter nos robots

Butters 2.0 sera notre gros robot








Nous avons travailler avec un seul actionneur qui doit nous permettre d'assurer plusieurs actions:

- Les claps

- Les Spots

- Les Gobelets de Pop Corn

et plus si affinité

L’électronique est basé sur une beagleboard.


Et au niveau de la programmation nous essayons d'évoluer sur un asservissement par commande prédictive.


Pour Fly 2.0, nous l'avons conçu pour que le robot puisse monter les marches et déplier les tapis rouge




Le robot est actuellement en cours d'assemblage



L’électronique est basé sur celle utilisé l'an passé, technologie Arduino multi cartes, avec commande des moteurs pas a pas, et carte commande des servos moteurs

Comme le gros robot nous demande plus de travail en electronique (passage sur beagleboard + tiva C), c'est Damien (Meca) qui s'occupera cette année de la programmation de Fly

[wix]

Paré au maquillage :

[Archi'Tech]

La coque est presque finie, vous allez pouvoir passer au robot ;-)