Amélioration évitement/détection de l'adversaire

Discussion à propos de la version BETA du règlement 2019 - Applicables en 2019 pour tous les concours EurobotOPEN et EurobotOPEN Junior
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H0x7d0
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Re: Amélioration évitement/détection de l'adversaire

Post by H0x7d0 » Mon 01 Oct 2018, 19:04

Je ne suis pas contre les balises, et je crois que personne ne l'est :)
Mon exemple des casquettes, c'est plus de manière générale: on ne va pas demander aux piétons de porter une casquette pour aider les voitures autonomes. Ces dernières ne doivent pas écraser les piétons.
Je trouve dommage de limiter la détection à un type, qui a fait ses preuves, qui peut se faire de plein de manières, mais qui est plus contraignant, et qui ne correspond qu'aux robots travaillant dans des environnements contrôlés (voir avec des humains à casquettes).
La coupe n'est pas forcément un fin en soi et mon robot de l'an dernier est devenu un détecteur de "coucou" à la main, pour donner des bonbons aux enfants sans balise ni casquette, avec les capteurs déjà sur place.
Pour lier avec mon sujet favoris, les équipes veulent de l'aléatoire, très bien. La forme du robot adverse est une forme d'aléatoire supplémentaire, et c'est intéressant, de faire un système qui marche avec "tous" des robots réels, (mais pas forcément avec un bâton qui tient une balise).
Enfin, à la lecture vu des arguments, je ne suis plus certain que le disque au sol soit une si bonne idée.

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Re: Amélioration évitement/détection de l'adversaire

Post by romain_cvra » Tue 02 Oct 2018, 16:08

Hello,

Vous avez raison par rapport au règlement actuelle... Peut être qu'un mat de 70 ou 100mm de diamètre serait plus en accord avec le règlement et du coup aussi laisse une possibilité de le détecter avec des capteur situé plus bas. Ce serait un comprit qui pourrait rendre les équipes attentives a cette problématique. Les pousser a bien réfléchir a leur évitements.

baptiste_c wrote:
Sat 29 Sep 2018, 13:43
vous vous souvenez du robot de robotech legends qui se "faufile" entre le petit robot adverse et le bord de la table ? Avec le robot squelette ça ne passait pas, parce le robot a su "détecter" qu'il avait la place.
Rien n’empêche d'être conservatif et d'ajouter plus de capteur pour ce genre de cas spécifiquement. Le robot vois le robot adverse avec ces capteurs de "carrosserie", le robot peut y aller. Le robot ne voit pas le robot adverse, le robot prends en compte uniquement la balise, ou quelque chose comme cela ;-)
Il est claire que j'aime aussi ce genre d'action!
brickstory wrote:
Sat 29 Sep 2018, 10:35
un capteur assez bas permet assez facilement de savoir s'il y a quelqu'un devant et dans la plupart des cas, ça suffit.
Dans la plupart des cas! :wink:
Vous faites la coupe de Belgique et la coupe de France, il me semble, donc estimons en moyenne et avec les finales, 16 matchs par année. Si le robot a une collision par coupe parce qu'il a mal vu l'adversaire, ca semble peut. Mais ca veux dire qu'il a 1 chance sur 8 donc 12.5% de chance que le robot fonce dans le robot adverse a chaque match... C'est pas si peu que cela. :roll:
brickstory wrote:
Sat 29 Sep 2018, 10:35
Bien sûr c'est mieux de pouvoir détecter l'adversaire d'assez loin, et faire un évitement dynamique, mais il ne faut pas empêcher le robot myope de s'arrêter quand il voit un autre robot juste devant lui, c'est trop limitant.
On c'est mal comprit je crois, le but c'est clairement de faire quelque chose de simple. Pour un robot myope ^^
Par exemple, avec un "capteur tout ou rien" (barrière optique) réglé l'angle permet d'ajuster la distance ou alors directement avec des US ou des Sharp, etc...
Les mettre a l'avant du robot et viser la balise adverse permet de la détecter facilement.
La balise doit être au centre du robot (inscrit dans le règlement), cela donne une référence de distance fixe. Par exemple 450mm, un grand robot rond fait 380mm cela laisserait donc 70mm de marge pour 2 grands robots.
H0x7d0 wrote:
Mon 01 Oct 2018, 19:04
La forme du robot adverse est une forme d'aléatoire supplémentaire, et c'est intéressant, de faire un système qui marche avec "tous" des robots réels, (mais pas forcément avec un bâton qui tient une balise).
Je sais pas si tu as fait beaucoup de coup, mais on voit régulièrement des robot qui sont pas loin de ressemblé a cela ou tellement creux que c'est encore pire. :D
nadar breicq wrote:
Sun 30 Sep 2018, 20:26
L'idée serait de noter le nombre d'homologations réussis avec le "robot fake aminci" afin de savoir combien d'équipes sont en capacité de le faire. Cela pourrait alors nous donner des pistes pour la saison 2020 ?
Oui pourquoi pas pour commencer par la, ca peut être interessant!

Pour la petit histoire, jusqu'en 2011 on utilisait la "carrosserie" du robot adverse pour le détecter. Mais on a eu tellement de problème de collision en 2009-10-11 qu'on commençait a avoir mauvaise réputation... :cry:
En 2009, on a même du ce faire réhomologué a cause de cela. En fait on avait juste pas chance et on tombais contre des robot creux...
On c'est sérieusement penché sur le problème, la seule solution vraiment fiable et pas très compliquée, c'est utiliser le support balise.
Depuis 2012, casi plus de problème d'évitement. Cette année à l'homologation, l'arbitre a essayé bien 5min pour s'amuser de le coincé sans réussir! :lol:

Je crois que 2011 c'était la pire année pour la détection du robot adverse, pour exemple, un de nos robots :
Image

Bon j'ai écrit un pavé... désolé

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Re: Amélioration évitement/détection de l'adversaire

Post by romain_cvra » Tue 02 Oct 2018, 16:27

Avec modification des dimensions du mat pour tenir compte du règlement actuelle.
Quelque chose comme cela! L'idée de définir le robot d'homologation afin de pousser les équipes a améliorer leur évitements est toujours là.
Mais la taille du mat le rend aussi détectable par des capteurs sur la partie basse.

Qu'en pensez-vous ?

PS : 380mm c'est la dimension maximum du grand robot cylindrique non-déployé. Un grand robot déployé peut faire jusqu’à 477mm de diamètre.
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Re: Amélioration évitement/détection de l'adversaire

Post by arno » Tue 02 Oct 2018, 21:25

J'ai pas vraiment de solution à proposer, mais d'autres problèmes à ajouter ;)

Il y a bien longtemps de cela, on utilisait simplement des capteur fin de course pour détecter les chocs avec l'adversaire et la table. Avec un robot pas trop massif et une vitesse réduite, ça ne donnait pas des chocs très violent, juste un appui avant un reculer... Avec un robot lourd et 1m/s, bonjour les dégâts.

Arrive les capteurs pour de la détection à distance, génial ! Plus besoin d'attendre le choc pour savoir qu'il y a quelqu'un devant, suffit de viser droit devant et de voir la carrosserie.
Par contre, on commence à prendre des marges sur la mesure, en gros :
* 10 cm : parce qu'on veux que l'arrêt se fasse avant le contact, et c'est la distance qu'il faut pour arrêter "délicatement" le robot en gardant quelques centimètres pour pouvoir manœuvrer ensuite
* + 20 cm : parce que notre robot a un déploiement dans le sens d'avance
* + 20 cm : parce que le robot adverse peut avoir des déploiement que l'on a pas détecté
* + 10 cm : distance parcourue par le robot pendant à 50cm/s si la mesure est rafraîchie à 5Hz
* + 10 cm : distance parcourue par le robot adverse à 50cm/s si la mesure est rafraîchie à 5Hz

Bon, maintenant, on ne vise plus la carrosserie, trop aléatoire, mais la balise, point connu et facilement détectable :
* + 10 cm : la balise n'est pas forcement centrée sur le robot, qui peut être rond, carré, rectangulaire...

En additionnant toutes ces marges pour être certain de ne jamais toucher un adversaire, on se retrouve avec 80 cm de marge, soit un robot constamment arrêté ou ralenti (il y a presque toujours un robot à moins d'un mètre avec 4 robots sur 6 m²)

Dans la pratique, on part du principe qu'il n'y a pas tout en même temps, pour resserrer la marge à quelque chose d'acceptable et permettre au robot de rester actif, mais le jour où le robot adverse vient vers nous avec ses déploiement, ça tape...


Bref, tout ça pour relativiser que même si la détection de la balise est à priori plus simple et répétable que la détection de la carrosserie, ça n'éliminera malheureusement pas complètement les chocs, sauf a ralentir considérablement les robots sur la table, où avoir des capteurs rapides et donnant des informations additionnelles à la seule distance (la direction du robot adverse permet par exemple de ne pas avoir à ralentir si il s'éloigne).

PS : à lire en mode "avocat du diable", je sais bien que c'est une approche extrême, bien que mathématiquement juste...

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Re: Amélioration évitement/détection de l'adversaire

Post by brickstory » Wed 03 Oct 2018, 10:25

romain_cvra wrote:
Tue 02 Oct 2018, 16:08
brickstory wrote:
Sat 29 Sep 2018, 10:35
un capteur assez bas permet assez facilement de savoir s'il y a quelqu'un devant et dans la plupart des cas, ça suffit.
Dans la plupart des cas! :wink:
Vous faites la coupe de Belgique et la coupe de France, il me semble, donc estimons en moyenne et avec les finales, 16 matchs par année. Si le robot a une collision par coupe parce qu'il a mal vu l'adversaire, ca semble peut. Mais ca veux dire qu'il a 1 chance sur 8 donc 12.5% de chance que le robot fonce dans le robot adverse a chaque match... C'est pas si peu que cela. :roll:
Ne remue pas le couteau dans la plaie, on n'a pas droit aux phases finales en France, donc la statistique est encore pire que ça. Mon propos n'est pas de dire que je n'aurai jamais de choc (même si mes robots n'ont jamais fait de mal à personne, même pleine balle :) ) car il y en aura quel que soit le moyen de détection. On a vu des affrontements violents entre des robots équipés de balises et ça ne changera pas car il y aura toujours un cas que tu n'as pas prévu. L’exemple d'arno sur les 80cm de marge pour prévoir tous les cas et qui ne sont pas respectés pour que les robots bougent quand même.
Ce que je veux c'est éviter d'imposer un choix à des équipes qui peut restreindre la créativité. Pour des robots très lents, je trouve même dommage d'avoir banni la détection par contact..
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Re: Amélioration évitement/détection de l'adversaire

Post by H0x7d0 » Wed 03 Oct 2018, 23:35

Je vais prendre deux exemples qui font que ton robot en bois n'est pas la solution à tout:
-il est possible d'utiliser un lidar (2D) à quelques centimètres au dessus du sol. Ce dernier est à 99% certain de rencontrer les roues du robot(même des robots tour effeil), et éventuellement beaucoup plus. Donc autant on évite les vrais robots, autant on n'évite pas le robot en bois, dont le tube de pringgles est potentielement trop fin.(et il peut être confondu avec un element de jeu)
-réciproquement, on peut imaginer une balise QrCodesur le robot adverse. Un peu de vision, et on peut en déduire la position. Sauf que la caméra est situé en parti basse de notre robot, avec un gros avantage, on peut utilser l'axe Y pour évaluer plus précisement la distance. On saura donc détecter le robot en bois, mais pas les robots qui auront un large toit, qui cachera à la caméra la balise. Tu vas me dire qu'il suffit de rajouter un large toit au robot en bois, et je vais te dire qu'alors c'est encore plus simple d'avoir un évitement: quand on est loin, on voit la balise, et quand on est proche, on ne la voit plus(on sait pas ou est le robot adverse, mais on sait qu'il n'est pas loin, il suffit de ne plus bouger). On est alors incomatible avec les robots tour-effeil.

Ton nouveau robot en bois:
-rend des systèmes d'évitement invalides, alors qu'ils sont valides pour tous les robots réels
-accepte des systèmes invalides.

Je pense que tu veux fiabiliser le second cas (interdit un système invalide), mais au détriment du premier (si un robot detecte les robots réels, alors il détecte le robot en bois). Je ne vois pas de solution miracle, mais je ne vois pas non plus comment aligner 3 atomes sur une ligne précisément sans asservissement :D

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Re: Amélioration évitement/détection de l'adversaire

Post by romain_cvra » Thu 04 Oct 2018, 10:03

H0x7d0 wrote:
Wed 03 Oct 2018, 23:35
ton robot en bois n'est pas la solution à tout:
brickstory wrote:
Wed 03 Oct 2018, 10:25
il y aura toujours un cas que tu n'as pas prévu.
On est bien d'accord qu'il y a toujours des cas imprévu et ce n'est pas la solution a tous.
Tous comme vous, je ne pense pas qu'une solution universel existe et ce n'est pas le but recherché.

Le but est de pousser les équipes a améliorer leur évitement. Que celui-ci soit plus tolérant a des robots "moins visible".
Décrire le robot d’homologation et diminuer sont profil (partie visible) va dans ce sens.

Nous sommes habitué depuis plus de 10ans maintenant a ce que le robot d'homologation soit une belle grosse boite bien fermée.
Sauf que nos robots sont tout le contraire... La première proposition était surement trop extrême...
La seconde avec le mat de 100mm me semble plus correcte.

La solution avec le mat de 100mm de diamètre :
- N'élimine aucun principe de détection du robot adverse, toutes les solution actuelle reste viable.
- Ne restreint pas non plus la créativité, il y a toujours une "carrosserie" c est dire, le mat de 100mm de diamètre et un support de balise (ou alors je ne comprend pas comment ^^).
- Peut être détecté par des capteurs peu chère (sharp, us, etc...).
- Pousse les équipes a imaginer une détection pour des robot adverse "moins visible".
- Décrit le robot d'homologation afin que les équipes puissent tester leur évitement.

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Re: Amélioration évitement/détection de l'adversaire

Post by H0x7d0 » Thu 04 Oct 2018, 19:02

Justement, j'approuve la recherche, et je trouve l'idée bonne et potentiellement à approfondir. mais:
N'élimine aucun principe de détection du robot adverse, toutes les solution actuelle reste viable.
Non, cf mon exemple 1
Peut être détecté par des capteurs peu chère (sharp, us, etc...).
moins bien qu'actuellement, tu l’avoueras sans peine. Aussi, par exemple, les surface courbes sont rares en robot réel, et la réflexion sur ce type de surface est moins bonne que sur des surfaces planes.
Pousse les équipes a imaginer une détection pour des robot adverse "moins visible".
Décrit le robot d'homologation afin que les équipes puissent tester leur évitement.
Il est justement dangereux que les gens fassent un évitement pour éviter le robot en bois plutôt que des robots réels. En effet, si ça marche sur le robot en bois, rien ne prouve que ça marche sur le robot réel, cf mon exemple 2.

Je pense qu'on peut conseiller aux équipes de faire des tests avec le robot que tu as dessiné, en amont, pour parer toute éventualité :)
En fait, je pense qu'il serait intéressant de créer une série de modèles de robots en bois, facilement fabricables en récup, pour donner à peu près toutes les difficultés d'évitement, avec des surface en alu, transparentes, avec des trous, etc... Libre aux équipes d'utiliser ce genre de robots pour faire un évitement du tonnerre. Il faudrait faire des robots un peu ressemblant à des robots réels du tous types, et pourquoi pas lors de l'homologation, faire passer nos robots devant un de ces modèles, aléatoirement. Mais pas juste une boite de chips reconstitués avec un scratch dessus. Aussi, c'est beaucoup de boulot.

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Re: Amélioration évitement/détection de l'adversaire

Post by arno » Thu 04 Oct 2018, 21:52

H0x7d0 wrote:
Thu 04 Oct 2018, 19:02
Aussi, par exemple, les surface courbes sont rares en robot réel
<Mode Père Castor>
Ca m'a direct fait penser à la pupuce team que beaucoup ici n'ont pas du croiser :lol:
Voilà leur robot de 2003 : http://pupuceteam2003.free.fr/photo/bou ... 051309.JPG (photo issue de http://pupuceteam2003.free.fr/start.html)
Respect à celui qui arrivera à le détecter ! :wink:
</Mode Père Castor>

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Re: Amélioration évitement/détection de l'adversaire

Post by romain_cvra » Fri 05 Oct 2018, 12:45

arno wrote:
Thu 04 Oct 2018, 21:52
Ca m'a direct fait penser à la pupuce team que beaucoup ici n'ont pas du croiser
Haha clairement! Il était bien sympa! :lol:

Pour la suite, soyons factuel. Histoire d'être juste et correcte. :wink:
H0x7d0 wrote:
Thu 04 Oct 2018, 19:02
N'élimine aucun principe de détection du robot adverse, toutes les solution actuelle reste viable.
Non, cf mon exemple 1
J'imagine que tu parle de la solution avec un lidar 2d.
La résolution angulaire d'un lidar low coast (ou pas) du commerce est inférieur à 1.5°.
Sur toute la hauteur du robot d'homologation, il y a au moins un cylindre de 100mm de diamètre.
Nous cherchons donc a détecter ce cylindre de 100mm.
Connaissant l'angle et le diamètre nous pouvons en déduire la distance maximum de détection = 3'819mm
C'est un cylindre, il sera que peu visible sur les bords, admettons que nous voyons seulement 1/3 donc 33mm.
Avec 33mm, La distance maximum de détection = 1'260mm
Ce qui est toujours amplement suffisent pour de l'évitement. cool! :D

Pour info, selon discutions sur le forum l'année passé, plusieurs équipes utilisant ce principe en détectant le mat de la balise on affirmé qu'une barre de 20mm est suffisante pour de l'évitement. Il utilise des lidar sick ou Hokuyo il me semble. :wink:
H0x7d0 wrote:
Thu 04 Oct 2018, 19:02
Les surface courbes sont rares en robot réel, et la réflexion sur ce type de surface est moins bonne que sur des surfaces planes.
Une surface plane mais inclinée est tout autant défavorable.
H0x7d0 wrote:
Thu 04 Oct 2018, 19:02
Il est justement dangereux que les gens fassent un évitement pour éviter le robot en bois plutôt que des robots réels.
Tu soulèves un point interessant. Le designe du robot d'homologation pourrait quasiment être le designe d'un robot réel ou du moins un assemblage de deux robots.
Bien évident, le robot devra aussi éviter le "robot réel" peut importe leur forme. Le faite de passé l'homologation avec le robot d'homologation ne permet pas d'entrer en collision avec un robot qui n'aurait pas de de mat.
D’ailleurs, ca devrais surement être préciser quelque part dans le règlement ^^

Il est tous a fait envisageable qu'un robot d'homologation identique a celui proposé soit utilisé par l'organisation pour les homologations et ceci sans préavis.
Nos évitements doivent normalement déjà pouvoir le gérer. Il le peut le tiens ?
H0x7d0 wrote:
Thu 04 Oct 2018, 19:02
je pense qu'il serait intéressant de créer une série de modèles de robots en bois, facilement fabricables en récup, pour donner à peu près toutes les difficultés d'évitement
Oui ca va dans le même sens que la proposition! Et que l'organisation puise dans ce catalogue de quelques robots pour fabriquer un ou plusieurs robot d'homologation.
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Re: Amélioration évitement/détection de l'adversaire

Post by romain_cvra » Fri 05 Oct 2018, 12:47

Du coup, un paraphe à ajouter dans le règlement du style :
I.2.d évitement des adversaires

L'évitement de l'adversaire sera vérifié lors de l'homologation. Le robot évalué ne devra en aucun cas rentrer dans le périmètre ou en contacte avec le robot d'homologation.
L'organisation rend attentif les équipes que des robots aux designs similaire voir identique aux schémas de robots ci-dessous peuvent ou seront utilisé afin de validé l’évitement du robot adverse.

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Re: Amélioration évitement/détection de l'adversaire

Post by H0x7d0 » Fri 05 Oct 2018, 14:02

La résolution angulaire d'un lidar low coast (ou pas) du commerce est inférieur à 1.5°.
De mémoire (je ne retrouve pas la donnée), celui du neato est de 1.8° (200points par tour). Mais tu as raison, à cette résolution, on voit un objet 3.14(!)cm minimum à 1m, donc un objet de 8cm a forcément de points de mesures.Reste que le concept général reste juste: tu peux avoir un système qui ne verrai pas la colonne, mais qui verrai tous les robots (sauf peut-être le robot boule), en fonction de sa résolution, par exemple.
Une surface plane mais inclinée est tout autant défavorable.
Non, c'est au mieux différemment défavorable. La surface courbe (ou boule^^) va créer une refraction des ondes (lumineuses ou audio), ça interagit donc différemment :) Je ne suis pas le mieux placé pour en parler cependant.
Il le peut le tiens ?
On n'a aucun système fiable de détection de robot adverse en condition vite fait réel(avec un éclairage un peu fort). ça nous a valu deux matchs de moins, et des amis m'ont prêté un capteur unique pololu infra-rouge, qui nous ont sauvé, (et permis de cramer un moteur au match suivant, pendant que le robot en face ne démarrait pas. On n'a jamais croisé l'adversaire, mais c'est le jeu). Soit dit en passant, j'avais un "lidar maison" de base qui était dans la théorie sympa: un servo tournait en permanence de gauche à droite (il n'aimait pas ça par contre je crois, au bruit qu'il faisait et sa vitesse qui faiblissait), et on utilisait un capteur laser (vl53l0x) pour la distance, et un potentiomètre,analogique pour connaitre l'angle. globalement, on devait faire max 10 mesures par demi-tour, et donc avoir une précision de 18° (on voit un robot de 33cm à 1m). Mon système est donc pas terrible avec le tube de 8cm (commence à être visible à partir de 30cm.)

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Re: Amélioration évitement/détection de l'adversaire

Post by arno » Fri 05 Oct 2018, 23:02

H0x7d0 wrote:
Fri 05 Oct 2018, 14:02
De mémoire (je ne retrouve pas la donnée), celui du neato est de 1.8° (200points par tour).
360 mesures par tours si < 5Hz, 180 si > 5Hz, donc 1 ou 2 degrés de résolution selon sa vitesse de rotation.
Pour le détail c'est composé de 90 messages de 4 mesures (https://github.com/bmegli/xv11lidar/blo ... v11lidar.c lignes 37-38)

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Re: Amélioration évitement/détection de l'adversaire

Post by nadar breicq » Fri 05 Oct 2018, 23:33

H0x7d0 wrote:
Fri 05 Oct 2018, 14:02
Soit dit en passant, j'avais un "lidar maison" de base qui était dans la théorie sympa: un servo tournait en permanence de gauche à droite (il n'aimait pas ça par contre je crois, au bruit qu'il faisait et sa vitesse qui faiblissait), et on utilisait un capteur laser (vl53l0x) pour la distance, et un potentiomètre,analogique pour connaitre l'angle. globalement, on devait faire max 10 mesures par demi-tour, et donc avoir une précision de 18° (on voit un robot de 33cm à 1m). Mon système est donc pas terrible avec le tube de 8cm (commence à être visible à partir de 30cm.)
Ha ... On a eu la même idée ( mais pas avec un vl53l0x ). Bien sur le papier, mais en pratique pas hyper ouf ... On est repassé sur notre solution de base fiable en capteur TOR avec distance fixe et balise réfléchissante par la suite ( impossible de nous homologuer avec ce système de "lidar maison du pauvre" :lol: ... )
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Re: Amélioration évitement/détection de l'adversaire

Post by Refereeing referent » Sat 06 Oct 2018, 12:16

Bonjour à toutes et tous,

Le débat est passionnant. Cependant, les questions demeurent encore trop vastes pour proposer des améliorations concrètes au règlement de cette année. Mais nous gardons les idées en mémoire pour l'année prochaine.
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