Pertinence des LIDAR low cost pour la détection adverse

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Nirgal
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Pertinence des LIDAR low cost pour la détection adverse

Post by Nirgal » Thu 05 Sep 2019, 17:26

Bonjour,

Certains d'entre vous ont-ils un retour d'expérience sur les LIDAR low cost de ce style (pour un usage de détection adverse, notamment au niveau du mât balise) :
- Ydlidar X4
- RPLIDAR A1
- ... (pas mal de modèles dans ce style)

Leur coût de l'ordre d'une centaine d'euros me semble être une solution intéressante pour des robots pas trop rapide (fréquence de rafraîchissement de 10Hz)... mais je crains que leur performance ne soit un peu trop limité dans les conditions de coupe (luminosité, effets de rotation des robots, cibles sombres, ...)

Des feedbacks ?
Des avis ?

Merci,
Bonne rentrée ;)
Nirgal
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Sylvain LR
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Re: Pertinence des LIDAR low cost pour la détection adverse

Post by Sylvain LR » Sat 28 Mar 2020, 19:44

Bonjour Nirgal,
Ma réponse arrive bien tard, j'en ai conscience. Néanmoins peut-être pourra t'elle quand même être utile.

Nous (Areabot) avons utilisé le lidar Ydlidar X4 l'année dernière et nous en sommes très satisfaits.

Les mesures de distance sont assez précises (largement assez pour faire de la détection d'obstacle/robot adverse, +/-5mm je dirais).
Lors de la dernière nuit de la Coupe, nous avons essayé de l'utiliser pour nous recaler avec le pilier central (en détectant les bords dudit pilier et en calculant l'angle), mais sans succès. Je ne sais pas s'il faut blâmer le Lidar ou la fatigue cela dit.

Nous n'avons constaté aucun problème de détection en match, il n'est pas perturbé par les lumières. Par sécurité, on lui avait mis une petite "casquette" (qui servait de support de balise), mais rien n'indique qu'elle soit nécessaire.

Le X4 est fourni avec 2 connecteurs:
  • un USB pour se connecter directement à un PC, très pratique pour développer le code et faire des tests
  • un à cabler sur un connecteur de ton choix, pour utilisation sur le robot (si nécessaire)
Tu peux trouver un exemple de code d'utilisation (tant sur le robot que sur un PC) dans notre dépôt: https://github.com/superpingu/shadokbot

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Nirgal
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Re: Pertinence des LIDAR low cost pour la détection adverse

Post by Nirgal » Tue 31 Mar 2020, 11:54

Merci pour cette réponse détaillée (et peu importe le délai ^^)

C'est effectivement une piste intéressante... et peu coûteuse !
De notre côté, nous nous sommes lancés dans une balise doté de 16 capteurs VL53. Les premiers résultats sont encourageants !
Le développement à base du lidar X4 est sans doute plus simple... même si cela dépend certainement un peu du contexte (microcontrôleurs...)

Un de ces lidars est dispo à l'école... nous pourrions rentrer cela en R&D l'année prochaine par exemple...

;)
Nirgal
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laguiche
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Re: Pertinence des LIDAR low cost pour la détection adverse

Post by laguiche » Sun 12 Apr 2020, 23:16

Nous avons aussi l'ambition de faire une balise avec des VL53 et un dsPIC33. :wink: Vous avez pris quoi comme microcontrôleur?
Quand on a un marteau dans les mains, tous les problèmes ressemblent à des clous !

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Nirgal
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Re: Pertinence des LIDAR low cost pour la détection adverse

Post by Nirgal » Sun 12 Apr 2020, 23:40

Nous sommes sur STM32F407VGT6.
N'importe quel micro doit pouvoir faire le job, mais je recommande vivement de faire tourner l'i2C à 400kHz... Pour pouvoir tenir le meilleur temps de réponse que peut avoir le capteur...


Petit retour d'expérience en vrac sur nos balises VL53 (pas encore testé en dynamique en match à ce jour) :

- 16 capteurs sur 360°. C'est bien, il faut pas moins.
- si vous avez la possibilité de moins regarder les côtés et de mieux regarder l'avant et l'arrière, c'est sans doute pas con pour un usage évitement (et hors robot holonome évidemment).mais c'est moins joli qu'un cercle régulier
- pour un usage évitement, on a réglé en mesures rapides (donc moins précises)
- avec 16 capteurs sur un tour, pour voir un "tuyau de 70mm", a 50cm, on voit pas toujours, il y a un petit angle mort, mais à 40cm c'est quasi bon et à 35cm on loupe rien.
- temps de réponse atteint : 21ms (20ms de mesure + une marge pour être sûr que le capteur ait fini sa mesure)
- 30% du temps passé à causer en I2C... Sur les 16 Timeslots de 1ms. + Temps mort de 5ms...
Notre code accepte un plug&play à chaud.
- comme on est sur les STD libs (et pas HAL), on a dû faire un peu de portage pour utiliser la lib de ST (qui me semble indispensable, la documentation du VL53 étant carrément incomplète ! Ils imposent leur soft...)
- on a opté pour des vitres de protections sur mesure et oléophobique (chères vu les quantités... Mais plutôt rassurant pour limiter les risques liées aux poussières, à la lumière ambiante, et aux doigts gras) fournisseur : gilisymo.
- comptez bien le budget total, car construire de telles balises a un coût qui dépasse les lidars low cost !
Notamment sinon compte les cover glass et le backup.

Au final, la solution est prometteuse, on attend de pouvoir tester sur terrain (confinement....)
Nirgal
Robot-ESEO

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