1 ou 2 robots par équipe ?

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romain_cvra
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Re: 1 ou 2 robots par équipe ?

Post by romain_cvra » Wed 17 Jun 2015, 08:44

Archi'Tech wrote:Pourquoi ne pas revenir à une action unique, et, vue l'efficacité des robots de nos jours, limiter les matchs à 1mn ?
Ou plutôt que de limiter la durée des matchs.
Créer un règlement qui n'a pas de fin. Ou il est toujours possible à l'adversaire de récupérer les éléments de jeux ou de les déplacer.
Mais personnellement, je préfère avoir plusieurs action comme ces dernière année.
GARGAMEL wrote: 2 robots par équipe avec table de 230cm par 300cm, le plateau ne dépassant pas 70 cm de hauteur ce qui permet encore aux arbitres d’accéder aux arrêts d’urgence et accessoirement augmente la stabilité de la table.
Hauteur des robots baissée de 4 cm (31 cm de hauteur pour les robots et 39 cm pour les supports de balises)
Toujours beaucoup d’actions ( Des simples et des difficiles avec pondérations équivalentes pour les 2 types afin de favoriser les équipes à petits moyens).
Matchs rallongés de 10s.
J'aime beaucoup!
Je serais pour allongerais les match de 30s plutôt.
Une prolongation de 10s à déjà été vue ces dernières année avec les funny action post match.
Et l'organisation c'est très bien adaptée. :D
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GARGAMEL
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Re: 1 ou 2 robots par équipe ?

Post by GARGAMEL » Wed 17 Jun 2015, 09:39

Archi'Tech wrote: Est-ce vraiment le but dans le règlement de supprimer des choix aux équipe pour forcer la solution la plus simple ? Devrait-on imposer les solutions à 2 roues de propulsion, ceux tentant d'autres solutions ayant un plus grand taux d'échec ?
J'en déduis que tu soutiens plutôt des choix multiples ce qui implique beaucoup d'actions avec liberté aux équipes de choisir. Je suis carrément pour.
Archi'Tech wrote: Parallèlement, on a aussi le problème de la complexité du règlement. Pourquoi ne pas revenir à une action unique, et, vue l'efficacité des robots de nos jours, limiter les matchs à 1mn ?
Là tu parles de l'éventualité de revenir à une seule action? J'ai du mal à te suivre.
Si un robot manque d'efficacité ce n'est pas en lui imposant 1 seule action que tu vas le rendre plus efficace.
Si un robot se bloque après 30s, ce n'est pas en réduisant la durée du match à 1 mn que tu vas lui permettre de bouger plus longtemps.
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Re: 1 ou 2 robots par équipe ?

Post by Bidouill » Wed 17 Jun 2015, 17:13

Archi'Tech wrote:Parallèlement, on a aussi le problème de la complexité du règlement. Pourquoi ne pas revenir à une action unique, et, vue l'efficacité des robots de nos jours, limiter les matchs à 1mn ?
J'ai déjà les boules de faire un robot pour 7minutes 30secondes de match alors si tu me réduit à 5 minutes c'est pas cool :D
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Re: 1 ou 2 robots par équipe ?

Post by RicE » Wed 17 Jun 2015, 19:15

Bidouill wrote:J'ai déjà les boules de faire un robot pour 7minutes 30secondes de match alors si tu me réduit à 5 minutes c'est pas cool :D
Oauis, mais je suis certain que tu fais plein de démos après, pendant la Fête de la Science et toutes les manifestations de ce genre :)
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Re: 1 ou 2 robots par équipe ?

Post by Archi'Tech » Thu 18 Jun 2015, 19:55

GARGAMEL wrote:Là tu parles de l'éventualité de revenir à une seule action? J'ai du mal à te suivre.
Si un robot manque d'efficacité ce n'est pas en lui imposant 1 seule action que tu vas le rendre plus efficace.
Si un robot se bloque après 30s, ce n'est pas en réduisant la durée du match à 1 mn que tu vas lui permettre de bouger plus longtemps.
Mon envie est de ne pas imposer de solution technique aux équipes. En revanche, côté règlement, mon modèle serait plutôt le rugby: une seule action, mettre le ballon en face. Par contre, on autorise des variantes dans l'exécution, l'essai ou le but. Le soucis, c'est qu'au rugby, quand un but est marqué, c'est fini, on replace tout le monde à son emplacement de départ, et on recommence avec le ballon au centre, jusqu'à la fin du match. Pour Eurobot, il est difficilement envisageable de prévoir une remise en jeu par les arbitres en cours de match. Notez que, pour les 40 premiers, c'est pas un soucis, on leur envoie un signal "fin de manche, replacez vous" puis "début de manche", ils vont savoir se repositionner sur la table. Pour les équipes qui ont du mal à rouler droit, ça va être plus dur. (Et pour les trophées, les pilotes sauront gérer).

Mettre plus d'actions pour occuper les robots, ça ne me semble pas être une solution. Ca fait un règlement plus complexe à expliquer, ça encombre la table, c'est juste marrant pour le défi mécanique de tout caser dans le robot. (oui, je sais, réduire le temps de match n'est pas non plus une solution, mais je voulais voir les réactions que la proposition susciterait, après la proposition de revenir à un robot parce que les équipes ne parviennent pas à en faire 2). Après, t'es peut-être fan de triathlon, mais je préfère me concentrer sur un seul sport.
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Re: 1 ou 2 robots par équipe ?

Post by totokick » Thu 18 Jun 2015, 20:24

Du haut de mes 9 participations, je préférerai assez nettement le retour à 1 robot par équipe.
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Re: 1 ou 2 robots par équipe ?

Post by nadar breicq » Thu 18 Jun 2015, 21:11

Archi'Tech wrote:Parallèlement, on a aussi le problème de la complexité du règlement. Pourquoi ne pas revenir à une action unique, et, vue l'efficacité des robots de nos jours, limiter les matchs à 1mn ?
Pour revenir sur ce point, je trouve justement que mes meilleurs souvenirs de matchs reste ceux de l'année "Chess up". Le sujet était simple, rapidement compréhensible et les éléments de jeux limités. Une fois réglé le problème de manipulation des éléments de jeux, on pouvait se concentrer sur la stratégie, le retournement de situation, etc ... Et le terrain était suffisamment dégagé pour éviter convenablement l'adversaire et tenter des stratégies d'occupation chez l'adversaire.

Si on devait revenir à quelque chose de similaire, ça me plairait bien ;-)
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Re: 1 ou 2 robots par équipe ?

Post by arno » Thu 18 Jun 2015, 21:37

nadar breicq wrote:Une fois réglé le problème de manipulation des éléments de jeux, on pouvait se concentrer sur la stratégie, le retournement de situation, etc ... Et le terrain était suffisamment dégagé pour éviter convenablement l'adversaire et tenter des stratégies d'occupation chez l'adversaire.
Elements de jeu qui du fait de leur dimensions aboutissaient à des collisions à distances...
Les palets faisant 20 cm de diamètre, il n'était pas rare d'être à 40 cm de l'autre robot et de se pousser par palet interposés.

On avait aussi eu un problème avec la hauteur des dames qui une fois empilées sur deux palets avaient les proportions et la hauteur de petits robot. Notre IA limitée à l'époque avait comme ça attendu que la pile bouge d'elle même pour pouvoir reprendre son mouvement... (on n'empilait pas donc on n'avait pas constaté le problème pendant nos tests à la maison).

Sinon, c'était sympa. Mais ça vaut pas le coconut rugby ;).

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Re: 1 ou 2 robots par équipe ?

Post by RicE » Thu 18 Jun 2015, 22:35

arno wrote: Mais ça vaut pas le coconut rugby ;).
Je plussoie allègrement :)

OK, c'est la nostalgie de notre première participation, mais il y a surtout le fait que c'était simple à comprendre, riche en rebondissements (sans jeu de mots) et spectaculaire (balistique).

La dérive a ensuite commencé à partir de 2007-2008 avec la complexification des éléments de jeu et du terrain, puis avec la multiplication des actions à réaliser. C'est devenu plus compliqué pour les équipes de construire des robots, ça a eu tendance à disperser l'énergie (on essaye de faire un maximum d'actions et du coup aucune n'est fiable la plupart du temps) et ça rend le match de plus en plus difficile à suivre pour les non-initiés. Sans parler du comptage des points.

Et je ne suis pas certain qu'on y ait gagné en spectacle (à part pour les phases des finales), car vu que pas mal de robots rencontraient des difficultés, ça se finissait souvent par des blocages et autres non-fonctionnements qui transformaient les matchs en une longue attente passive de 80 secondes ;)

Bien entendu, tout ceci est purement subjectif.
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Re: 1 ou 2 robots par équipe ?

Post by arno » Thu 18 Jun 2015, 23:22

RicE wrote:OK, c'est la nostalgie de notre première participation
J'avoue, mais moi c'était même l'année précédente avec les palets.
Les réglements de l'époque avaient un avantage : pas besoin de roues de codeuses. Tout était un peu aléatoire, et il était donc plus intéressant d'avoir un capteur qui dis qu'on est devant un palet en se balladant chaotiquement, plutôt que de savoir où on était. Les roues codeuses donnaient cependant l'avantage de pouvoir de mieux se positionner pour viser les palets en hauteur ou le fond du filet du rugby. J'ai l'impression que les derniers réglements sans aléatoire ont imposé les roues codeuses comme solution de facto pour avoir un robot performant ?

Sinon, pour en revenir au coconut rugby, c'est à ma connaissance le premier reglement à avoir autorisé 2 vrais robots ("vrai" au sens robot complet et pas petit PMI comme avant), cependant ça avait été fait de façon différentes des réglements suivants : le petit robot était seulement dans la zone d'enbut pour faire le role de gardien, et dégager les points marqué par l'autre équipe. Donc 4 robots sur la table, mais seulement 2 pouvant entrer en collision au centre.
Par contre, la coopération était limitée, car les 2 robots d'une même équipe étaient chacun dans leur zone, a réaliser des actions différentes. En ça les réglements avec les deux robot "a égalité" sur la table donne plus de possibilitées.
RicE wrote:C'est devenu plus compliqué pour les équipes de construire des robots, ça a eu tendance à disperser l'énergie (on essaye de faire un maximum d'actions et du coup aucune n'est fiable la plupart du temps)
Après les moyens techniques ont aussi évolué depuis 2004. On n'avais ni raspberry pi, ni imprimante 3D. La moindre carte electronique était en composant traversant, avec souvent un PIC16F84 au mileu (ça change du STM32 ;) ) voire en PC104 avec des cartes maison sur bus ISA. On se faisait nos ponts en H en composants discret (et perdait des nuits à remplacer les transistors qu'on avait fumé...). Il fallait acheter une CMUCam pour tenter de la reconnaissance d'images. Etc...
Il est donc plus facile maintenant de faire une IA qui va pouvoir choisir entre 2 actions de jeu lorsque l'on rencontre l'adversaire, d'integrer des minuscules cartes de controle moteur un peu partout pour intéragir avec les différents élements, faire des chaines d'AX12 avec les supports fournis, faire du traitement d'image en OpenCV avec une raspberry pi, ou simplement le faire complétement en légo !
Il n'est donc pas inconcevable que la complexité du réglement ait suivi cette évolution.
Après, quand on n'est pas mécano dans l'âme, et ben avec ou sans imprimante 3D, ... on n'est pas mécano ;)
RicE wrote:Bien entendu, tout ceci est purement subjectif.
Totalement ;)

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Re: 1 ou 2 robots par équipe ?

Post by romain_cvra » Fri 19 Jun 2015, 08:40

arno wrote:J'avoue, mais moi c'était même l'année précédente avec les palets.
Les palets, ma première participation aussi! :D
Mais j'en garde un souvenir assez mitigé... on avait un robot holonome avec de la vision pour trouver les palet.
Sa a fini pas fonctionner mais au milieu de l'été!
arno wrote: le petit robot était seulement dans la zone d'enbut pour faire le role de gardien
C'était pas obligatoire. C'est notre petit robot qui avait marqué presque tout les points.
RicE wrote:ça se finissait souvent par des blocages et autres non-fonctionnements qui transformaient les matchs en une longue attente passive de 80 secondes
Oui principalement grâce ou à cause de l'introduction de l'évitement obligatoire! Avant c'était simplement le plus balaise qui avant la priorité... Donc forcément il y avant moins de blocage.

De manière général, la techno à beaucoup évolué ces dernière année. Il est normale que les règlements évolue aussi.
A l'époque on galérait pour avoir juste deux moteur plus ou moins régulé. Avec les technologies modernes sa devient presque trivial...
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Re: 1 ou 2 robots par équipe ?

Post by pwet » Fri 19 Jun 2015, 09:25

arno wrote:Par contre, la coopération était limitée, car les 2 robots d'une même équipe étaient chacun dans leur zone, a réaliser des actions différentes. En ça les réglements avec les deux robot "a égalité" sur la table donne plus de possibilitées.
kof kof kof...

Cette année là, le CRIC faisait marquer le gros robot dans notre zone d'essai, pendant que le petit ratissait les balles de notre zone d'essai de balle pour les transformer directement chez l'adversaire par tir balistique. Bon ok, on l'a surtout fait sur des matchs de démonstration de peur que le petit robot ne déraille, mais cette année le choix de développement était basé sur cette stratégie de coopération. (les transformations ne pouvaient pas être "enlevées" à la différence des essais.

Comme quoi, on ne peut jamais prédire à 100% ce que feront les équipes pour un règlement donné, et c'est ça qui fait son charme.

Après dans le fond je suis d'accord, en général les robots secondaires étaient confinés dans les zone d'essais, laissant le champ libre aux deux robots principaux... à devoir se manger constamment ces %*@(# de palmiers.
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Re: 1 ou 2 robots par équipe ?

Post by GARGAMEL » Fri 19 Jun 2015, 11:12

On est parti sur le nombre d'actions alors que le sujet initial portait sur le nombre de robots. C'est vrai que les 2 sont liés et l'essentiel n'est-il pas de faire vivre ce forum.
arno wrote: Il est donc plus facile maintenant de faire une IA qui va pouvoir choisir entre 2 actions de jeu lorsque l'on rencontre l'adversaire, d'integrer des minuscules cartes de controle moteur un peu partout pour intéragir avec les différents élements, faire des chaines d'AX12 avec les supports fournis, faire du traitement d'image en OpenCV avec une raspberry pi, ou simplement le faire complétement en légo !
Il n'est donc pas inconcevable que la complexité du réglement ait suivi cette évolution.
Entièrement d'accord avec toi, plus d'actions entraine plus d'intelligence et cette intelligence peut régler en partie les problèmes de blocage. (Je suis bloqué sur cette action, je peux débloquer la situation en partant sur une autre).
Une autre raison majeure qui peut expliquer l’évolution du règlement dans le sens de multiplier les actions consiste à se replonger dans l’histoire:

Une seule action conduisait très souvent à un seul type d’éléments de jeu d’où la tendance compréhensible des concurrents à stocker le maximum d’éléments pour les déposer en fin de match, privant ainsi le robot moins rapide de munitions. (On n’était pas les derniers pour cette stratégie :) ). Pour lutter contre cette tendance, le règlement essaya alors de limiter le nombre d’objets embarqués et là catastrophe : Impossible de donner une définition non équivoque de l’objet embarqué. Pire est apparue alors une limitation sur la durée du stockage avec en exemple cette magnifique phrase extraite d’un règlement de l’époque :
L’élément de jeu ne doit pas être stocké trop longtemps.
(Avec les interprétations nombreuses et variées de l’arbitrage que vous pouvez imaginer)

Et c’est ainsi qu’est apparue naturellement l’idée d'abandonner toute limitation sur le stockage et de multiplier les actions de jeu, le robot privé d’un élément épuisé pouvant se récupérer sur un autre type d'action.
Une autre idée est apparue aussi avec les éléments propriétaires ( les pieds verts et jaunes par exemple), plus discutable celle là.

Quant à l’argument qui consiste à prétendre que les équipes à petits moyens se dispersent sur plusieurs actions avec la conséquence de n’en réussir aucune, il faut leur rappeler qu’elles n’y sont pas obligées. Il vaut mieux faire preuve de pédagogie en leur conseillant de limiter leurs ambitions en cohérence avec leurs moyens.
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Re: 1 ou 2 robots par équipe ?

Post by Keuronde » Fri 19 Jun 2015, 21:55

J'aime bien l'idée d'avoir des actions simple à comprendre pour le public. Et si je devais citer un règlement de référence pour cela, ce serait les temples d'Atlantis. Une action : la construction avec différentes manières de la réaliser.

On peut avoir un seuls (voire deux) types d'élément de jeu stockés de manière différentes (en vrac - type Robot tri-party 2007, en distributeur, au sol et même autoriser un ou deux éléments embarqués dans le robot).

On peut varier les modes de dépose, comme dans Mission to mars.

Et finir par avoir un réglement complexe

J'aime bien aussi qu'il y ait une action difficile qui ne rapporte pas beaucoup de points, ça permet d'avoir un petit groupe d'équipes qui vont réaliser des robots spécialement pour cette action et donc de garantir une certaine variété de robot pour la coupe. La funny action de 2011 me semble être un bon exemple, ou les cerises de de Happy Birthday.

Quand au nombre de robots, je suis légèrement favorable à deux robots. Je pense que ça augmente grandement le nombre d'équipes homologuées (grâce au petit robot plus simple)..
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Re: 1 ou 2 robots par équipe ?

Post by RicE » Sat 20 Jun 2015, 23:03

GARGAMEL wrote:Quant à l’argument qui consiste à prétendre que les équipes à petits moyens se dispersent sur plusieurs actions avec la conséquence de n’en réussir aucune, il faut leur rappeler qu’elles n’y sont pas obligées. Il vaut mieux faire preuve de pédagogie en leur conseillant de limiter leurs ambitions en cohérence avec leurs moyens.
Tu as entièrement raison, mais le réflexe naturel reprendra le dessus.

Je bien placé pour le savoir : nous sommes tombés dans le panneau lors de nos premières participations, pensant que si on ne savait pas tout faire, nous n'avions aucune chance face aux autres équipes :wink:
arno wrote:Les roues codeuses donnaient cependant l'avantage de pouvoir de mieux se positionner pour viser les palets en hauteur ou le fond du filet du rugby
Pas forcément nécessaire: cf http://www.pobot.org/Balise-lumineuse-simple.html :D
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