Plus de temps de match en 90s

Le plus célèbre des concours de robotique français dédié à tous les jeunes amateurs de nouvelles technologies.
[EN FRANCAIS UNIQUEMENT - ONLY IN FRENCH]
Post Reply
User avatar
sikularobotik
Posts: 72
Joined: Wed 02 Oct 2013, 00:30
Location: Grand Ouest
Contact:

Plus de temps de match en 90s

Post by sikularobotik » Tue 27 Sep 2016, 13:34

Après avoir lu plusieurs personnes demander à rallonger les matchs, voici une petite réflexion.
Les dernières secondes qu'il manque sont toujours à la fin, quelle que soit la durée du match.

Plus sérieusement, nous avons par le passé cherché à améliorer le déplacement de notre robot en mettant plus de patate dans les moteurs. Fort heureusement, nous n'avons pas pu (financièrement) le faire à ce moment là.
D'ailleurs, ça rend tout compliqué d'aller plus vite : détection de l'adversaire, arrêt rapide, précision des déplacements, etc.

Par contre, nous avons gagné beaucoup de temps malgré tout grâce à une meilleure gestion du jeu.

Voici quelques astuces, peut-être en avez-vous d'autres :
- Tourner de -90° au lieu de 270°
- Reculer si c'est plus court qu'en avant (et que ça ne nuit pas)
- Ouvrir les actionneurs pendant le déplacement pour être prêt à l'arrivée
- Optimiser les profils d'accélération/décélération [on "ralentit" le robot pour être très précis mais pas trop]

Mais ce qui fait gagner ÉNORMÉMENT, ce sont les choix stratégiques.
Je crois me souvenir d'une coupe où nous n'avions pas le temps de tout faire ; et en changeant de stratégie notre robot marquait tout les points et attendait plusieurs secondes (du genre 12s) à la fin parce qu'on n'avait pas d’actionneurs pour jouer les autres points.

Avez-vous d'autres astuces pour gagner du temps ?
--
Association Šikula Robotik
Chaque année depuis la coupe 2012, et même 2007 avant d'avoir créé l'association pour les plus anciens.
http://sikula-robotik.desbwa.org
Twitter : @SikulaRobotik
Youtube : SikulaRobotik

User avatar
Kryss
Posts: 131
Joined: Mon 06 Jun 2011, 16:27

Re: Plus de temps de match en 90s

Post by Kryss » Tue 27 Sep 2016, 14:21

sikularobotik wrote:A
Voici quelques astuces, peut-être en avez-vous d'autres :
- Tourner de -90° au lieu de 270°
- Reculer si c'est plus court qu'en avant (et que ça ne nuit pas)
- Ouvrir les actionneurs pendant le déplacement pour être prêt à l'arrivée
- Optimiser les profils d'accélération/décélération [on "ralentit" le robot pour être très précis mais pas trop]
Ça me rappelle plein de trucs ça :p

De manière générale, sur le déplacement, Accélération > Tout le reste.
Après c'est de l'optimisation : passer le moins de temps possible à attraper un élément quitte à le manipuler plus longtemps dans le robot qui est déjà parti sur autre chose par exemple.

On a tendance également au maximum à vouloir localiser en absolu l'adversaire pour :
1/ Ne pas perdre de temps à faire de l'évitement si on peut aller faire autre chose
2/ Ne pas aller chercher des points qui seraient déjà récoltés et/ou déplacés
OMyBot - Tant qu'ça roule, c'est cool !

leblond
Posts: 21
Joined: Sun 12 Apr 2015, 14:38

Re: Plus de temps de match en 90s

Post by leblond » Tue 27 Sep 2016, 14:40

Kryss wrote:
sikularobotik wrote:A
Voici quelques astuces, peut-être en avez-vous d'autres :
- Tourner de -90° au lieu de 270°
- Reculer si c'est plus court qu'en avant (et que ça ne nuit pas)
- Ouvrir les actionneurs pendant le déplacement pour être prêt à l'arrivée
- Optimiser les profils d'accélération/décélération [on "ralentit" le robot pour être très précis mais pas trop]
Ça me rappelle plein de trucs ça :p

De manière générale, sur le déplacement, Accélération > Tout le reste.
Après c'est de l'optimisation : passer le moins de temps possible à attraper un élément quitte à le manipuler plus longtemps dans le robot qui est déjà parti sur autre chose par exemple.

On a tendance également au maximum à vouloir localiser en absolu l'adversaire pour :
1/ Ne pas perdre de temps à faire de l'évitement si on peut aller faire autre chose
2/ Ne pas aller chercher des points qui seraient déjà récoltés et/ou déplacés
Avoir des actionneurs rapides est aussi assez important. Pour l'édition happy birthday (2013), la majorité des équipes ramassaient les goblets en ligne droite, en s'arrêtant pour charger chaque gobelet.
Notre mécano avait réussi à imaginer et construire un actionneur complètement automatique (système de cames/ressorts avec un seul moteur). On gagnait énormément de temps à empiler les goblets sans même s'arrêter. L'autre idée de génie de notre stratège et du mécano a été de placer deux empileurs avec un écartement assez fin pour attraper les gobelets en diagonale.
Au final (à Murphy près :D), on pouvait ratisser la table en un aller-retour de 30s (en comptant le détour pour pousser les cadeaux).

En pratique, j'ai toujours eu des robots qui terminent leurs matchs en moins de 90s.
Mais c'est sûr que l'accélération est nettement plus intéressante qu'une vitesse élevée, même avec des actionneurs peu optimisés.
Galiléo : Treasure Island : 129, Happy Birthday : 70, Robomovies : 75, Beach Bots : 108
I-Grebot : Robomovies : 78

User avatar
cho934
Posts: 121
Joined: Tue 05 Jun 2012, 18:57
Location: VILLERUPT
Contact:

Re: Plus de temps de match en 90s

Post by cho934 » Tue 27 Sep 2016, 15:22

leblond wrote:
Kryss wrote:
sikularobotik wrote:A

En pratique, j'ai toujours eu des robots qui terminent leurs matchs en moins de 90s.
Tu dis bien le mot "J'ai". Si on prend les statistiques de toutes les équipes, je en crois pas que ce soit le cas.

La discussion ici est intéressante pour élever le niveau de tout le monde en donnant des astuces ;)

Je reste persuadé qu'allonger de 10sec les matchs permettra de motiver les stratégies de retournement de couleurs par plus d'équipes que celles qui arrivent en 16ème ;) De plus cette stratégie est bien un des axes de ce règlement 2017.

User avatar
baptiste_c
Posts: 148
Joined: Mon 20 May 2013, 15:09

Re: Plus de temps de match en 90s

Post by baptiste_c » Tue 27 Sep 2016, 15:25

Honnêtement je ne vois pas en quoi rallonger le temps de 10 secondes va miraculeusement motiver toutes les équipes à voler...
Le brainstorming n'a pas encore été fait chez nous, mais si on décide de voler et qu'on se dit qu'on le fait les dix dernières secondes, et bien j'aurai un event à 80s de match qui me dit "va donc voler ça va être cool" (oui mon code est verbeux ;) )

Du coup je ne pense pas que ça soit vraiment nécessaire de rajouter du temps (il suffit de voir le nombre de robots qui arrivent pas prêts à la coupe et les matchs qui se terminent en 30s)
Baptiste
Supaero 2011 - 2014
A.I.G.R.I.S. 2015 - ...
Prix de l'innovation 2016
Vice-champion de France et 3ème à Eurobot 2017
Vice-champion de France 2019

User avatar
Kryss
Posts: 131
Joined: Mon 06 Jun 2011, 16:27

Re: Plus de temps de match en 90s

Post by Kryss » Tue 27 Sep 2016, 15:34

leblond wrote: Avoir des actionneurs rapides est aussi assez important. Pour l'édition happy birthday (2013), la majorité des équipes ramassaient les goblets en ligne droite, en s'arrêtant pour charger chaque gobelet.
Notre mécano avait réussi à imaginer et construire un actionneur complètement automatique (système de cames/ressorts avec un seul moteur). On gagnait énormément de temps à empiler les goblets sans même s'arrêter. L'autre idée de génie de notre stratège et du mécano a été de placer deux empileurs avec un écartement assez fin pour attraper les gobelets en diagonale.
Au final (à Murphy près :D), on pouvait ratisser la table en un aller-retour de 30s (en comptant le détour pour pousser les cadeaux).

En pratique, j'ai toujours eu des robots qui terminent leurs matchs en moins de 90s.
Mais c'est sûr que l'accélération est nettement plus intéressante qu'une vitesse élevée, même avec des actionneurs peu optimisés.
"passer le moins de temps possible à attraper un élément" correspond bien à ce que tu expliques :P

Pour les 10 secondes de plus, éventuellement uniquement lors des phases finales. Et encore, je n'y crois pas tellement. Je ne vois pas ce que plus de temps disponible ouvre comme possibilités qui n'existent pas sans.
Au contraire, moins il y a de temps, plus il est précieux et les choix sont cruciaux, et ça c'est intéressant je trouve.
OMyBot - Tant qu'ça roule, c'est cool !

User avatar
cho934
Posts: 121
Joined: Tue 05 Jun 2012, 18:57
Location: VILLERUPT
Contact:

Re: Plus de temps de match en 90s

Post by cho934 » Tue 27 Sep 2016, 15:49

baptiste_c wrote:Honnêtement je ne vois pas en quoi rallonger le temps de 10 secondes va miraculeusement motiver toutes les équipes à voler...
Le brainstorming n'a pas encore été fait chez nous, mais si on décide de voler et qu'on se dit qu'on le fait les dix dernières secondes, et bien j'aurai un event à 80s de match qui me dit "va donc voler ça va être cool" (oui mon code est verbeux ;) )

Du coup je ne pense pas que ça soit vraiment nécessaire de rajouter du temps (il suffit de voir le nombre de robots qui arrivent pas prêts à la coupe et les matchs qui se terminent en 30s)
J'ai l'impression que vous ne pensez pas aux petites équipes, j'entends celles qui n'ont pas un robot sophistiqué (à la OMyBot ou Supaero ;)
Nous on a du lego qui va pas vite, et nous aimerions bien avoir cette possibilité... sans arriver à destination et bing... Timeout.
Mon argument, c'est que justement allonger le temps permet à des robots lents d'utiliser vos actions ;) ;) et même que vous repassiez une nouvelle fois après...trop bien ;)
Au moins ca donne du suspens.

Pour les matchs où il ne se passe rien, faut pas tout mélanger, j'ai déjà fait une proposition constructive ;)

User avatar
baptiste_c
Posts: 148
Joined: Mon 20 May 2013, 15:09

Re: Plus de temps de match en 90s

Post by baptiste_c » Tue 27 Sep 2016, 15:55

Effectivement j'ai un peu occulté de mon raisonnement les robots lents. Toujours est-il que mon argument des "au bout de 80s j'arrête ce que je fais et je vais voler" tient encore, même si tu peux le déclencher à 70s selon la vitesse de ton robot ;) Mais il est vrai que cela peut être frustrant de ne pas pouvoir faire beaucoup de choses et surtout de ne pas avoir le temps de finir une action (pour notre équipe on a une estimée du temps de l'action et on ne tente rien que l'on ne pourra pas finir)
Baptiste
Supaero 2011 - 2014
A.I.G.R.I.S. 2015 - ...
Prix de l'innovation 2016
Vice-champion de France et 3ème à Eurobot 2017
Vice-champion de France 2019

Goulou
Posts: 42
Joined: Thu 04 Oct 2012, 21:22

Re: Plus de temps de match en 90s

Post by Goulou » Tue 27 Sep 2016, 18:47

Mes techniques personnelles pour gagner du temps (ou pas...) :
- faire -90° au lieu de 270°, c'est tellement surfait... (mais parait que ça faisait pas classe... alors j'ai fini par le coder...)
-utiliser la marche arrière autant que possible : je confirme! Et si en plus le mécano met des actionneurs des deux cotés, c'est jackpot :-)
-"l'arbitrage vidéo" : pour tous mes essais j'avais un pied d'appareil photo avec appareil relié en USB au PC : après chaque essai, je récupérais la vidéo et je regardais image par image (avec avidemux, qui n'est pas fait pour ça mais qui permet de naviguer finement). J'ai 120Go de vidéo au final, pour plusieurs heures d'essais. En regardant image par image, on arrive a virer tous les temps morts assez facilement (cf points suivants)
-préparer les actionneurs avant d'arriver sur place
-lancer les actions "en avance" : si on arrive dans 100ms, on peut commencer à envoyer l'ordre au servo de se fermer car il bougera à peine au début
-faire plusieurs actions à la fois (par exempe, une fois que la canne à pêche est suffisamment en l'air pour passer au dessus de la baguette support de filet, on peut avancer, même si elle n'est pas encore dans la position de sécurité)
-pour les accélérations/déccelerations, j'espère pouvoir releaser un jour le code sur github (j'ai un soucis de license, il faut que je vire tout un gros bloc propriété de TI...), mais il y a tous les détails dedans : en gros on maximise les accélérations jusqu'à la limite de patinage, et on fais un freinage en envoyant une commande négative aux moteurs CC. C'est brutal, mais redoutablement efficace! (attention a ne pas aller trop loin sinon on patine énormément... voir on bascule!)
-dernier conseil, arriver à la coupe avec de la marge de temps : avec tout cela, j'arrivais à prendre 4 coquillages (avec 2 pinces "simples", donc 2 aller-retours) et à faire 3 passages au dessus du bac à poissons en 1"10. Les 20 secondes restantes ont été très vites consommées en "sécurités ajoutées" pour pallier tel ou tel défaut de la table...

Malheureusement, dans la pratique, le PR n'a fait qu'une seule fois les coquillages... pour la beauté du geste! :)

Goulou
2013 : Spacecrackers, info PR (HappyBirthday, empilage de verres)
2014 : Spacecrackers, info PR (Prehistobot, lances, fresques et mammouth)
2015 : Papa (couches, vomis, nuits agitées, ...)
2016 : Spacecrackers, info PR (BeachBots, poissons et coquillages)

User avatar
oG
Posts: 57
Joined: Fri 02 Jun 2006, 11:28
Location: Bordeaux(33)
Contact:

Re: Plus de temps de match en 90s

Post by oG » Tue 27 Sep 2016, 18:54

sikularobotik wrote:Voici quelques astuces, peut-être en avez-vous d'autres :
- Tourner de -90° au lieu de 270°
- Reculer si c'est plus court qu'en avant (et que ça ne nuit pas)
Sinon y'a être holonome aussi, ça permet de gagner un temps fou sur les déplacements. Et ça autorise aussi une très grande liberté de placement des actionneurs ce qui fait ensuite encore gagner du temps de déplacement. :wink: :P

User avatar
Bin'housement
Posts: 178
Joined: Wed 08 Oct 2008, 22:06
Location: Belfort, Lyon, Strasbourg, Paris partout quoi !!!
Contact:

Re: Plus de temps de match en 90s

Post by Bin'housement » Sat 01 Oct 2016, 10:38

Pour tous ceux qui utilisent des AX12,
il y a la possibilité d'Overclocker la tension admissible grâce à ce petit module (CM-510) et au programme livré avec

Nous les avons boosté à 18V (maxi de nos batteries) et boosté aussi un peu la limite de température acceptable, je vous garanti que dans nos utilisations ces servomoteurs ne craignent rien en 90s

je vous garanti que le gain est énorme !!! :D :D

Post Reply