D.8. HISSER DES PAVILLONS

Discussion à propos de la version BETA du règlement 2020 - Applicables en 2020 pour tous les concours EurobotOPEN et EurobotOPEN Junior
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Manta
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D.8. HISSER DES PAVILLONS

Post by Manta » Mon 23 Sep 2019, 10:32

Bonjour,

J'ai deux remarques à ce sujet :

1. Je trouve qu'autoriser le déploiement d'un pavillon au niveau des balises est assez dangereux, car pendant les 5 dernières secondes le risque collision est certes faible, mais pas nul non plus. Et impossible d'incriminer un robot qui ne voie plus sa balise. Si on réfléchit même ça peut être assez courant, dans le sens ou deux robots n'avance plus à cause de la détection adverse et la un pavillon hissé, donc plus de balise et du coup plus de robots qui gène, et paf...

Je suppose que de ne pas mettre du temps supplémentaire à la fin du match est fait pour ne pas allonger le temps global de la compétions, mais ça risque de poser des problèmes de collision.
Ce qui me fait arriver au point 2.

2. Ce point n'engage que mon point de vue, mais pourquoi le retour de la funny ? Je trouve que l'action supplémentaire type Abeille ou électron était une meilleure idée.
Je m'explique, pour la funny on doit attendre la fin du match pour voir l'action, alors pour les plus beaux matchs ça rend l'action plus visible, si elle bien faite... Sinon tu attends la fin d'un match où il ne s'est pas passé grand-chose, voir rien du tout, pour voir un pauvre morceau de tissus sur un servo et qui potentiellement ne se lèvera même pas...

Vu du public les matchs ne sont malheureusement pas très souvent très dynamiques. Sur les deux dernières éditions, on pouvait se permettre de passer à un autre match, mais là il va falloir attendre une potentielle funny...

À débattre, je suis peut être trop négatif sur la funny, mais bon c'est le ressenti que j'en ai des éditions ou il avait ce type d'action.

Bonne journée,
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PF
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Re: D.8. HISSER DES PAVILLONS

Post by PF » Mon 23 Sep 2019, 11:48

Je ne pense pas que hisser les pavillons pose beaucoup de problèmes étant donné qu'à la fin du match les robots doivent être retournés dans leur zone de mouillage. Les robots des deux équipes seront donc éloignés les uns des autres au moment où la détection par balise sera désactivée à cause du pavillon.

En plus, les robots ont généralement des capteurs de proximité et ne se basent pas entièrement sur les balises.

Edit: sinon, on pourrait imaginer une modification du règlement du genre : le robot ne peut plus bouger une fois le pavillon levé (et, du coup, forcer l'utilisation du pavillon dans la zone de mouillage).
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Re: D.8. HISSER DES PAVILLONS

Post by oG » Mon 23 Sep 2019, 14:16

PF wrote:
Mon 23 Sep 2019, 11:48
En plus, les robots ont généralement des capteurs de proximité et ne se basent pas entièrement sur les balises.
L'intérêt d'avoir un système de balise c'est d'éviter les capteurs qui tentent de détecter un objet complètement inconnu. Donc bien sur que si, quand une équipe a un système de balise fiable, elle ne se sert que de ça. Et je ne pense pas faire partie de la seule équipe dans ce cas ! :P
PF wrote:
Mon 23 Sep 2019, 11:48
Edit: sinon, on pourrait imaginer une modification du règlement du genre : le robot ne peut plus bouger une fois le pavillon levé (et, du coup, forcer l'utilisation du pavillon dans la zone de mouillage).
Et faire de l'arbitrage dynamique pour pénaliser l'équipe qui aurait bougé après le déploiement de son pavillon ? Ce serait une vraie révolution ça ! Et j'en connais certains au comité de rédaction du règlement qui seraient très contents de s’engouffrer dans la brèche. :wink:

Riako
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Re: D.8. HISSER DES PAVILLONS

Post by Riako » Mon 23 Sep 2019, 14:27

Salut PF,
PF wrote:
Mon 23 Sep 2019, 11:48
Je ne pense pas que hisser les pavillons pose beaucoup de problèmes étant donné qu'à la fin du match les robots doivent être retournés dans leur zone de mouillage. Les robots des deux équipes seront donc éloignés les uns des autres au moment où la détection par balise sera désactivée à cause du pavillon.
Si deux robots (ou plus) d'équipes différentes se gênent lors des dernières secondes, ce qui arrivera, ils seront non seulement pas à leur position, mais en plus déjà très proches. Donc au contraire même si ce n'est pas la majorité des cas, ça sera un gros problème. Surtout vu la vitesse de certains robots, 5 secondes c'est suffisant pour traverser le terrain, donc se déplacer dans ces dernières secondes est parfaitement envisageable.
PF wrote:
Mon 23 Sep 2019, 11:48
En plus, les robots ont généralement des capteurs de proximité et ne se basent pas entièrement sur les balises.
Généralement =/= totalité.
Il y a des solutions avec des capteurs qui visent le corps du robot. Il y a des solutions avec des capteurs qui visent le mât de balise. Il y a des solutions qui utilisent les balises. Il y a des solutions qui combinent ces solutions.
Une partie des systèmes qui combinent proximité et balises se focalisent d'abord sur la balise afin de connaître la position de l'adversaire, et utilisent les capteur de proximités pour les déplacements rapprochés. Cela sert justement pour retirer les fausses détections d'une part, et d'autre part pour éviter les problèmes lors d'une rencontre avec un robot ouvert.
La balise est justement la méthode la plus fiable car elle est forcément connue, ce qui n'est pas le cas du corps du robot (que, personnellement, nous ne visons plus depuis longtemps déjà). (Edit : oG confirme que nous ne sommes pas les seuls !)
Il est interdit de lever les éléments de jeu au delà d'une certaine hauteur pour éviter le brouillage des systèmes de balises (sauf règlement particulier, mais toujours en assurant la sécurité, je pense à 2015). Donc la funny qui se lève durant le match, c'est contradictoire. 5 secondes, certes c'est peu, mais c'est suffisant pour tout casser.

Les éditions précédentes, la funny action se faisait après la fin du temps, les robots étaient donc arrêtés et, puisque ça ne posait pas problèmes, on avait des funny action très démesurées et très spectaculaires.

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Re: D.8. HISSER DES PAVILLONS

Post by romain_cvra » Mon 23 Sep 2019, 14:52

Je suis d'accord qu'il y a de grands risques de collisions entre robots après déploiement des pavillons!
Surtout que les robots voudront ce dépêcher d'aller dans leur zone nord ou sud dans les dernière seconde.
Si il y a un pavillons entre notre robot et notre balise posé sur le robot adverse, il est certain qu'on va pas voir le robot adverse... Ca risque de faire mal 8kg lancé a 1m/s.

Quelques idées pour résoudre se problème :

- Déploiement des pavilions dans les 3 secondes suivants la fin du match (entre 100 et 103s).
- Déploiement des pavilions dans la zone du phare et non sur les robots
- Déploiement des pavilion sur un des supports de balise fixe.
- Déploiement des pavilions en dessus des balises (plus haut que 510mm), avec une diamètre maximum du mat de 2mm. (sa peut toujours cacher les tags aruco... pas toptop).

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Re: D.8. HISSER DES PAVILLONS

Post by nadar breicq » Mon 23 Sep 2019, 17:54

Je trouve ce débat interessant . Je ne vais pas revenir sur l'ensemble des remarques mais en ce qui concerne la hauteur juste quelques précisions pour être sur :
- Les pavillons doivent se hisser au dessus des 350mm ( et pas au dessus du mat de balise ) donc ils ne masquent pas forcément les balises
- Si le pavillon passe devant les capteurs du robot placés dans le mat, c'est l'équipe qui lève le pavillon qui est embêté et pas l'autre équipe
- Si une équipe utilise le mat adverse pour detecter sa présence, elle détectera juste un autre element, le pavillon, qui sera pleins donc detectable
- Même chose si une équipe pose une balise passive sur le mat. Pas de soucis non plus dans ce cas là.

Finalement, le cas le plus risqué serait pour les balises actives posées sur l'adversaire. Un masquage de ces balises par un element non controlé par l'équipe en question pourrait être dommageable ... Cela pourrait entrainer une fausse detection par exemple.
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Re: D.8. HISSER DES PAVILLONS

Post by thomaslefort » Mon 23 Sep 2019, 18:05

Je pense que hisser le pavillon après le temps imparti (100 secondes) réponds à pas mal de vos inquiétudes. La seule chose qui reste est évidemment le problème des robots qui ne bougent pas jusqu'à l'action finale histoire de marquer quelques points.

Une idée serait d'inscrire dans les règles qu'un match s'arrête si les robots des deux équipes n'ont pas bougé pendant les 15 dernières secondes. Il y a un compromis à faire entre la dynamique des matchs pour le public (qui sait que toutes les équipes n'ont pas les mêmes capacités) et la possibilité de laisser à chaque équipe de marquer quelques points supplémentaires.

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Re: D.8. HISSER DES PAVILLONS

Post by nadar breicq » Mon 23 Sep 2019, 18:15

thomaslefort wrote:
Mon 23 Sep 2019, 18:05
Je pense que hisser le pavillon après le temps imparti (100 secondes) réponds à pas mal de vos inquiétudes.
Pour les équipes et les matchs on est d'accord. Pour l'orga, c'est une autre question ...
thomaslefort wrote:
Mon 23 Sep 2019, 18:05
Une idée serait d'inscrire dans les règles qu'un match s'arrête si les robots des deux équipes n'ont pas bougé pendant les 15 dernières secondes.
C'est une idée intéressante mais quid de l'équipe qui est bloquée mais qui peut encore hisser son pavillon à la fin du match. Le résultat est le même également dans ce cas.
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Re: D.8. HISSER DES PAVILLONS

Post by Nirgal » Mon 23 Sep 2019, 18:20

+1

Masquer temporairement une balise émettrice de lumière posée sur l'adversaire peut le rendre invisible.
Plusieurs systèmes que j'ai pu voir à la coupe s'en trouveraient impactés.

Nous saurons contourner le problème, mais uniquement parce que nous avons le luxe de disposer d'une redondance dans notre système de détection.

Ceci dit, je comprends la volonté de "gagner 5 secondes" à chaque match.
J'aime bien l'idée de finir le match après que le pavillon soit hissé.... mais d'un autre côté c'est sympa aussi quand le pavillon représente le message suivant au public : "j'ai fini mes 100 secondes".
Il y a déjà une action qui suggère fortement de casser le déroulement normal du match : la nécessité de rentrer à bon port...

Par ailleurs, dans la pratique, de très nombreux systèmes seront bien plus rapides que 5 secondes, et si vous basculez sur 100-105 : à 101 secondes plus rien ne bougerait dans une majorité des cas.
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Re: D.8. HISSER DES PAVILLONS

Post by Loïc » Mon 23 Sep 2019, 19:51

romain_cvra wrote:
Mon 23 Sep 2019, 14:52
- Déploiement des pavilions dans la zone du phare et non sur les robots
- Déploiement des pavilion sur un des supports de balise fixe.
Cela contredirait le principe des pavillons qui doivent se trouver sur les robots (comme des vrais pavillons, quoi. Dites moi si je me trompe)

Pourquoi ne pas dire que la levée du pavillon doit être :
1. la dernière action qu'effectue le robot, après l'arrêt, peu importe le temps qu'il reste avant la fin du temps réglementaire (on peut peut-être laisser 5 secondes de plus, à condition que le robot soit déjà arrêté)
2. Que le pavillon doit être du côté "extérieur" de la table (entre le mât de balise et le bord de la table), ou que le robot soit entièrement dans la zone. Ce point me paraît très contraignant pour beaucoup d'équipes, mais ça résoudrait le problème de la détection.

Attendre la fin du match ne me semble pas une bonne idée (c'est long et c'est chiant ♬), mais bon, faute de mieux, ...
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Re: D.8. HISSER DES PAVILLONS

Post by romain_cvra » Mon 23 Sep 2019, 20:32

J'aime bien l'idée qui dit que le match est terminer une fois le pavillons des deux équipes hisser.
Et ceci même si il c'est passé que 5s de match. (bien sur max 100s de match)
Nirgal wrote:
Mon 23 Sep 2019, 18:20
Par ailleurs, dans la pratique, de très nombreux systèmes seront bien plus rapides que 5 secondes, et si vous basculez sur 100-105 : à 101 secondes plus rien ne bougerait dans une majorité des cas.
Entièrement d'accord et de plus, rien n’empêche les arbitres a déjà commencer a compter les points à 100s.

L'autre solution c'est de terminer le match a 95s et avoir 5s pour hisser le pavillons... C'est moins pire que d'avoir un pavillons hisser devant la balise.
nadar breicq wrote:
Mon 23 Sep 2019, 17:54
- Les pavillons doivent se hisser au dessus des 350mm ( et pas au dessus du mat de balise ) donc ils ne masquent pas forcément les balises

Deux pavillons carré de 30cm^2 l'un au dessus de l'autre font 110mm de hauteur ce qui est plus haut que le support de balise adverse même si ils sont à 350mm de hauteur.
Donc cachera en partie la balise adverse posé sur ton robot. Et il y a pas de taille maximum au pavillon... :o
nadar breicq wrote:
Mon 23 Sep 2019, 17:54
- Même chose si une équipe pose une balise passive sur le mat. Pas de soucis non plus dans ce cas là.
Nous utilisions une balise "passive" comme de nombreuse équipes (80% de équipe en suisse, en France difficile a dire) pour l'évitement proche, basé sur un catadioptre posé sur le robot adverse et un faisceau de détection en rotation sur notre robot. Il est très simple et très efficace (basé sur un concept proposé par Microb en son temps).
Mais si il y a quelque chose qui cache le catadioptre pendant le match, il est impossible que ce système détecte le robot adverse. Et ceci même si c'est qu'une partie du catadioptre qui est caché car le robot serait virtuellement plus loin de notre robot...
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Re: D.8. HISSER DES PAVILLONS

Post by nadar breicq » Tue 24 Sep 2019, 09:27

romain_cvra wrote:
Mon 23 Sep 2019, 20:32
Et il y a pas de taille maximum au pavillon... :o
Mmm ... Effectivement. Bien pour le spectacle mais très impactant sur ce que vous remontez concernant la detection ...
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Re: D.8. HISSER DES PAVILLONS

Post by DanLo » Wed 25 Sep 2019, 16:17

J'aime bien l'idée de dire que le match est considéré terminé pour une équipe à partir du moment où elle lève son pavillon. i.e. à partir du moment où un robot déploie son pavillon, les robots de son équipe sont interdits de déplacements et les actionneurs doivent être coupés.

Cela permettrait de raccourcir les matches pour les équipes qui n'arrivent pas à remplir les 100 secondes.
On évite les soucis de risques de collision.
En pire cas on se retrouve dans la situation précédente avec les robots plus ou moins actifs pendant 100 secondes et la funny dans les 5 dernières...

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Re: D.8. HISSER DES PAVILLONS

Post by PF » Wed 25 Sep 2019, 17:10

Bien d'accord avec cette proposition de lever les pavillons n'importe quand pour signaler une fin de match de la part de l'équipe. On pourrait imposer qu'un robot hausse son pavillon uniquement sur sa zone de départ pour éviter tout risque de collision (étant donné que la solution "lever les pavillons vers le côté extérieur" me paraît difficile pour beaucoup d'équipes).
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Re: D.8. HISSER DES PAVILLONS

Post by Nirgal » Wed 25 Sep 2019, 17:53

Pourquoi pas... mais ça ne "résous pas complètement" le problème des collision...

En soit, le robot qui lève son pavillon et qui ne bouge plus n'entrera pas en collision avec l'adversaire....
Mais l'adversaire qui ne le verrait plus pourrait lui rentrer dedans !
(tout les cas évoqués ci-dessus où des balises soit actives, soit catadioptres seraient masquées par un pavillon)
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