Le rush de départ (autrement appelé : "C'est le premier qui y est qu'a gagné")

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leblond
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Re: Le rush de départ (autrement appelé : "C'est le premier qui y est qu'a gagné")

Post by leblond » Sun 19 Jun 2016, 16:12

GARGAMEL wrote: Sinon l’odométrie seule serait capable en fin de match d’assurer une incertitude de 1 à 2cm sur xy et 1 degré environ dur l’orientation.

Il faut déjà avoir un comportement neutre du robot (Pas de tendance au sur-virage ou au sous-virage) . Ca s’obtient par une bonne répartition des masses. Et il faut choisir correctement la vitesse max en fonction du rayon de courbure pour éviter tout glissement latéral.
Ça implique une méca propre, mais c'est à peu près la précision que j'avais chez Galiléo (avec une méca moins propre, mais des accélérations moins brutales et une trajectoire en segments de droite).
On avait essayé les trajectoires en arc de cercle, c'est hors de portée de beaucoup d'équipes (notre asservissement était à la fois trop brutal pour faire un cercle lisse et trop mou pour corriger une erreur de trainage sur l'angle).
GARGAMEL wrote: A propos des largeurs de pneus :
C’est vrai qu’en rotation l’extérieur du pneu présente une vitesse linéaire de rotation supérieure à l’intérieur d’où glissement des éléments de surface en contact avec le sol.
En ligne droite, pas de problème et la largeur peut permettre d’augmenter l’accélération (A condition de ne pas être limité par le weeling).
Pour les rotations symétriques autour du milieu de l’essieu, pas de problèmes non plus si les masses sont réparties correctement car il y a compensation des effets droite, gauche.
Pour les trajectoires en courbes c’est plus délicat.
Pour nos robots :
Suivant les années et en fonction du poids du robot, la largeur peut varier :
De 30 à 35 mm pour le GR et de 20 à 25 mm pour le PR. Nos pneus utilisant le silicone
Merci pour les infos, ça vaut le coup que j'essaye différentes largeurs de roue pour que je vérifie en pratique.
GARGAMEL wrote: Le gros risque c’est le blocage des roues. Leur durée de vie se limite alors à 2 ou 3s. Heureusement en cas de blocage si le couple est suffisant les roues se mettent à patiner, donc le courant d’induit chute, ce qui sauve le moteur.
C'est le cas qui me fait assez peur pour surveiller le courant dans les moteurs (de toutes façons avec un polyswitch de 2.5A sur les drivers de moteur, ça limite vite la casse sans trop gêner).
alf@ wrote: sans vouloir trop s'éloigner du sujet, quand tu dis ça de quel ordre de grandeur parle-t-on pour la sur-alimentation? 30V pour des moteur de 24V (1.25:1) ou plus?
le gain en terme d'accélération est-il proportionnel au delta Valim-Vnom?

Puisqu'on parle de rush, vu que nous on en a pas fait je me suis pas trop penché sur le problème mais niveau pont en H (LMD18200 en general), on n'excède pas trop les specifications?
J'avais utilisé des moteurs cheap (MFA9xxD) en 24V au lieu de 15V, l'intérêt est uniquement pour la vitesse. Normalement l'accélération n'est pas changée si le courant est contrôlé (forcément, si la résistance interne du moteur est la seule limite, ça accélèrera forcément plus fort).
Par contre certains réducteurs (engrenages droits) supportent mal les survitesses.

J'avais fait quelques cartes à LMD18200, ça tient 55V et 3A en permanent (6A pendant 100 ou 200ms), aucun risque de les abimer (en 24V, ça fait quand même ~70W/moteur). Il faut beaucoup le chercher pour atteindre les protections en courant et en température (typiquement le cas d'un arbre bloqué ou d'un court-circuit).
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Re: Le rush de départ (autrement appelé : "C'est le premier qui y est qu'a gagné")

Post by GARGAMEL » Sun 19 Jun 2016, 17:22

En réponse à alf@ et leblond

Nos moteurs sont des 24 v alimentés par batteries LIPO à 8 éléments (2 blocs de 4 éléments en série). Ça fait dans les 33v en sortie de chargeur, puis ça descend assez rapidement à 32 v. (Je parle de tension à vide). En dessous de 28v (à vide) le robot s'arrête, souvent avant que notre alarme batterie réglée à 28 v ne le signale. C'est lié au fait que la résistance interne des batteries augmente avec la décharge et que les appels de courant liés aux divers amplis de puissance des roues, pompes à vide, servo-moteurs ne tirent trop sur la batterie. La tension de sortie en charge descend alors en dessous des 28 v et l'alarme batterie qui est temporisée n'a pas le temps de réagir avant que le robot ne s'arrête naturellement en pensant sortir sur blocage. :wink:

Nos amplis sont des LMD18200 montés sur radiateurs. Leurs dimensions seront visibles dans le document qui va sortir mercredi prochain.
On n'utilise aucun contrôle sur les courants d'induit moteurs. La limitation se fait naturellement par l'équation u=r*i + k*w

u:tension d'induit appliquée aux moteurs
i: courant d'induit
r: résistance d'induit
w: vitesse de rotation
k: cte de vitesse

Cette équation nous dit que pour une tension donnée quand la vitesse augmente le courant diminue.
C'est exactement ce qui se passe en cas de blocage sur un obstacle, les roues motrices se mettent à patiner donc w augmente et i diminue. Naturellement le logiciel repère la perte de vitesse des roues incrémentales. Il considère alors que le robot est bloqué et agit en conséquence.

Par contre si nous décidons de provoquer un blocage (Par exemple sur un recalage x ou y sur bordure), et afin d'adoucir la violence du patinage des roues motrices, nous écrêtons la tension de commande u appliquée aux moteurs (de 20% à 50% suivant les cas). Ce qui peut placer le robot en limite de patinage sans le provoquer, mais alors le courant d'induit est limité par la tension u réduite.

En réponse à Audran: Est-ce qu’augmenter la tension permet d'augmenter l'accélération? je rappellerai simplement que le couple moteur est proportionnel au courant. Donc la réponse est oui, encore faut-il que le robot ne parte pas en patinage ou en weeling qui constituent les 2 limites cinématiques de la chose.
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Re: Le rush de départ (autrement appelé : "C'est le premier qui y est qu'a gagné")

Post by wix » Thu 30 Jun 2016, 15:50

On montait à 2m/s avec des accélérations pouvant aller jusqu'à 6,5m/s2, ce qui permettait d'arriver au milieu de la table en 1s. En pratique ce qui était raisonnable c'était plutôt du 4m/s2 avec 1,5 m/s de vmax pour un total de 1,3s.
https://www.youtube.com/watch?v=Gz9k81w ... zb&index=8

Mais à ce niveau, on commence à rentrer dans des temps de réactions du gars à la tirette (hein ESEO ;p) et la latence entre le start et le départ effectif du robot qui peut suivant les design HW/SW être de l'ordre des 100ms.

Cela dit :
- tout le robot est designé pour ça au détriment de tout le reste (dont la place pour les actionneurs)
- le zizag du début est impossible à cette vitesse, même pour un robot holonome comme nous
- la sécurité des robots, du matériel et des personnes est sérieusement discutable à ce niveau d'énergie
- la localisation a du mal à suivre
- le système d'évitement donne du fil à retordre.

L'impact de l'accélération et de l'accélération sur le temps de déplacement dépend de la vitesse max. Disons qu'un rapport 1/3 acc, 1/3 vmax, 1/3 decc est en général un bon compromis.

Je pense franchement que les règlements qui encouragent les courses sont une mauvaise chose, tout comme l'est une course à l'armement, c'est toujours le plus con qui gagne, et ce n'est pas ce qu'on veut.
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Re: Le rush de départ (autrement appelé : "C'est le premier qui y est qu'a gagné")

Post by GARGAMEL » Thu 30 Jun 2016, 16:37

wix wrote:On montait à 2m/s avec des accélérations pouvant aller jusqu'à 6,5m/s2, ce qui permettait d'arriver au milieu de la table en 1s.

Je pense franchement que les règlements qui encouragent les courses sont une mauvaise chose, tout comme l'est une course à l'armement, c'est toujours le plus con qui gagne, et ce n'est pas ce qu'on veut.
Toujours aussi mesuré dans tes propos.
Pour rester dans ton style, si le plus con est le plus rapide, à 2m/s t'es bien placé. :lol:
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Re: Le rush de départ (autrement appelé : "C'est le premier qui y est qu'a gagné")

Post by wix » Wed 06 Jul 2016, 22:35

Jaloux ! Ne t'inquiète pas, ça viendra avec l'âge.
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Re: Le rush de départ (autrement appelé : "C'est le premier qui y est qu'a gagné")

Post by Rejulk » Thu 07 Jul 2016, 13:18

wix wrote:Jaloux ! Ne t'inquiète pas, ça viendra avec l'âge.
ahah +1
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Bénévole du Secteur Robotique de Planète Sciences
2005 à 2008 - Participant avec le Club Sérinus

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