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Connexion mécanique entre robot principal et secondaire

Posted: Mon 23 Sep 2019, 11:38
by PF
Bonjour,

Disclaimer : nous ne sommes pas une équipe compétitive. Notre but est de fabriquer de beaux robots qui font du spectacle. Ne retentez pas ceci chez vous.

Notre équipe songe à réaliser un robot secondaire passif, c'est-à-dire non motorisé (et probablement sans batterie), qui serait poussé/tiré par le robot principal. Peu après le début du match, les deux robots seront séparés. Étant donné que la présence d'une liaison mécanique entre deux robots n'est pas traitée dans le règlement, nous avons quelques questions :
- pouvons-nous connecter mécaniquement les robots si cette connexion est uniquement magnétique ? A tout moment, il suffirait de tirer un peu sur chaque robot pour les désolidariser. Plus précisément, on peut envisager deux cas différents : aimants permanents ou électroaimants. Dans le second cas, si le robot principal est éteint alors les deux robots ne sont plus solidarisés.
- pouvons-nous effectuer une liaison électrique entre les deux robots ? (tout en respectant le point précédent)
- peut-on avoir un robot qui pousse ou tire l'autre robot ? (dans le respect du consentement de ce dernier)
- peut-on avoir un robot non motorisé qui stationne dans un endroit de la table si cet endroit ne gène pas l'adversaire ?

L'équipe GobGob Senpaï.

Re: Connexion mécanique entre robot principal et secondaire

Posted: Mon 23 Sep 2019, 17:40
by thomaslefort
Bonjour,

J'ai pensé à la même chose en voyant le règlement. Hâte de voir ce que vous allez faire avec cette idée ! J'espère que cela sera accepté mais je ne vois pas pourquoi ça ne pourrait pas l'être.

Le seul problème serait que cela soit assimilé à de la "triche" car cela revient à faire un seul robot avec des dimensions supérieure à ce qui est autorisé par le règlement pour un robot.

Bon courage !

Re: Connexion mécanique entre robot principal et secondaire

Posted: Mon 23 Sep 2019, 17:44
by PF
Ce n'est encore qu'une idée qu'on explore… :)

Et bien justement, la définition du périmètre a changé cette année : les équipes ont un budget "périmètre" qu'ils peuvent répartir de la manière qu'ils veulent entre leurs robots.
Donc autant ça aurait pu être de la triche l'année dernière (avoir un robot plus gros qu'un robot principal en y accolant le robot secondaire), autant c'est même à notre désavantage cette année : en faisant un seul gros robot, celui-ci aurait un périmètre plus petit que deux robots collés (si je suis assez clair).

Re: Connexion mécanique entre robot principal et secondaire

Posted: Mon 23 Sep 2019, 18:10
by thomaslefort
Oui mais cela revient quand même à contourner la règle qui dis que le périmètre d'UN robot est limité. Car tu pourrais avoir l'équivalent d'UN robot avec un périmètre plus grand que ce qui est autorisé (2200mm déployé pour deux robots assimilé à un seul, alors que la limite par robot est de 1300). Après ça peut aussi se justifier par le fait que d'aller grouper deux robots après le début du match n'est pas évident non plus.

Re: Connexion mécanique entre robot principal et secondaire

Posted: Mon 23 Sep 2019, 18:16
by PF
Ah oui, autant pour moi, j'avais survolé la règle du périmètre.
Notre intention est de désolidariser les deux robots très rapidement après le début du match (10s max), mais je suis d'accord qu'une équipe qui n'est pas fair play pourrait en abuser pour gagner du périmètre.

Re: Connexion mécanique entre robot principal et secondaire

Posted: Mon 23 Sep 2019, 18:37
by nadar breicq
Il me semble que la question avait déja été posée il y a quelques années mais impossible de retrouver le post.

De ce que je me souviens de la réponse de l'arbitre, un robot passif c'est possible mais il faut qu'il soit homologué en tant qu'entité séparé de l'autre robot, et les deux robots devaient être détachés au début du match. Donc on peut faire deux robots dont un qui ne bouge pas tant qu'ils sont décrochés l'un de l'autre avant le début du match. Et lors de l'homologation les deux robots devraient être mesurés séparément afin de calculer le périmètre total par la suite.

Par contre, sur la liaison mécanique pendant le match et le fait de pousser / tirer un robot, là je sèche ... Je dirais que rien n'y est opposé dans le règlement mais que dans tous les cas, il faut attendre la réponse officielle.

Edit : je viens de penser que si tu tire/pousse ton robot statique sur la table, quid de la détection ... Bref pas simple ...

Re: Connexion mécanique entre robot principal et secondaire

Posted: Mon 23 Sep 2019, 18:42
by DanLo
Le précédent dont je me souviens c'est sur Robomovies.

Une équipe amenait leur robot secondaire directement en haut des escaliers (un peu comme un poisson déposé du bout d'une cane à pêche... :wink: ).
Cela avait été accepté, de mémoire, du fait qu'il n'était placé qu'à des zones où l'équipe adverse ne pouvait pas aller (et c'était stylé à voir :lol: ).

Re: Connexion mécanique entre robot principal et secondaire

Posted: Mon 23 Sep 2019, 18:46
by nadar breicq
DanLo wrote:
Mon 23 Sep 2019, 18:42
Le précédent dont je me souviens c'est sur Robomovies.

Une équipe amenait leur robot secondaire directement en haut des escaliers (un peu comme un poisson déposé du bout d'une cane à pêche... :wink: ).
Cela avait été accepté, de mémoire, du fait qu'il n'était placé qu'à des zones où l'équipe adverse ne pouvait pas aller (et c'était stylé à voir :lol: ).
Très juste ! Et je viens de me souvenir que durant BeachBot également, une équipe espagnole venait déposer son robot dans le bac d'eau pour la prise des poissons :D Donc ça semble possible.

Re: Connexion mécanique entre robot principal et secondaire

Posted: Mon 23 Sep 2019, 18:52
by DanLo
nadar breicq wrote:
Mon 23 Sep 2019, 18:46
DanLo wrote:
Mon 23 Sep 2019, 18:42
Le précédent dont je me souviens c'est sur Robomovies.

Une équipe amenait leur robot secondaire directement en haut des escaliers (un peu comme un poisson déposé du bout d'une cane à pêche... :wink: ).
Cela avait été accepté, de mémoire, du fait qu'il n'était placé qu'à des zones où l'équipe adverse ne pouvait pas aller (et c'était stylé à voir :lol: ).
Très juste ! Et je viens de me souvenir que durant BeachBot également, une équipe espagnole venait déposer son robot dans le bac d'eau pour la prise des poissons :D Donc ça semble possible.
En effet ! Après, le robot de l'équipe espagnole avait des chenilles (et donc pouvait aussi fonctionner tout seul a priori).
Dans les deux cas, on est sur des utilisations très précises, pour déposer dans des zones (très) restreintes. Donc à demander validation officielle ..?

Curieux de voir ce que tu as en tête PF ! :wink:
(non non, je ne vais absolument pas faire d'espionnage comme l'an dernier :3 )

Re: Connexion mécanique entre robot principal et secondaire

Posted: Wed 02 Oct 2019, 12:28
by leRoiLion
Bonjour les référents,

Un point de vue sur la question ? :)

Re: Connexion mécanique entre robot principal et secondaire

Posted: Sun 06 Oct 2019, 22:34
by Refereeing referent
Bonjour,
- pouvons-nous connecter mécaniquement les robots si cette connexion est uniquement magnétique ? A tout moment, il suffirait de tirer un peu sur chaque robot pour les désolidariser. Plus précisément, on peut envisager deux cas différents : aimants permanents ou électroaimants. Dans le second cas, si le robot principal est éteint alors les deux robots ne sont plus solidarisés.
- pouvons-nous effectuer une liaison électrique entre les deux robots ? (tout en respectant le point précédent)
Si une liaison physique (mécanique, électrique, magnétique, ...) entre les deux robots existe, alors l'ensemble formé par les deux robots est de fait considéré comme un seul et unique robot, et ce, jusqu'à dissociation de l'ensemble. En d'autres termes, cet ensemble de deux robots est soumis aux contraintes de fabrication d'un seul robot (périmètres, alimentation, ...), mais dès que la liaison entre les robots est coupée, ceux-ci redeviennent deux robots à part entière.
- peut-on avoir un robot qui pousse ou tire l'autre robot ? (dans le respect du consentement de ce dernier)
Un robot peut tout à fait pousser un autre robot de la même équipe (un simple contact n'étant pas considéré comme une liaison physique). En revanche, si l'action de tirer ou de pousser un robot requiert une liaison mécanique, les mêmes conditions que pour une liaison physique seront appliquées.
- peut-on avoir un robot non motorisé qui stationne dans un endroit de la table si cet endroit ne gène pas l'adversaire ?
C'est possible à condition que ce robot ait au moins un actionneur (pour pouvoir être considéré comme un robot) et qu'il ne gêne en aucun cas l'adversaire.

Re: Connexion mécanique entre robot principal et secondaire

Posted: Tue 08 Oct 2019, 15:04
by leRoiLion
Bonjour,
Tout d'abord merci pour cette réponse qui a le mérite d'être précise.
Toutefois étant donné que ces règles ne sont pas énoncées dans le règlement et qu'elles nous paraissent très restrictives, nous allons formuler quelques remarques dans l'espoir d'un assouplissement lors de leur rédaction officielle dans le règlement final.
Nous tenons d'ailleurs à souligner qu'il nous semble impératif que ces règles figurent à l'avenir systématiquement dans les règlements, avec en particulier une définition précise de la notion de "robot".

Pour l'ensemble de nos remarques, nous nous appuyons sur le dernier paragraphe de la section [F.1.] du règlement :
"Faites preuve d’imagination ! Par exemple, à titre d’innovation mais aussi pour offrir au public et aux médias un spectacle attractif"
Car comme vous le savez notre objectif est avant tout de proposer un spectacle intéressant au public :)

Le point qui nous pose problème est bien entendu la contrainte de périmètre. Concevoir deux robots qui tiennent dans le périmètre d'un seul c'est très complexe, surtout à cause de la hauteur imposée par les supports de balise qui risque de rendre de tels robots très instables. D'autant plus que les contraintes de périmètre pour un robot seul ont déjà été durcies cette année.

Evidemment avec cette règle très stricte on se prémunie définitivement de tout abus, mais on se prive également de nombreuses solutions innovantes et amusantes.

Le seul cas qui nous semble constituer un abus serait le cas de deux robots restant liés pendant tout le match de manière à profiter d'un périmètre plus large. Mais il est assez simple d'interdire cette pratique en imposant à l'un des robots d'être capable de marquer des points seul. Ainsi il ne serait plus possible de fabriquer un robot géant en prétendant qu'il s'agit de deux robots.

D'un autre côté, autoriser les associations/dissociations de robots durant le match permet l'apparition de techniques originales comme par exemple :
* Un robot secondaire purement mécanique, mis en mouvement par une action physique du robot principal
* Un robot secondaire dépourvu de batterie, alimenté par le robot principal qui se branche à lui
* Un robot secondaire avec actionneurs autonomes, mais dépourvu de propulsion, positionné à l'endroit approprié par le robot principal
* Et probablement beaucoup d'autres possibilités sortant de l'ordinaire...
Aucune de ces stratégies ne semble particulièrement compétitive, mais elles permettent de proposer un entre-deux, entre un robot seul et deux robots parfaitement autonomes.
En effet pour beaucoup d'équipes la transition entre la fabrication d'un unique robot et la collaboration de deux robots autonomes est difficile. Le fossé entre les deux mondes est souvent plus grand que prévu (c'est beaucoup plus que le double de travail). Ces solutions hybrides utilisant un robot secondaire ponctuellement contrôlé par le robot principal, peuvent beaucoup aider à faire progressivement la transition vers le monde périlleux des duos de robots.

Voilà pourquoi nous pensons qu'il serait bon d'autoriser deux robots à se connecter mécaniquement et/ou électriquement durant un match. Bien entendu quelle que soit la décision finale inscrite dans le règlement, nous tenterons de proposer le spectacle le plus abouti et innovant permis par nos moyens et le périmètre ;)

Robotiquement,
GobGob Senpaï


P.S. : En pratique, sur les plans prévisionnels actuels, pour faire rentrer les deux robots dans 1200mm de périmètre c'est jouable mais il faudra couper la figure de proue, je ne peux pas en dire beaucoup plus sans tout dévoiler, mais ça me fend le cœur elle est si élégante...

Re: Connexion mécanique entre robot principal et secondaire

Posted: Tue 08 Oct 2019, 22:49
by clementINSAStras
Dans la même optique et pour avoir d’autre manières de se déplacer autour du terrain j’avais une question à propos du point de rêgle suivant: (si c’est pas trop hors sujet)
Les robots ne doivent pas se fixer sur l’aire de jeu (par exemple avec une ventouse).

Quel en est la raison? C’est pour ne pas se retrouver avec un robot coincé sur la piste?

J’aurais potentiellement besoin pour positionner un robot d’utiliser un bras qui le cale contre le bord du terrain.
En faisant cette action Le Bras viendrait ‘’pincer’’ le bord du terrain.
Est ce considéré comme une fixation?
Est ce que par conséquent c’est interdit?


PS: la figure de proue c’est le plus important dans ce genre de robot.
Tu ne peux pas faire un système pour la déployer au début du match? Et avoir 1300 mm pour le robot complet? Même si les quelques 100 mm ne change pas grand chose.

Re: Connexion mécanique entre robot principal et secondaire

Posted: Wed 09 Oct 2019, 10:54
by alf@
clementINSAStras wrote:
Tue 08 Oct 2019, 22:49
J’aurais potentiellement besoin pour positionner un robot d’utiliser un bras qui le cale contre le bord du terrain.
En faisant cette action Le Bras viendrait ‘’pincer’’ le bord du terrain.
Est ce considéré comme une fixation?
Est ce que par conséquent c’est interdit?
mets des roulements ayant pour axe la longueur de la bordure sur les mors de ta "pince", tu auras la même capacité de callage tout en ayant aucun blocage sur l'axe vertical de ton robot

et pour historique, cette règle est apparu lorsque des équipes ont trouvé judicieux de ventouser des PMI au terrain pour bloquer l'accès à certaines zone du terrain: exemple en vidéo:
https://youtu.be/KvTfnGUMM_4?t=1158
et les ventouses en action à 23:21
https://youtu.be/KvTfnGUMM_4?t=1370
dans un autre genre:
https://youtu.be/KvTfnGUMM_4?t=787
https://youtu.be/KvTfnGUMM_4?t=383