Base roulante stable

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cho934
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Base roulante stable

Post by cho934 » Wed 23 Sep 2015, 11:46

Bonjour,

Allez un petit sujet avant le grand week-end.

Nous aimerions stabiliser notre base roulante, actuellement nous avons des roues de trottinette, avec le poids des batteries placé dessus, avec 2 billes, une devant, une derrière.
Si nous souhaitons fonctionner avec 3 billes et avoir des roues qui ne supporte pas le poids de tout le robot.

Quels sont vos retours sur les pneu en mousse adhérente ? Quel serait le bon matos à acheter ? Est-ce à un prix raisonnable ?

Bien à vous,
Cho.

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pwet
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Re: Base roulante stable

Post by pwet » Wed 23 Sep 2015, 13:23

Nous fonctionnons généralement avec 4 billes, deux à l'avant et deux à l'arrière, ainsi que deux roues en mousse au milieu.

Une grande partie du poids du robot est ainsi appliquée au sol par les roues motrices assurant une adhérence honorable, alors que les 4 billes nous accordent une stabilité du châssis excellente notamment en phases d'accélération et de décélération.
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cho934
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Re: Base roulante stable

Post by cho934 » Wed 23 Sep 2015, 13:36

pwet wrote:Nous fonctionnons généralement avec 4 billes, deux à l'avant et deux à l'arrière, ainsi que deux roues en mousse au milieu.

Une grande partie du poids du robot est ainsi appliquée au sol par les roues motrices assurant une adhérence honorable, alors que les 4 billes nous accordent une stabilité du châssis excellente notamment en phases d'accélération et de décélération.
Avez-vous des références de roues ou de mousse ?

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romain_cvra
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Re: Base roulante stable

Post by romain_cvra » Wed 23 Sep 2015, 14:46

Salut,

Pour notre part, c'est 2 roues motrice, jante alu et revêtement polyuréthane shore 60, au centre du robot.
Avec 1 ou 2 patin en POM à l'avant et à l'arrière suivant les actions à réaliser.

CAO de notre base roulante 2015 : https://grabcad.com/library/differentia ... le-robot-1
cho934 wrote:Si nous souhaitons fonctionner avec 3 billes et avoir des roues qui ne supporte pas le poids de tout le robot.
Il est préférable que les roues supports la plus grande partie possible de la masse du robot et que les patins supports, au contraire, la plus petit masse possible afin que l'adhérence maximum soie transférée au roue.

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Re: Base roulante stable

Post by julesverne1 » Wed 23 Sep 2015, 18:35

romain_cvra wrote:Salut,

Pour notre part, c'est 2 roues motrice, jante alu et revêtement polyuréthane shore 60, au centre du robot.
Avec 1 ou 2 patin en POM à l'avant et à l'arrière suivant les actions à réaliser.

CAO de notre base roulante 2015 : https://grabcad.com/library/differentia ... le-robot-1
cho934 wrote:Si nous souhaitons fonctionner avec 3 billes et avoir des roues qui ne supporte pas le poids de tout le robot.
Il est préférable que les roues supports la plus grande partie possible de la masse du robot et que les patins supports, au contraire, la plus petit masse possible afin que l'adhérence maximum soie transférée au roue.

A+
bonjour

petite question technique
pourquoi vous ne mettez pas vos roues directement sur l'axe des moteurs ?

merci

:wink:
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Re: Base roulante stable

Post by cld » Wed 23 Sep 2015, 22:59

Je sais pas si c'est ce pour quoi cet solution a été choisie mais déjà les axes moteurs ne sont pas fait pour supporter des efforts axiaux important.

En faisant le calcul on voit que sur des types de moteurs classiquement utilisés à la coupe et la gamme de poids des robots on arrive avec le seul poids du robot dans l'ordre de grandeur des efforts axiaux maximum admissible.
Avec le _seul_ poids ! Le robot délicatement posé sur la table...
Mais là hop, quelqu'un s'appuis ne serais-ce que légèrement dessus et hop, on dépasse. Ou pire on pose le robot sur la table de manière un peu brusque (ça arrive FORCEMENT à un moment...) et hop le choc dépasse l'effort max. Ou encore une collision contre un bord de table et le robot "saute" et retombe...
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romain_cvra
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Re: Base roulante stable

Post by romain_cvra » Thu 24 Sep 2015, 08:56

julesverne1 wrote:pourquoi vous ne mettez pas vos roues directement sur l'axe des moteurs ?
Exactement cld, c'est la principale raison. Nos moteurs de déplacements sont équipés de réducteur Faulhauber série 20/1.
Ils support 75N de charge radial à 8.5mm de la face. C'est limite... cld l'a très bien expliqué.

La seconde raison est plus pratique. Nous réutilisons la même base roulante depuis quelques années maintenant pour nos deux robots.
Avoir les moteurs déportés permet de les déplacés dans le robot en fonction des besoins.
Par exemple, il est possible de les positionner facilement en hauteur afin de laisser passer un élément de jeux au centre du robot. (Plus possible avec la roue holonome...).

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Re: Base roulante stable

Post by cho934 » Thu 24 Sep 2015, 09:57

Et pour les types de mousse à préférer ?

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Re: Base roulante stable

Post by GARGAMEL » Thu 24 Sep 2015, 10:54

Ça fait des décennies qu'on monte nos roues directement sur l'arbre de sortie du réducteur et ça n'a jamais posé de problème.
Pour une équipe comme la notre non experte en mécanique c'était le choix évident. Bien sur il faut choisir le motoréducteur en conséquence et vérifier en particulier les charges axiales et radiales supportées. Pour les charges radiales, celles qui encaissent les forces verticales (Le poids du robot entre autre), l'astuce est de ne pas monter la jante en porte à faux mais faire en sorte qu'elle vienne coiffer en partie le réducteur.

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pwet
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Re: Base roulante stable

Post by pwet » Fri 25 Sep 2015, 09:24

cho934 wrote:Avez-vous des références de roues ou de mousse ?
Ça fait longtemps qu'on les a acheté donc de tête non je n'ai pas de ref'. Il faut savoir aussi qu'on les avait réusinés pour y coller un moyeu en alu fait par nos soins.

Au fait romain_cvra, pourrais-tu nous parler de ce petit codeur dans l'axe de l'essieu ? Quelle était la volonté de le placer ici ? Est-ce que ça à répondu à vos attentes ? Je suis assez curieux :)
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Re: Base roulante stable

Post by romain_cvra » Fri 25 Sep 2015, 13:09

Salut pwet,
pwet wrote:Au fait romain_cvra, pourrais-tu nous parler de ce petit codeur dans l'axe de l'essieu ? Quelle était la volonté de le placer ici ? Est-ce que ça à répondu à vos attentes ?
J'imagine que tu parles de la roue libre holonome montée au centre du robot.
Le but est de mesurer le glissement perpendiculaire au sens de déplacement du robot, lorsque le robot fait des virages ou lorsque qu'un adversaire déplace le robot latéralement.
Malheureusement, on ne sait pas encore si cela fonctionne. Notre robot 2015 n'a pas encore bougé...
Nous avons changé de concept électronique et software en 2015 car on était limité par le concept précédent.
Toutes l'équipes à très bien travaillé mais malheureusement le changement était trop conséquent pour être réaliser en une année.

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