Page 1 of 2

Le rush de départ (autrement appelé : "C'est le premier qui y est qu'a gagné")

Posted: Mon 11 Apr 2016, 11:42
by pwet
Sans toutefois vouloir trop forcer le caractère compétitif de la rencontre, nous nous sommes essayés à quelques innovations en matière de déplacement dont voici un extrait : https://youtu.be/LLkTJBZQBGQ

En espérant sortir le forum de son désespérant sommeil... et en souhaitant un bon courage à tous les roboteux pour les dernières semaines de boulot.

Re: Le rush de départ (autrement appelé : "C'est le premier qui y est qu'a gagné")

Posted: Mon 11 Apr 2016, 12:57
by Mr DUS (ENAC)
Bon Diou, ça c'est du rush :o
J'espère qu'il marche bien votre système d'évitement...

Sinon oui, le forum est totalement mort :(

Re: Le rush de départ (autrement appelé : "C'est le premier qui y est qu'a gagné")

Posted: Mon 11 Apr 2016, 13:12
by intech
Impressionnés de notre coté oO
Vous etes conscients de votre position, meme après un drift pareil ?

Re: Le rush de départ (autrement appelé : "C'est le premier qui y est qu'a gagné")

Posted: Mon 11 Apr 2016, 13:24
by Goulou
intech wrote:Vous etes conscients de votre position, meme après un drift pareil ?
C'est tout l'intérêt d'un positionnement absolu par balises externes...!

Re: Le rush de départ (autrement appelé : "C'est le premier qui y est qu'a gagné")

Posted: Mon 11 Apr 2016, 16:12
by laguiche
Si l'autre fait la même chose en face, ce sera plutôt : "C'est le plus solide qui a gagné !" :-)

Re: Le rush de départ (autrement appelé : "C'est le premier qui y est qu'a gagné")

Posted: Mon 11 Apr 2016, 20:36
by GARGAMEL
laguiche wrote:Si l'autre fait la même chose en face, ce sera plutôt : "C'est le plus solide qui a gagné !" :-)
Et ça permettra aux 2 robots de réduire à "boum" cm leur distance de freinage :)

Re: Le rush de départ (autrement appelé : "C'est le premier qui y est qu'a gagné")

Posted: Tue 12 Apr 2016, 06:37
by SuPeRBaLoO
Demande a Planete Science qu'ils renforcent la baguette en sapin, car elle risque de pas trop aimé la blague ...

Re: Le rush de départ (autrement appelé : "C'est le premier qui y est qu'a gagné")

Posted: Tue 12 Apr 2016, 15:41
by pwet
Je me dois d'insister sur le caractère expérimental et ludique de ce genre d'essai que nous ne nous permettrons pas d'effectuer à moins de s'assurer d'une bonne répétabilité ce qui n'est pas vraiment le cas actuellement (des fois on tape la dune, des fois non).

Mais même avec des trajectoires plus classique (quoique assez rapides quand même) pour la question du repérage, nous pensons effectuer un recalage par mesure LIDAR de la table/des éléments de jeu, afin de s'affranchir des erreurs d'odométrie causées en particulier par les glissement latéraux.

Re: Le rush de départ (autrement appelé : "C'est le premier qui y est qu'a gagné")

Posted: Tue 12 Apr 2016, 18:46
by SuPeRBaLoO
J ai du regarder la video une bonne 20 aine de fois, et j'aime toujours autant ...

J'imagine bien que vous ne le tenterez pas en match, sauf assurance que tout fonctionne parfaitement, mais tout de meme ... Quel performance

Qu'utilisez vous comme lidar ? et a quel frequence ?

Avez vous tenté de mettre un obstacle pour voir la reaction du robot ?

Re: Le rush de départ (autrement appelé : "C'est le premier qui y est qu'a gagné")

Posted: Thu 21 Apr 2016, 19:02
by petite_mun
J'aime bien =)

Re: Le rush de départ (autrement appelé : "C'est le premier qui y est qu'a gagné")

Posted: Sat 18 Jun 2016, 23:40
by leblond
En regardant d'autres videos d'Eurobot (image par image) sur les trajectoires de robots "rapides", j'ai remarqué plusieurs trucs :
  • Aucune équipe ne semble dépasser 2.5m/s² (1.4s pour rusher sur la dune)
  • Vu l'accélération, c'est impossible (et inutile) de dépasser 1.8m/s pendant le rush vers la dune.
  • Beaucoup d'équipes ont des roues larges et bien adhérentes
Ça m'a donné plusieurs questions :
  • La majorité des équipes (même les "rapides") ont des moteurs assez compacts de ~20W, sauf qu'en fin d'accélération, on a 35W mécaniques par roue (soit 45~50W élec par moteur). En prenant pour exemple des Maxon DCX26, d'un réducteur GPX26 1:28 et d'un robot de 15kg, j'ai calculé entre +5°C et +16°C (fourchette un peu grossière) pour la température du rotor du moteur, rien que pour les 1.5 à 3s du rush.

    C'est courant d'estimer la température du rotor des moteurs, histoire d'éviter de dépasser leurs specs trop longtemps ?
    Le cas typique de cassage méca/élec reste la collision contre un adversaire ou le terrain par élément de jeu interposé (du coup la détection ne "voit" rien et l'asservissement bourinne).
  • J'ai aussi remarqué que d'autres équipes (au moins une équipe Roumaine et Tunisienne) utilisaient des moteurs "cheap", style Mabuchi de modélisme avec un réducteur en carton, mais arrivent à avoir des accélérations raisonnables (plutôt dans les 1~1.5m/s²).
    Comment font-ils pour avoir un déplacement fiable avec tout ce jeu et ces frottements ni constants ni prévisibles ?

    À chacune de mes utilisations de ces moteurs (MFA970D et MFA919D) à la coupe (même sur des actionneurs), le réducteur prenait du jeu (je l'avais nettoyé à l'acétone puis tartiné de graisse pour avoir un peu moins de jeu), mais ça s'est curieusement fini par un pallier cassé du côté du moteur (l'engrenage hélicoïdal du réducteur poussait/tirait l'axe monteur contre les palliers). Et un asservissement en couple est quasi impossible vu le bruit sur le courant (balais/collecteur pourri) et le "cogging torque" du moteur.
  • Les roues larges, ça ne pose aucun problème en ligne droite et ça ne se déforme peu dans les virages (du coup il est possible de tourner sans s'arrêter).

    Par contre la surface de contact n'est pas ponctuelle à l'échelle du robot, du coup on ne peut pas vraiment connaître le centre de la surface de contact (qui dépend du terrain et du carossage des roues), et de ce fait, on ne connaît pas le centre instantané de rotation du robot (en gros, on dérape sans pouvoir le mesurer).

    Les équipes avec des robots "rapides" se recalent en permanence, ou bien il y a des astuces (carossage et pneu déformable, ruban de silicone seulement sur une partie du pneu) ?
Par contre les videos confirment qu'il est plus intéressant d'accélérer fort que d'aller vite (1m/s² et 0.8m/s sont accessibles pour n'importe quelle équipe). De toutes façons, plus on roule vite, plus l'évitement pose de problèmes.

Les questions ne sont pas innocentes :) :
J'ai une paire de Maxon RE25 que j'aimerais exploiter correctement, mais sans les brutaliser, et j'hésite entre des roues de roller et une roue de 15~20mm de large sur-mesure.

Re: Le rush de départ (autrement appelé : "C'est le premier qui y est qu'a gagné")

Posted: Sun 19 Jun 2016, 00:41
by Jan
leblond wrote:Les équipes avec des robots "rapides" se recalent en permanence, ou bien il y a des astuces (carossage et pneu déformable, ruban de silicone seulement sur une partie du pneu)
On utilise des roues supplémentaires avec un grand diamètre mais une largeur très limitée. Ils sont connectés aux capteurs indépendantes. Ça aide aussi avec les tables glissantes, car parfois nos moteurs accélèrent trop fort et nos roues tournent sans déplacer notre robot.

Re: Le rush de départ (autrement appelé : "C'est le premier qui y est qu'a gagné")

Posted: Sun 19 Jun 2016, 12:06
by leblond
Jan wrote:
leblond wrote:Les équipes avec des robots "rapides" se recalent en permanence, ou bien il y a des astuces (carossage et pneu déformable, ruban de silicone seulement sur une partie du pneu)
On utilise des roues supplémentaires avec un grand diamètre mais une largeur très limitée. Ils sont connectés aux capteurs indépendantes. Ça aide aussi avec les tables glissantes, car parfois nos moteurs accélèrent trop fort et nos roues tournent sans déplacer notre robot.
J'ai très mal posé ma question en voulant poser deux questions en une...

Le détail qui me gênait concernait les virages et les dérapages latéraux (qui eux, ne sont pas mesurés par les roues codeuses).
Le dérapage latéral est-il estimé à partir de l'accélération latérale (déduite des mesures de vitesse de chaque roue, de la mesure d'un accéléromètre ou d'une roue codeuse omnidirectionnelle) ?
Les mesures de frottements latéraux sont-elles reproductibles (statique vs dynamique, état du terrain, usure des pneus) ?

En supposant des roues motrices larges et une surface de contact ponctuelle "déséquilibrée" (profil patatoïde, terrain glissant), on a un système équivalent à ça :
codeurs.png
codeurs.png (43.24 KiB) Viewed 5682 times
Pendant les virages, le point au milieu des codeurs et celui au milieu des roues motrices n'est plus le même. Comme l'asservissement suppose que les distances et les angles sont les mêmes entre les codeurs et les roues motrices, il risque d'y avoir un souci (à moins que ce soit négligeable ou mesurable/corrigeable).
Par contre on est d'accord que l'odométrie n'est pas affectée.
Dé mémoire, il y avait eu pas mal de discussion autour de la position des codeurs par rapport aux moteurs sur ce fil : viewtopic.php?f=1&t=16725, mais je n'y ai rien trouvé par rapport à la largeur des roues.

Re: Le rush de départ (autrement appelé : "C'est le premier qui y est qu'a gagné")

Posted: Sun 19 Jun 2016, 12:10
by GARGAMEL
leblond wrote: Par contre les videos confirment qu'il est plus intéressant d'accélérer fort que d'aller vite (1m/s² et 0.8m/s sont accessibles pour n'importe quelle équipe). De toutes façons, plus on roule vite, plus l'évitement pose de problèmes.
Tu as tout résumé par cette phrase.
A propos du rush sur la dune, si je prends notre exemple :
Chrono de 1.48 s dans les conditions suivantes :
Accélération et freinage : 4 m/s2
Vitesse de 1.2m/s pendant la 1ere partie de la trajectoire et 0.6 m/s à partir de 60 cm de la dune. Cette réduction de vitesse ne nous fait perdre que quelques dixiémes de seconde mais on divise par 4 notre énergie cinétique en cas de choc et on freine plus court ( 5 cm au lieu de 20 cm environ).
(Ca nous permet surtout de ne pas arriver comme des bourrins sur la dune.)

A propos des recalages :
On les prévoit en cas de choc avec l’adversaire, le problème étant que le robot a du mal à savoir qu’il a été bousculé (Particulièrement pour les chocs latéraux et pendant les rotations).
Sinon l’odométrie seule serait capable en fin de match d’assurer une incertitude de 1 à 2cm sur xy et 1 degré environ dur l’orientation.

A propos des trajectoires courbes :
Il faut déjà avoir un comportement neutre du robot (Pas de tendance au sur-virage ou au sous-virage) . Ca s’obtient par une bonne répartition des masses. Et il faut choisir correctement la vitesse max en fonction du rayon de courbure pour éviter tout glissement latéral.

A propos des largeurs de pneus :
C’est vrai qu’en rotation l’extérieur du pneu présente une vitesse linéaire de rotation supérieure à l’intérieur d’où glissement des éléments de surface en contact avec le sol.
En ligne droite, pas de problème et la largeur peut permettre d’augmenter l’accélération (A condition de ne pas être limité par le weeling).
Pour les rotations symétriques autour du milieu de l’essieu, pas de problèmes non plus si les masses sont réparties correctement car il y a compensation des effets droite, gauche.
Pour les trajectoires en courbes c’est plus délicat.
Pour nos robots :
Suivant les années et en fonction du poids du robot, la largeur peut varier :
De 30 à 35 mm pour le GR et de 20 à 25 mm pour le PR. Nos pneus utilisant le silicone

A propos des moteurs :
Tu as la chance de disposer de moteurs RE025 de 20w. Alors n’hésites pas à les chahuter en les sur alimentant. Ils n’attendent que ça. Faut savoir que l’induit ne chauffe que durant les phases accélération-freinage qui ne durent que quelques dixièmes de secondes, le reste du temps ils sont arrêtés ou à vitesse constante. Le gros risque c’est le blocage des roues. Leur durée de vie se limite alors à 2 ou 3s. Heureusement en cas de blocage si le couple est suffisant les roues se mettent à patiner, donc le courant d’induit chute, ce qui sauve le moteur.
Raison de plus pour suralimenter les moteurs avec une batterie dont la tension dépasse leur valeur nominale.

Re: Le rush de départ (autrement appelé : "C'est le premier qui y est qu'a gagné")

Posted: Sun 19 Jun 2016, 13:44
by alf@
GARGAMEL wrote:
leblond wrote: Raison de plus pour suralimenter les moteurs avec une batterie dont la tension dépasse leur valeur nominale.
sans vouloir trop s'éloigner du sujet, quand tu dis ça de quel ordre de grandeur parle-t-on pour la sur-alimentation? 30V pour des moteur de 24V (1.25:1) ou plus?
le gain en terme d'accélération est-il proportionnel au delta Valim-Vnom?

Puisqu'on parle de rush, vu que nous on en a pas fait je me suis pas trop penché sur le problème mais niveau pont en H (LMD18200 en general), on n'excède pas trop les specifications?