A vos idées pour 2017...

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romain_cvra
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Re: A vos idées pour 2017...

Post by romain_cvra » Wed 15 Jun 2016, 09:41

GoO wrote:Une alternative au choix "1 ou 2 robots" pourrait être de définir un périmètre max égale à la somme des périmètre de chaque robot.
Ce qui donnerait un gros robot, ou 2 petits.
Ça a été essayé il y a quelques année, 2005 si je me rappel bien. Oui c'était intéressant et pas trop mal.
Je trouve meilleur la solution de réduire la zone de départ comme cette année.
Cela permet plus stabilité d'une année à l'autre sur les dimension de la base roulante.
GoO wrote:Par contre, la où je suis déçu, surtout après la "blague" de Mr Bouard, c'est de ne pas annoncer le thème à la fin de la coupe...
Le thème pour 2017 annoncé à Eurobot est "Moon Village".

Je suis toujours convaincu par la solution 2 robots par équipe! :wink:
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brickstory
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Re: A vos idées pour 2017...

Post by brickstory » Wed 15 Jun 2016, 13:54

romain_cvra wrote:
GoO wrote:Par contre, la où je suis déçu, surtout après la "blague" de Mr Bouard, c'est de ne pas annoncer le thème à la fin de la coupe...
Le thème pour 2017 annoncé à Eurobot est "Moon Village".
Et c'est comme ça tous les ans, c'est annoncé à l'issue de la finale Eurobot. Et sincèrement, je pense que la plupart des équipes ne réalisent pas un robot à partir du thème mais attendent au moins le règlement (voire la coupe pour les plus audacieux :-D. Le thème c'est pour nous faire patienter, ou pour laisser le temps aux équipes de trouver un nom rigolo, voire des déguisements adéquates (une mascotte cosmonaute l'an prochain?) ... mais on n'est pas à 15 jours près sur 1 an de préparation.
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Re: A vos idées pour 2017...

Post by kabriolin » Wed 15 Jun 2016, 14:08

brickstory wrote:
romain_cvra wrote: mais on n'est pas à 15 jours près sur 1 an de préparation.
Et pourtant on aimerai tous avoir 15 jours de plus, une fois arrivés à 15 jours de la coupe...;)
2015: Robotic System: finaliste Belgique et Suisse, 42ème en France (Merci Murphy)
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Re: A vos idées pour 2017...

Post by Mr DUS (ENAC) » Sun 19 Jun 2016, 11:47

Salut :)

Bah, pas vraiment besoin d'attendre le règlement pour commencer le design : il suffit se baser sur ce que prévoit l'Agence Spatiale Européenne ;)
http://www.esa.int/About_Us/DG_s_news_a ... n_the_Moon
http://www.esa.int/spaceinvideos/Videos ... n_Village2

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Re: A vos idées pour 2017...

Post by RCToulon » Tue 21 Jun 2016, 23:30

Avec du retard, deux propositions valables pour n'importe quel règlement...

- Instaurer des 16e de finale : cela permettrait de voir arriver en phase finale des robots construits pour gagner les matchs plus que pour faire un maximum de points face à des robots qui parfois en qualif n'en font presque pas.

- Avoir des éléments placés aléatoirement sur le terrain : cela pourrait être fait en faisant tomber sur l'aire de jeu des éléments placés dans une boite placée au hauteur sur le coté en ouvrant une trappe avant le match. Cela ne dispense pas de placer ensuite quelques éléments à des places prédéfinies pour que tout le monde puisse s'en sortir et jouer. Cela permettrait de favoriser la détection des éléments donc d'une certaine manière "l'intelligence" plutôt que la rapidité de déplacement de robots type moissonneuse-batteuse sur un terrain déterministe.
Valentin - Robot Club Toulon
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Goulou
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Re: A vos idées pour 2017...

Post by Goulou » Fri 12 Aug 2016, 20:02

pwet wrote: Par ailleurs, en parlant de communication entre les robots à la coupe. C'est quelques chose de difficile à appréhender car un système de communication fiable et robuste peut être mise en place durant l'année et ne pas marcher du tout à la coupe. Donc avant même de penser stratégie entre les robots d'un même camp, il faut un système qui a été fiabilisé / fait ses preuves sur place.
Je repensais récemment à cette discussion, et je ne peux pas m'empêcher de partager mon expérience : sur le PR 2016 Spacecrackers, j'utilise une communication bluetooth entre le PR et le PC de développement pour la remontée de télémétrie (et la descente de commandes lorsque le robot est en mode test, pour valider les actionneurs, etc...). Le matériel utilisé est le suivant :
-un module UART-Bluetooth tel que celui-ci http://scruss.com/wordpress/wp-content/ ... 4299_1.jpg
Image
-un dongle USB/Bluetooth, cette année j'ai pris un peu plus gros que d'habitude : http://a2.img.bidorbuy.co.za/image/uplo ... -D005-.jpg
Image
Le premier se trouve à 1.10 euros, et le 2e à 1.90 euros, soit 3 euros pour la solution complète.
Je les fais fonctionner à 921600 bauds en permanence, car j'ai beaucoup de télémétrie à transférer (80 paramètres toutes les 50ms), je n'ai fais aucun réglage de puissance, donc le "petit" module n'émet pas particulièrement fort (je dis ça pour ceux qui diraient que c'est moi qui pourrissait l'ambiance RF), et dans mon cas le "gros" module n'émet jamais, sauf des commandes unitaires lors de test (même remarque)
Les années précédentes, je validait les paquets avec un XOR sur un octet, cette année (et c'est une révolution), j'utilise un CRC32 sur 32 bits. Quand un paquet n'est pas bon, je le jette tout simplement.
Au final le taux de perte de paquets avec cette solution (je le rappelle, pour 3 euros...) est d'environ 3 à 6%, ce qui est tout à fait acceptable dans mon cas. Je n'ai pas constaté d'effondrement dans les stands (alors que j'en ai bien constaté sur le wifi).

Pour ce qui concerne la salle de match... Bien évidemment, je tiens à préciser que je n'ai jamais laissé active la connexion! Cependant, par erreur, entre 2 matchs de phase finale, le robot est partie sur scène alors qu'elle était active. Je m'en suis aperçu avant qu'il ne soit installé (car j'étais dans les stands en arrière scène et j'ai vu l'interface bouger!) et l'ai immédiatement coupé.
Pour les mauvaises langues, dans le programme de match, vous vous doutez bien que si le robot voit quelque chose sur l'interface de debug il ignore complètement, histoire de ne SURTOUT pas exécuter une commande de debug pendant un match!! ;-)

Pour finir, le gros robot était cette année équipé d'une RPi 3, avec bluetooth intégré. On a donc cassé la tirelire et utilisé un 2e module UART-bluetooth à 1.10 euros (j'exagère un peu, en réalité on en avait acheté plein histoire d'avoir du spare...) pour la communication entre le PR et le GR. Cette communication est à "bas débit" (115200 bauds) et bidirectionnelle (ils s'échange les coordonnées respectives, les détection balises, etc...). Hé ben sauf avis contraire du 2e informaticien (qui fait le programme du GR), ben ça marche tout aussi bien.
Peut-être que vous avez essayé des solutions qui ne sont pas faites pour être en environnement perturbé : le wifi par exemple est fait pour du haut débit. Du coup dans les stands, en ambiance RF pourrie, il s'écroule complètement et n'arrive même pas à "downgrader" pour passer en bas débit. Le Bluetooth, lui, même à 921600 bauds, reste dans du "bas débit" et fait très bien ce qu'on lui demande... Il existe probablement tout un tas de solutions industrielles qui seront encore plus fiables, mais je voulais donner mon expérience d'une solution à 3 euros... Après, j'ai peut-être raté un truc hein... mais bon ça marche :-) (en ce qui me concerne, je suis l'adepte du "pas trop de théorie, on fait ce qu'on peut, et on garde ce qui marche", c'est comme ça qu'une bonne partie l'info du PR Spacecrackers a été faite... ;-) )

Bref, tout ça pour dire que j'ai du mal à comprendre l'argument "la communication entre 2 robots ça ne marche jamais, donc il ne faut pas qu'il y ait 2 robots dans le réglement". Pour moi, 1 ou 2 robots, c'est une question de "stratégie" de règlement, par rapport à la volonté de voir des robots coopérer (et j'ai adoré ce qu'a fait RCVA cette année, malheureusement pas assez souvent!), d'inciter les équipes à se concentrer sur 1 robot ou de laisser les grosses équipes travailler de concert sur 2 robots, etc... mais pas de "difficulté technique" sur un unique point : celui de la communication...

Voilà, c'était mon message pour réveiller ce forum au milieu des spams de l'été... (heu, les administrateurs, là il faudrait quand même faire quelque chose!)

A bientôt pour la rentrée

Goulou
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Re: A vos idées pour 2017...

Post by pwet » Mon 15 Aug 2016, 16:45

Merci pour ton retour, (et du réveil tout en douceur du forum :p).

Ta solution semble bien adapté à ce que tu en fais, si j'ai bien compris, une communication unidirectionnelle avec des données non critiques et spammées en continue, et je t'accorde que cette architecture à le mérite de sembler robuste (support bluetooth), et peu onéreuse.

Quant à faire communiquer deux robots ensemble, disons avec des décisions critiques, il te faut une liaison fiable. Dans ce cas les 3 à 6% de taux de perte sont clairement insuffisant.

D'après notre expérience, la meilleure volonté consistant à vouloir améliorer par le soft ce taux de perte est futile tant que tu ne baignes pas le système complet dans une ambiance RF de la coupe pour le valider. Comme tu n'as pas envie de prendre le risque de ne pouvoir le valider une fois sur place, et bien tu fais sans.

Voilà pourquoi c'est compliqué de faire discuter deux robots ensemble.

Nous aussi on a adoré le travail fait par RCVA, et si on ne voit pas souvent ce genre de chose, c'est parce que ce type de stratégie est très mal récompensée par le règlement, et c'est bien dommage.
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Re: A vos idées pour 2017...

Post by Goulou » Tue 16 Aug 2016, 21:49

Content de voir qu'il y a encore des gens qui passent ici :-)

Pour ce qui est de la liaison fiable, c'est encore possible si tu n'as pas de grosses contraintes de latence (ce qui n'est peut-être pas le cas pour les balises de positionnement externe, je le conçois). Dans mon cas, en mode test le robot "imprime" du svg avec des printfs à destination de la liaison du PC de dev. Dans ce cas là, vue que le svg est un forme de XML, une quelconque perte de paquet est inacceptable. Du coup j'ai implementé un mécanisme d'acquittement des paquets reçus par le PC et un timeout (très court, quelques dizaines de ms, car dans la pratique soit ça passe sans heurt rapidement, soit ça ne passe pas...). Pour éviter les trop nombreux aller-retours, j'ai également mis de la bufferisation coté robot pour maximiser la taille des paquets émis. Le SVG complet (quelques dizaines de ko de mémoire) met environ 2s à être "imprimé" par ce biais, et, comme attendu, tous les paquets sont bien reçus et il n'y a pas d'erreurs en sortie...

Pour ce qui est d'une information critique entre les 2 robots, il est tout à fait possible de faire la même chose (par exemple pour dire "on passe en stratégie XXX") et ainsi de garantir que le robot secondaire parte bien dans la bonne stratégie.
En revanche, je suis d'accord que ce ne dois pas être adapté à une communication et à des instructions permanentes (localisation odométrique, asservissement...) qui ont besoin d'être faites quasiment en direct...
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Re: A vos idées pour 2017...

Post by pwet » Wed 17 Aug 2016, 13:53

On est passé par cette démarche. On arrivait aussi à distinguer les trames critiques et celles non critiques mais plus lourdes, gérer les acquittements, les buffers, les ré-émissions etc. Un travail de développement assez lourd et qui fonctionnait à la perfection "à la maison", on était très content. Puis à la coupe, plus rien de fonctionnait, il s'avérait que les modules de communication finissaient par se mettre en rad (reset) à tour de rôle. De souvenir on voyait qu'une trame sur dix arrivait à passer (c'était pourtant pas des grosses trames, quelques octets à tout casser pour la plupart). On a conclu que les modules n'étaient pas en mesure de gérer des nombreuses ré-émissions répétées avec ce taux de perte. On a fini par se faire homologuer à la salle Olympe dans laquelle il y avait moins de problèmes qu'au gymnase, et assurer quelques match en mode dégradé, ensuite on les a mis à la poubelles et on s'est dit, les données critiques en RF à la coupe, plus jamais. La déception était d'autant plus accrue que le travail de localisation du robot adverse (balise externe) et l’objectif que nous avions de faire de la coopération entre les robots on été mis à la poubelle également cette année là.

Donc je maintiens et je re-signe : La communication sans fil à la coupe, ce n'est pas simple, et ça complique l'aspect coopération entre deux robots.
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Re: A vos idées pour 2017...

Post by Goulou » Thu 18 Aug 2016, 13:16

J'imagine que la déception a dû être à l'échelle du travail fourni... J'avais trouvé vos balises impressionnantes (des pièces mobiles dans les balises externes, il fallait oser...) mais comme tu le dis, je pense que ce n'était pas adapté aux aléas des conditions de la coupe (solidité/stabilité des mats et ambiance RF).
Par curiosité, vous avez essayé quoi comme solution pour obtenir ces résultats? Du Wifi, du zigbee/XBee, du bluetooth? Histoire que ceux qui s'embarquent dans une communication sachent à quoi s'en tenir...
pwet wrote:Donc je maintiens et je re-signe : La communication sans fil à la coupe, ce n'est pas simple, et ça complique l'aspect coopération entre deux robots.
Je suis d'accord avec toi là dessus... Même si personnellement je ne considère pas cela comme un argument pour ou contre le fait de proposer 2 robots dans le réglement...
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Re: A vos idées pour 2017...

Post by pwet » Thu 18 Aug 2016, 13:54

C'était du MiWi de Microchip. Ça ressemble à du ZigBee, lequel semble fonctionner mieux à la coupe mais encore une fois, certaines équipes ont eu des déboires avec ici et là. Nous on ça y est vacciné de la RF :) Plus jamais !
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