leblond wrote:
Par contre les videos confirment qu'il est plus intéressant d'accélérer fort que d'aller vite (1m/s² et 0.8m/s sont accessibles pour n'importe quelle équipe). De toutes façons, plus on roule vite, plus l'évitement pose de problèmes.
Tu as tout résumé par cette phrase.
A propos du rush sur la dune, si je prends notre exemple :
Chrono de 1.48 s dans les conditions suivantes :
Accélération et freinage : 4 m/s2
Vitesse de 1.2m/s pendant la 1ere partie de la trajectoire et 0.6 m/s à partir de 60 cm de la dune. Cette réduction de vitesse ne nous fait perdre que quelques dixiémes de seconde mais on divise par 4 notre énergie cinétique en cas de choc et on freine plus court ( 5 cm au lieu de 20 cm environ).
(Ca nous permet surtout de ne pas arriver comme des bourrins sur la dune.)
A propos des recalages :
On les prévoit en cas de choc avec l’adversaire, le problème étant que le robot a du mal à savoir qu’il a été bousculé (Particulièrement pour les chocs latéraux et pendant les rotations).
Sinon l’odométrie seule serait capable en fin de match d’assurer une incertitude de 1 à 2cm sur xy et 1 degré environ dur l’orientation.
A propos des trajectoires courbes :
Il faut déjà avoir un comportement neutre du robot (Pas de tendance au sur-virage ou au sous-virage) . Ca s’obtient par une bonne répartition des masses. Et il faut choisir correctement la vitesse max en fonction du rayon de courbure pour éviter tout glissement latéral.
A propos des largeurs de pneus :
C’est vrai qu’en rotation l’extérieur du pneu présente une vitesse linéaire de rotation supérieure à l’intérieur d’où glissement des éléments de surface en contact avec le sol.
En ligne droite, pas de problème et la largeur peut permettre d’augmenter l’accélération (A condition de ne pas être limité par le weeling).
Pour les rotations symétriques autour du milieu de l’essieu, pas de problèmes non plus si les masses sont réparties correctement car il y a compensation des effets droite, gauche.
Pour les trajectoires en courbes c’est plus délicat.
Pour nos robots :
Suivant les années et en fonction du poids du robot, la largeur peut varier :
De 30 à 35 mm pour le GR et de 20 à 25 mm pour le PR. Nos pneus utilisant le silicone
A propos des moteurs :
Tu as la chance de disposer de moteurs RE025 de 20w. Alors n’hésites pas à les chahuter en les sur alimentant. Ils n’attendent que ça. Faut savoir que l’induit ne chauffe que durant les phases accélération-freinage qui ne durent que quelques dixièmes de secondes, le reste du temps ils sont arrêtés ou à vitesse constante. Le gros risque c’est le blocage des roues. Leur durée de vie se limite alors à 2 ou 3s. Heureusement en cas de blocage si le couple est suffisant les roues se mettent à patiner, donc le courant d’induit chute, ce qui sauve le moteur.
Raison de plus pour suralimenter les moteurs avec une batterie dont la tension dépasse leur valeur nominale.
