Déplacement des échantillons

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Asterix
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Déplacement des échantillons

Post by Asterix » Sun 26 Sep 2021, 22:34

Je ne vois rien dans le règlement interdisant ou limitant le déplacement des échantillons sur le terrain. Le risque c'est que des robots foncent partout sur le terrain pour mettre le bazar sur le terrain, voire le fasse facilement à distance (cf vidéo jointe). Si ce comportement continue à être autorisé, les stratégies vont évoluer, et pas dans un sens qui me semble sain.
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baptiste_c
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Re: Déplacement des échantillons

Post by baptiste_c » Mon 27 Sep 2021, 17:34

C'est pareil tous les ans...
Le "mieux" qu'on trouve dans le règlement, c'est (F.1. Généralités p.25) :

Un élément de jeu peut être déplacé :
• dans le but de marquer des points avec ;
• si justifié par la réalisation d’une autre action de jeu (ex : si un élément de jeu commun est situé sur le passage du robot). Le nombre d’éléments alors déplacés (notamment de leur position de début de match) doit rester réduit.

Clairement "foutre le bordel" ne rentre pas dans ces cases
Baptiste
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bruno larnaudie
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Re: Déplacement des échantillons

Post by bruno larnaudie » Tue 28 Sep 2021, 12:05

Je suis d'accord, il faut préserver l'esprit de la coupe.
Et effectivement l'année dernière on a vu des comportements qui n'était pas très sportif (pousser des gobelets sans raison évidente), rester à des endroits du terrain délibérément pour gêner l'adversaire.
Ou même ne pas respecter le règlement à plusieurs reprises (rentrer dans le port adverse et shooter tous les gobelets) sans avoir aucune pénalité!!!
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baptiste_c
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Re: Déplacement des échantillons

Post by baptiste_c » Tue 28 Sep 2021, 14:21

L'année dernière, j'avais discuté de ça avec l'encadrant du RCT (qui peut d'ailleurs corriger ce que je dis s'il passe par là).
Leur stratégie était la suivante : déplacer des éléments à des positions connues par eux (et de toute façon ils ont un lidar pour localiser les bouées) pour se les "réserver" et venir les prendre plus tard.

Mon avis perso là dessus :
- en qualif, on touche pas à la demie table adverse, que ça soit pour "juste" déplacer les éléments ou faire des points avec
- en finales, je trouve ça intéressant comme démarche. C'est même une très bonne idée ! Et si de plus en plus d'équipes font ça, ça développera l'utilisation des systèmes (vision depuis le mat central, lidar embarqué, ...) permettant d'aller chercher les éléments là où ils sont et pas là où ils sont sensés être. Dans l'objectif d'avoir des robots toujours plus conscients de leur environnement et pas juste des automates, ça va dans le bon sens.
Cependant, je trouve la démarche intéressante SI ELLE EST MENEE A SON TERME : si effectivement on vient bien récupérer tous les éléments qu'on a déplacé (ou au moins la plupart par manque de temps, faut pas abuser) alors pour moi c'est OK. Si c'est juste foutre le bordel pour empêcher l'adversaire de faire des points, ça franchit selon moi la barrière de l'anti-jeu/fair-play.

On avait pensé à un truc similaire l'an dernier pour la zone de haut fond : comme on ne pouvait pas prendre l'intégralité des bouées, on avait envisagé de "tout bourrer contre la bordure" pour le rendre plus dur à récupérer pour l'adversaire et venir le reprendre dans un deuxième temps à l'endroit où on savait qu'on avait tout laissé. En voyant que ça ne rentrerait jamais dans le temps d'un match, on ne l'a finalement pas implémenté.
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Nirgal
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Re: Déplacement des échantillons

Post by Nirgal » Tue 28 Sep 2021, 21:59

Je partage pleinement vos avis.

Nous avons par le passé parfois implémenté des déplacements d'éléments destinés à défier le code de l'adversaire ; notre philosophie avait alors une limite : ne pas provoquer une gêne que nous ne sachions gérer nous même. (Et pas en phase de qualif...)
Exemples : extinction de l'interrupteur Robocities, palet devant poissons sur Beachbots, bouée laissée devant l'écueil adverse si l'adversaire venait prendre l'écueil de notre côté l'année dernière...
Ce genre d'action présente souvent un beau spectacle, notamment sur robotmovies, contre l'équipe allemande RCA, où notre robot a repris à son compte un gobelet adverse après que ce dernier ait dégagé le nôtre.(https://youtu.be/W7AE6b20S14?t=86)

Cette année :
Déplacer ses propres échantillons en début de matchs pour les ramasser tranquillement plus tard me semble parfaitement acceptable, souffler à distance les éléments situés du côté de l'adversaire sans intention réaliste de les prendre est clairement à la limite de l'anti-jeu... Notamment car les éléments au sol dont on connaît la position sont placés face rocher (pas de qrcode).. et mesurent 15mm d'épaisseur, c'est un peu violent d'exiger à l'adversaire qu'il sache les retrouver... c'est un poil plus tolérable avec les éléments de la zone de fouille, qui sont côté QrCode et dont la position est random...

Une clarification explicite dans le règlement de ce qui est autorisé est à double tranchant pour l'innovation, mais sans doute nécessaire.
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monowii
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Re: Déplacement des échantillons

Post by monowii » Wed 29 Sep 2021, 00:38

On a eu exactement ce problème lors du 1/8 de finale, déjà expliqué dans notre présentation des robots 2021.
* des gobelets qui n'auraient pas du se trouver dans la zone de départ
En 8ème de finale lors du match contre RCT, ils avaient une botte secrète plutôt inattendu: une turbine cachée dans le robot qui permet de pousser des gobelets.
Et hop en moins de 2 secondes, une mine dans notre zone de départ, mais "c'était pour nous aider avec une mine répétable et pas aléatoire au lieu de juste foncer dedans" :(
Le système anti-mines n'a pas pu nous sauver, on ne peut pas retirer les mines dans les coins..
https://www.youtube.com/watch?v=7C_RBSw67g4&t=4588
Quasi même scénario pour toutes les autres matchs des phases finales:
avec nous:
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avec Evolutek
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avec A.I.G.R.I.S.
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avec ARIG
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On peut conclure que "foutre le bordel" était donc bien toléré en 2021.

On aimerait aussi une clarification du règlement (pénalité/interdiction ?) lors du déplacement d’éléments de jeu sans but de les récupérer.

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Re: Déplacement des échantillons

Post by RCToulon » Wed 13 Oct 2021, 01:50

De passage sur le forum, je vois que nous sommes malheureusement au centre d'une polémique, principalement entre IUT. C'est un peu triste, mais je vais vous donner quelques explications pour éclaircir les choses.

Je confirme ce qu'a dit Baptiste des Aigris, il a très bien résumé notre discussion. Notre stratégie de l'an passé était un choix assumé : celui d'aller à la conquête des éléments partagés du côté adverse. Cela signifie aller vite et déplacer potentiellement quelques éléments sur le passage. Mais nous étions capables d'aller rechercher les éléments de jeux en position aléatoire (ce que nous avons fait à de nombreuses reprises en match), nous n'avons jamais fait de bowling massif et nous ne déplacions qu'un nombre très limité d'éléments de jeu (un ou deux en général, toujours les même), ce qui est très faible comparativement au nombre total d'éléments sur la table et bien illustré dans les images très claires de Monowii.

Certes comme certains l'ont pointé, nous avons fait des fautes dans les matchs. Mais c'était notre première phase finale, avec une équipe qui participe depuis 3 ans seulement... On ne peut pas demander à une équipe jeune d'être parfaite. Quelques explications : au premier match contre RCVA, nous avons défoncé leur camp dans les dernières secondes ce qui était dû à un bug dans l'algo de gestion des zones interdites. Contre ARIG, nous avons touché et été forfait en raison d'un autre bug dans la gestion de la zone interdite proche de la girouette, et en demi finales contre AIGRIS, nous avons touché car la distance d'évitement était réduite pendant 2 secondes pour permettre à nos deux robots de démarrer au contact sans déclencher l'évitement à moins de 35cm. Vu les vitesses le contact avec AIGRIS est arrivé bien avant 2 secondes et était donc inévitable : l'évitement n'était pas en cause, c'était simplement un bug de jeunesse qui nous a couté 20 points, et nous étions 100% responsables sur le contact. Ces 3 fautes, sur 10 matchs, étaient dues à des bugs et ont été sanctionnées ou aurait pu l'être légitimement. On s'en excuse bien sûr et ce n'était pas normal, mais c'est forgeant qu'on devient forgeron... et on ne regrette pas d'avoir essayé des choses.

Pour en revenir au sujet du thread, je me permets une question : est-ce normal qu'une équipe qui atteint les phases finales puisse être gênée par un gobelet même pas tombé mais mal placé ? Je pense que non. C'est une question d'approche de la robotique mais cette question devrait être au centre des réflexions autour de la conception du robot. Comment se débloquer dans tous les cas ? Comment ne pas être perdu même en cas de perte d'odométrie ? Comment aller rechercher des éléments en situation incertaine ? Je ne dis pas que nous avons les réponses à ces questions, bien au contraire, ni que c'est facile... Mais ce sont des axes fondamentaux en robotique particulièrement pour des équipes comme celles qui sont intervenues dans ce thread et qui sont toutes de très bonnes équipes. Je pense donc qu'il ne faut surtout pas interdire les déplacements d'échantillons (tant que cela reste contrôlé et stratégique avec possibilité une chance réelle de se servir ensuite des éléments de jeu, les arbitres sont expérimentés et savent très bien évaluer cela), car c'est un vrai moteur pour pousser les équipes à s'améliorer sur ces axes importants.

Je terminerai par un constat : après 19 victoires en 20 ans, les équipes françaises n'ont pas gagné Eurobot depuis 2017. Ce n'est pas anodin. On a eu l'immense plaisir de voir ces dernières années les Russes avec des robots couplant holonome, caméra, lidar, positionnement absolu, ARUCO, communication... On a vu les Serbes et les Belges avec des robots offensifs et robustes aux variations des conditions de jeu et des stratégies. Certains ont crié à l'anti-jeu à l'époque, mais c'était un vrai plaisir de les voir évoluer avec robustesse et de les voir s'entrainer et progresser la nuit dans les stands. C'est aussi et surtout révélateur d'une autre philosophie de la robotique : celle qui met l'interaction entre robots au cœur du jeu et qui considère l'aléas comme quelque-chose qui va arriver et qu'il faut gérer avec robustesse.

Si on persiste dans la voie de dire : "C'est pas bien, il a déplacé un élément de jeu...", alors nous refusons d'aborder les vrais enjeux de la robotique et nous ne battrons plus jamais à la régulière les équipes étrangères qui les ont bien compris et pris en compte. Pire, les ingénieurs que nous formons ne se seront pas confrontés aux vraies problématiques actuelles de la robotique. Ca serait vraiment dommage, il faut au contraire favoriser les déplacements d'éléments de jeu à des fins stratégiques tant que cela se fait avec la volonté de mise en place d'une stratégie et pas de destruction du jeu. C'est une évolution pour les équipes et certains le font déjà très largement, et je suis persuadé que vos belles équipes qui servent de modèle à tous depuis des années sont aujourd'hui capables de prendre en compte ces enjeux et d'y répondre avec des très beaux robots... intelligents !
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Re: Déplacement des échantillons

Post by baptiste_c » Wed 13 Oct 2021, 08:25

Je me permets de répondre sur le "pas de victoire française depuis 2017", car on y avait beaucoup réfléchi en interne.
Pour moi LA principale explication, c'est d'avoir déplacé Eurobot le samedi soir au lieu du dimanche. Je parle au titre de participant et pas d'organisateur (donc j'occulte totalement le gain d'une journée de location de matériel, de la salle etc).
Mais devoir enchainer 5 matchs de qualif en moins d'une heure, le tout moins d'une heure après les phases finales, c'est juste impossible. Ton robot a besoin de maintenance à cause des chocs reçus pendant les finales, des choses qui se sont desserrées à cause des perfos poussées à 120%, et potentiellement même corriger un bug ou deux aperçus pendant les finales.
On a fait Eurobot en 2017, le dimanche, et on a passé le samedi soir à bichonner les robots
On a fait Eurobot en 2019, et j'ai passé une heure à demander du temps supplémentaire (sans succès) pendant que mes mécanos réparaient tant bien que mal les robots.

Enfin, pour le côté "les autres pays avancent quand nous on stagne" c'est surement vrai, et c'est tant mieux. Le but d'une compétition c'est quand même que ça soit des personnes différentes qui la gagnent ;)
Mais ça ne date pas d'hier : en 2012 j'avais fait la coupe de Serbie et on s'était fait rouler dessus -> en 2012, les 3 et 4èmes Eurobot sont Serbes.
Mais la mentalité est quand même différente : certaines équipes font selon moi de l'anti-jeu (qui est toléré à Eurobot), notamment en restant stationnaires pendant des dizaines de secondes au centre de la table. Autant je suis d'accord que localiser un élément de jeu à un position inconnue c'est de la belle robotique, autant ça, j'aime pas
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Re: Déplacement des échantillons

Post by RCToulon » Wed 13 Oct 2021, 08:37

Tout à fait d'accord sur les robots qui stagnent dans des lieux stratégiques, ça devrait être pénalité et avertissement pour antijeu sauf en cas de blocage réciproque évidemment.
D'ailleurs je pense que les arbitres intègrent cela très bien et pourraient renforcer leur vigilance sur ce point dans le futur. En 2022 la zone stratégique devant la vitrine côté rouge devrait faire l'objet d'une attention particulière, car la verrouiller bloque le jeu quasiment intégralement du côté adverse. Y passer pourquoi pas puisque c'est le voie d'accès à un distributeur partagé, mais pas y stagner...
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Asterix
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Re: Déplacement des échantillons

Post by Asterix » Thu 14 Oct 2021, 14:54

Je ne vois pas de polémique ici, simplement une discussion pour éclaircir le règlement, que tout le monde soit logé à la même enseigne. Et la discussion n'est pas entre IUT, les labos de recherche, écoles et tous les participants sont les bienvenus !

Déplacer les objets pour les utiliser, pourquoi pas, et cela est déjà autorisé dans le règlement. Mais ça n'a pas toujours été le cas : pousser un gobelet dans un coin ou l'on sait qu'on ne peut pas aller, faire tomber des gobelets sur le terrain sans système sur le robot permettant de les redresser, je ne trouve pas que cela soit "aller à la conquête des éléments partagés du côté adverse".

Mais la complexité de la question c'est que tout va reposer sur l'arbitrage qui devra juger si l'intention était de jouer l'élément ou pas. Les arbitres ne l'on pas fait l'an dernier, et je ne vois pas comment ils pourraient le faire sans VAR, sans analyser le code des robots pour connaître leurs intentions réelles. Et évidement cela amènera beaucoup de discussions en fin de match pour convaincre un arbitre d'une supposée intention. Il se passe beaucoup de chose et rapidement sur le terrain, c'est impossible de tout voir.

Exemple, sur cette vidéo, on peut interpréter les déplacements de ton robot de plusieurs façons :
https://youtu.be/7C_RBSw67g4?t=4607
Tu pourrais nous dire qu'il te gêne pour aller piller son distributeur et donc tu attends que le chemin se libère. Mais l'adversaire pourrait te répondre que rester 12s statique devant son grand port puis aller faire semblant de piller un distributeur vide c'est de l'anti-jeu.

On ne pourra pas éviter ce genre de situation, mais il ne faudrait pas que chaque seconde de match soit sujette à discussion. Et c'est pourquoi il faudrait clarifier cette histoire de déplacement d'objets sur le terrain.

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Re: Déplacement des échantillons

Post by RCToulon » Thu 14 Oct 2021, 15:15

Sur la vidéo, le robot qui attend l'accès au distributeur recule et laisse passer le robot adverse qui a terminé son ramassage dans le distributeur. C'est un bon exemple de comportement fair-play en effet.
Ensuite, le robot qui attendait va au distributeur qui a été vidé et il tente un ramassage dans le vide car il n'a pas de capteur de proximité et il est impossible de savoir si le robot adverse a pris ou non les éléments de jeu. C'est pénalisant pour le robot non équipé de capteur (dommage pour lui), mais pour personne d'autre, donc c'est fair-play...
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Re: Déplacement des échantillons

Post by Refereeing referent » Thu 14 Oct 2021, 15:46

Bonjour à tous,
Pour vous donner une réponse officielle à la question initiale :

Code: Select all

Je ne vois rien dans le règlement interdisant ou limitant le déplacement des échantillons sur le terrain. Le risque c'est que des robots foncent partout sur le terrain pour mettre le bazar sur le terrain, voire le fasse facilement à distance (cf vidéo jointe). Si ce comportement continue à être autorisé, les stratégies vont évoluer, et pas dans un sens qui me semble sain.
Les 12 échantillons posés à l'horizontale sur la table sont communs donc tous les robots peuvent interagir avec eux.
Mais, le but étant de marquer des points.
Nous savons très bien qu'a votre niveau

Code: Select all

Clairement "foutre le bordel" 
n'est pas dans votre intérêt.
Vous (j'englobe toutes les équipes compétitives) modifiez les positions des élément de jeux pendant le match pour les récupérer par la suite mais nous connaissons tous les aléas du direct et cette situation ou cela n'est pas possible pour X raison (Fin du temps imparti, robot adverse, zone de départ adverse bloquant le passage, etc...)
Nous en revenons toujours au fair play des équipes, si les arbitres (et je reviendrai plus tard sur eux) voient une action être tenté par une équipe pour récupérer ces éléments de jeux ayant eu leur position modifié au préalable et ce même si elle n'a pas pu être réalisé entièrement (voir plus haut) alors l'action est fair play.
Pour en revenir aux arbitres, ils faut vous rappeler que nous sommes que bénévole et ce n'est pas notre métier. Nous faisons des erreurs mais nous essayons toujours de faire au mieux de la situation, donc soyez clément. Peut être que dans quelques années vous serez de notre côté de l’évènement.
Pour en revenir aux stratégie de RCT, ils sont venus voir les référents arbitres avant de l'appliqué en match et nous avons trouvé un compromis. Je suis à l'écoute des équipes, vous pouvez me contacter sur le discord à Licorne [planète science] ou bien sur le forum, je serai ravi de vous répondre. Je rappel aussi que des limites doivent être dessinées, même si elles sont imparfaites, par les arbitres référents et qu'elles ne doivent pas être franchies.
Dans tous les cas, je reste à votre écoute.
Bonne journée
Référent de la commission arbitrage Eurobot / Bénévole Planète Sciences
Eurobot Refereeing Committee Referent / Planete Sciences volunteer

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Asterix
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Re: Déplacement des échantillons

Post by Asterix » Fri 15 Oct 2021, 23:38

Bonjour et merci pour le retour.

Je comprends très bien la complexité de l'arbitrage, et c'est la raison pour laquelle une règle définissant les choses autorisées ou non simplifierait la vie de tout le monde.

Donc si on bouge un élément de jeu, on se doit d'aller (ou de faire semblant) le chercher.

Du coup, une équipe qui pousserait (avec le robot voir même sans les toucher, cf ma vidéo dans mon premier post) les 12 éléments de jeu dès le début du match vers la bordure adverse du terrain, et viendrait ensuite les chercher (enfin, ceux qui ne sont pas dans la zone de départ) cela serait accepté ?

Cela signifierait un match se déroulait pour une bonne partie du temps dans les 40cm le long de la petite bordure pour 4 robots avec blocage obligé de certains robots, au moins temporairement.

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Re: Déplacement des échantillons

Post by RCToulon » Sat 16 Oct 2021, 22:36

C'est une bonne question !
Ca ne semble pas incohérent de l'accepter, à la condition que l'équipe qui le fait soit capable d'aller chercher les éléments ensuite. Rien n'empêche d'ailleurs l'équipe en face d'aller chercher ces éléments également ! Ca nécessite de mettre en œuvre des solutions de perception intéressantes et des stratégies évolutives.
Si les deux équipes sont capables de faire cela, ça promet des matchs exceptionnels ! C'est sans doute vers cette robotique là qu'il faut tendre, ça serait vraiment passionnant... et beau pour le spectacle, ça compte aussi.
PS : je ne suis pas persuadé qu'une équipe puisse déplacer 12 hexagones à la fois sans que l'autre équipe ne réagisse, mais il y a un challenge là aussi :)
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