2020 - VRAC

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monowii
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2020 - VRAC

Post by monowii » Mon 09 Nov 2020, 19:47

Hello le forum,

Voici notre robot qui une fois n'est pas coutume, à été assemblé dans les 2 dernières semaines avant la coupe.
Les actionneurs ont été refaits 10 jours avant car le proto original n'était pas du tout satisfaisant.

Bye bye les balises infrarouges, les bras trop complexes qui auraient dû prendre 6 bouées chacun et le canlogger.

Cette année un poster qui n'est pas fait la veille mais du coup qui n'est pas à jour..
(cliquez sur les images pour ouvrir l'originale)
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A la place des balises IR, on est parti sur un RPLidar A2 acheté lui aussi 2 semaines avant la coupe.
La librairie mbed du lidar a été faite dans la nuit, la veille départ.

A la place, des bras à pinces beaucoup plus simples et une prise de 4 bouées par des ventouses à l'avant du robot.
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N'ayant toujours pas de pistocolle dans le robot à l'arrivée au stand, on a dû corriger ce problème au plus vite: tube de pistocolle + pistocolle = nouvel actionneur pour déclencher le phare avec un recalage bordure.
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Les 12 pompes à vide ont chacune une mesure de courant, avec un comparateur et un potentiomètre qui permet de définir le seuil de vide.
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On a utilisé des bluepill (STM32F103) avec mbed car c'était la solution de rapidité et pas cher du tout, mais on a eu une petit frayeur sur la taille de la flash.
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Pour la base roulante, on a une plaque en fonte de 10mm d'épaisseur découpée au plasma.
Avec ses 3,5kg à moins de 2mm du sol, ça nous assurait que le robot n'allait pas se renverser à la première bourrasque. :lol:
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Nos moteurs chinois qui avaient un couple de démarrage beaucoup trop élevé, nous empêchaient de nous déplacer lentement..
Du côté des encodeurs, se sont des AS5047U de chez AMS qu'on utilise en SPI. On est très satisfait de leurs résolutions de 14 bits et surtout du faible encombrement.
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Les pneus ont été faits en silicone à dureté 20a, monté sur des roues imprimées en PLA. Le moule aussi est fait en PLA.
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Cette année on a aussi compilé toutes les ressources (cours/vidéos/composants/discussions/liens) pour faire un (bon) robot à Eurobot https://github.com/VRAC-team/la-maxi-li ... es-eurobot
Grâce aux contributeurs cette liste continu à s'enrichir avec le temps !

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C'était bien bien chouette même sur une seule journée de match :P
série 1 https://youtu.be/fjZTbtayNYI?t=2553
série 2: https://youtu.be/9noMvxxRczc?t=3471
série 3: https://youtu.be/HrpiUwpACoo?t=3035
16èmes de finales: https://youtu.be/QOsNiM6KpSg?t=2495

Merci à nos sponsors CLAAS, AMS et STMICROELECTRONICS.
Merci à l'IUT de Cachan pour nous permettre l'accès aux locaux du CRAC.
Un grand bravo à Planète Sciences pour cet événement génial :D !

A 2021 avec de nouveaux robots!

bonus: Large VRAC marche mais reste toujours dans le champ

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Nirgal
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Re: 2020 - VRAC

Post by Nirgal » Mon 09 Nov 2020, 21:29

Chouette retour !!!
Pour info, le STM32F103 peut parfois se trouver sur bluepill en version 128KB ;)

Vous êtes satisfaits du RPLidar A2 ?
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Re: 2020 - VRAC

Post by monowii » Mon 09 Nov 2020, 22:36

Merci :)

En fait on utilisait des bluepill chinoises à 1€ unité c'était bien des stm32f103c8 (64kb) et non des stm32f103cb (128kb). Cependant on avait quand même réussit à flash des programmes >100kb sur la bluepill (oui oui c'est bien possible https://github.com/stlink-org/stlink/is ... -264213440), par contre adieu le debug et on était obligé de les flasher avec STM32CubeProgrammer.

Pour ce qui est du lidar on a juste porté la lib https://github.com/robopeak/rplidar_arduino sur mbed, et c'était vraiment pas top, on avait environ que 500 points exploitables à chaque révolution de mémoire. Cette lib arduino n'est pas complète.

Cependant on avait fait des tests avec la lib originale https://github.com/Slamtec/rplidar_sdk et Qt et c'était beaucoup mieux ! Cette combinaison tournait sur la STM32MP1 mais on a pas eu le temps de faire fonctionner le CAN, donc pas de véritable test sur le robot..

De nombreuses équipes utilisent les RPLidar, de mémoire: ARIG, AREA OLD, ESIAL, Goldorak (A3?), ..

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Re: 2020 - VRAC

Post by Nirgal » Tue 10 Nov 2020, 09:28

ok merci ;)

Lors de vos prochaines commandes pour ces bluepills, sache qu'il existe des modèles contrefaits (certains estampillés ST, d'autres non), pas toujours évident à débusquer.
Ceci étant dit, ces modèles semblent fonctionner.

Tu penses que la limite des 500 points exploitables venait de quoi ? Le F1 trop léger ? où d'après ce que tu suggère : la lib qui n'exploite pas l'ensemble des fonctionnalités ?
Bref, on hésite un peu à tenter ces Lidar pour voir ce qu'ils peuvent apporter en détection adverse..
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Re: 2020 - VRAC

Post by monowii » Tue 10 Nov 2020, 19:00

La limite des 500 points avait bien l'air de venir de la lib arduino incomplète.
Sur la lib arduino on utilisait la fonction waitPoint, tandis que sur la STM32MP1 avec la lib officielle on utilisait la fonction grabScanDataHq.
On a pas eu le temps de trop chercher non plus mais c'était la dernière piste.

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