Les balises à la Coupe

Le plus célèbre des concours de robotique français dédié à tous les jeunes amateurs de nouvelles technologies.
[EN FRANCAIS UNIQUEMENT - ONLY IN FRENCH]
User avatar
sikularobotik
Posts: 75
Joined: Wed 02 Oct 2013, 00:30
Location: Grand Ouest
Contact:

Re: Les balises à la Coupe

Post by sikularobotik » Mon 09 Jun 2014, 23:10

arno wrote:[....]Vers l'instauration du frein de parking obligatoire pour les homologations ? :lol:
Déjà en mettant le pont en H dans le bon état ça freine bien en général et puis sinon suffit d'asservir en position, forcément s'il y a un truc mal dimensionné ça fait de la fumée noire ;-). On s'est amusé avec note robot sur une table des trophées et ça change pas grand chose (enfin je n'ai pas regardé la conso des moteurs dans les accélérations et je n'avais pas ajusté l'asserv). D'ailleurs je le conseille comme test (mais je ne fournis pas de garantie sur la survie des moto-réducteurs et des roues), si l'asserv fonctionne sur une table à 10° à fortiori il est bon sur une table d'aplomb... Fondamentalement c'est surtout rigolo de faire ce test :lol:.
zeus wrote:ca se trouve il y aura des balise de 2 kilo^^^ [............]
sachant qu'une balise en acier pur ferais 3,8kilo et une balise en plomb ferais 5,8kilo voir 11,5kilo si c'est de l'osmium)
Zeus, sinon tu as pensé à l'uranium appauvri :evil: même si c'est pas conforme au règlement ça ferrait des bonne petite balise légères... on évitera le plutonium c'est vraiment trop toxique (en chimique aussi bien qu'en radiations) et puis il y en aurait peut être même suffisamment pour avoir une criticité cela serait gênant quand même.
Kryss wrote: Les communications sans fils sont plus que perturbées, particulièrement à côté des tables d'homologation, ce qui nous a valu le droit de passer la moitié de la coupe à essayer de nous faire homologuer.
En effet et pas à moitié... c'est la misère dans le 2.4 Ghz... on voulait jouer avec un module bluetooth, concrètement pour avoir un feed-back des valeurs codeurs des moteurs d'une petite base roulante qui ne jouait pas à la Coupe et on a mis longtemps à comprendre qu'en fait c'était pas notre programme qui déraillait mais le bluetooth qui était perturbé, pourtant l'émetteur était à 20 cm du PC (dans le Barnum)... j'ai fait une analyse des canaux bluetooth avec mon ordinateur après et ce n'était pas triste ils étaient "techniquement libre" mais en pratique le RSSI et le signal s'écroulait de plusieurs vingtaines de dB régulièrement... On a aussi constaté ça avec un petit point d'accès wifi sur le stand (on devait plus ou moins s'en servir pour le git sur une raspberry), en fait on en a pas eu besoin mais.... erk.

J'ai aussi baladé mon téléphone en mode scanner de wifi (détection du meilleur canal pour ouvrir un nouveau réseau) et le spectre était saturé en wifi.

Il parait qu'il l'était même par des hybride de wifi en tout genre, ou plus simplement des bornes wifi boosté au delà des normes...

Ce qui implique que c'est un vrai problème pour utiliser des transmetteurs sans fils numériques dans les alentours de 2.4 GHz (Wifi, Bluetooth, ZigBee, 2.4 Ghz autres). Pour le wifi il y a le 5 Ghz mais il n'y a pas beaucoup d'équipements qui le supporte mine de rien...

La remarque qu'on s'est faite, c'est si on fait des balises ou qu'on fait communiquer deux robots entre eux on évitera le Wifi et probablement le Bluetooth...

Autre question, sur les balises directement cette fois :
J'ai bien une idée générale des techniques que l'on peut employer, mais je ne refuserais pas un petit briefing sur les différentes technos de balises employées à la Coupe (je parle pas de la technique de transmission mais avant tout des principes utilisés et des données que cela apporte).

--
Valère
Last edited by sikularobotik on Mon 09 Jun 2014, 23:31, edited 4 times in total.
--
Association Šikula Robotik
Chaque année depuis la coupe 2012, et même 2007 avant d'avoir créé l'association pour les plus anciens.
http://sikula-robotik.desbwa.org
Twitter : @SikulaRobotik
Youtube : SikulaRobotik

User avatar
Kryss
Posts: 132
Joined: Mon 06 Jun 2011, 16:27

Re: Les balises à la Coupe

Post by Kryss » Mon 09 Jun 2014, 23:22

antoine_cvra wrote:Disons les balises de repérage absolues. Parce que si tu arrives à mettre un capteur optique qui regarde devant le robot, tu arrives aussi à mettre un capteur optique qui regarde la balise posée sur l'adversaire. Enfin je pense.
Désolé je me suis mal exprimé, effectivement je parle des balises fixes en dehors de la table.
OMyBot - Tant qu'ça roule, c'est cool !

User avatar
Mr DUS (ENAC)
Posts: 393
Joined: Mon 11 Jun 2001, 02:00
Location: Toulouse
Contact:

Re: Les balises à la Coupe

Post by Mr DUS (ENAC) » Tue 10 Jun 2014, 16:35

Concernant la stabilité des robots avec une balise sur le dos, l'idée n'est pas de contraindre encore plus les équipes (notamment celles avec peu de moyens, qui font donc des robots "légers") :D
Ce serait simplement une extension de la close qui permet de ne pas avoir de mat balise.
Si un mat est présent mais que le robot ne supporte pas une inclinaison de 6° avec une balise lest de 300g, c'est noté sur la feuille d'homologation et les adversaires devront être informé avant le match du risque pour leur balises.
Si le risque est inacceptable (balise fragile et complexe/chère) : le robot instable est déclaré forfait (typiquement ce sera uniquement le PR ! Sauf exception, les GR sont stables).

Pour la mise en œuvre du test, inutile de demander aux équipes de prévoir un frein de parking :lol:
Il suffit que les arbitres disposent d'une planche inclinée à 6° (grosso modo :roll: ) avec une baguette d'arrêt en bas (genre 18mm de haut). L'arbitre appuie successivement les quatre faces du robot sur la baguette et note sur sa feuille si le robot bascule.

A+

Mr DUS
Space Crackers 2010-2016
O.R.A. 2003
ENAC Robotique 1998-2002

User avatar
sikularobotik
Posts: 75
Joined: Wed 02 Oct 2013, 00:30
Location: Grand Ouest
Contact:

Re: Les balises à la Coupe

Post by sikularobotik » Tue 10 Jun 2014, 16:55

Je trouve que la proposition de Mr. Dus est une bonne synthèse !

Typiquement notre seconde équipe, le petit robot Zinjanthrope ne pouvait pas avoir de support de balise.
On acceptait d'être forfait, c'est le jeux et on le savait à l'avance, mais je penses qu'on aurait aussi gentiment demandé à l'adversaire est-ce que l'on pouvait jouer en considérant que toute collision n'est pas de sa faute (sous réserve d'acceptation par les arbitres). Vu la petite taille de la bête et son peu de mouvement il n'y avait que très peu de risques qu'il gène un robot adverse qui le pousserait...
--
Valère
--
Association Šikula Robotik
Chaque année depuis la coupe 2012, et même 2007 avant d'avoir créé l'association pour les plus anciens.
http://sikula-robotik.desbwa.org
Twitter : @SikulaRobotik
Youtube : SikulaRobotik

H0x7d0
Posts: 66
Joined: Thu 11 Jun 2009, 14:08

Re: Les balises à la Coupe

Post by H0x7d0 » Tue 10 Jun 2014, 17:02

c'est beaucoup plus complique... il faudrait vérifier le maintient "vertical" du robot en pente avec un accélération. Sinon, tout ce qu'on prouve est que quand le robot ne bouge pas, il ne tombe pas. C'est un bon debut mais loin, d'etre une preuve.

User avatar
Archi'Tech
Posts: 266
Joined: Mon 11 Aug 2008, 02:26

Re: Les balises à la Coupe

Post by Archi'Tech » Tue 10 Jun 2014, 17:06

Mr DUS (ENAC) wrote:Il suffit que les arbitres disposent d'une planche inclinée à 6° (grosso modo :roll: )
Quand tu dis Grosso modo, c'est comme les scratchs sur les mammouths ? Ou plus précis ?
Jacen - Christian

User avatar
Mr DUS (ENAC)
Posts: 393
Joined: Mon 11 Jun 2001, 02:00
Location: Toulouse
Contact:

Re: Les balises à la Coupe

Post by Mr DUS (ENAC) » Tue 10 Jun 2014, 17:15

H0x7d0 wrote:c'est beaucoup plus complique... il faudrait vérifier le maintient "vertical" du robot en pente avec un accélération. Sinon, tout ce qu'on prouve est que quand le robot ne bouge pas, il ne tombe pas. C'est un bon debut mais loin, d'etre une preuve.
Considérant l'accélération de la pesanteur égale à 9.81m.s-2, une inclinaison de 6° équivaut a une accélération du robot de 1m.s-2 sur une surface plane :D
Il ne faut pas non plus trop se prendre la tête ! Je n'ai jamais entendu parlé d'une balise détruite en match suivi de la disqualification de l'équipe dont la balise est cassée :roll:
Jusqu'ici, il n'y avait rien de spécifié. Si en 2015 PlaSci impose une limite de poids aux balises (300, 400 ou autre), je trouve simplement qu'il est juste qu'il y a une petite réciproque à la nouvelle règle.
Il faut aussi faire confiance au bon-sens des équipes et des arbitres :wink:
Archi'Tech wrote:Quand tu dis Grosso modo, c'est comme les scratchs sur les mammouths ? Ou plus précis ?
je propose 6° +/- 180° ! C'est assez large comme tolérance ? :lol:
Space Crackers 2010-2016
O.R.A. 2003
ENAC Robotique 1998-2002

H0x7d0
Posts: 66
Joined: Thu 11 Jun 2009, 14:08

Re: Les balises à la Coupe

Post by H0x7d0 » Tue 10 Jun 2014, 18:17

au temps pour moi, je pensais qu'on etait revenu aux pentes et a la cueillette qui ont fait tomber plus d'un robot.
J'aime bien l'idee :)

User avatar
zeus
PMI
Posts: 4181
Joined: Thu 24 May 2001, 02:00
Location: colombe

Re: Les balises à la Coupe

Post by zeus » Tue 10 Jun 2014, 18:48

ont peu aussi faire comme avec les balise, noté le seuil de basculement
je pense que juste le faite de marquer le teste dans le règlement permettra au équipe de faire attention avec de construire une robot instable, donc sans avoir de limitation ont pourrai se retrouvé avec des robot plus stable

User avatar
wix
PMI
Posts: 509
Joined: Sun 17 Sep 2006, 22:35

Re: Les balises à la Coupe

Post by wix » Tue 10 Jun 2014, 22:15

Mr DUS (ENAC) wrote:Concernant la stabilité des robots avec une balise sur le dos, l'idée n'est pas de contraindre encore plus les équipes (notamment celles avec peu de moyens, qui font donc des robots "légers") :D
Normalement quand on a pas trop de budget, on ne fait qu'un GR, et comme tu l'as dit le problème de stabilité n'est difficile que sur un PR. Et un robot léger étant également facile à stabiliser, rien que les batteries suffisent à plomber le robot.

Et puis 6° c'est ridicule à tenir. Y'a même pas de facteur de sécurité dans le calcul... Mais bon ce serait un début.

En plus les arbitres refusent de relever ou enlever les PR tombés, et ça c'est super dangereux. J'imagine même pas la tête d'un PR low cost allongé après le passage d'un robot comme le notre..
Qui fait le malin............... tombe dans le ravin
(Equipe Ard, suivez nous sur Twitter : )

User avatar
Mr DUS (ENAC)
Posts: 393
Joined: Mon 11 Jun 2001, 02:00
Location: Toulouse
Contact:

Re: Les balises à la Coupe

Post by Mr DUS (ENAC) » Tue 10 Jun 2014, 22:45

wix wrote:Et puis 6° c'est ridicule à tenir. Y'a même pas de facteur de sécurité dans le calcul... Mais bon ce serait un début.
Oui, peut être que 6° c'est pas suffisant... mais quand tu vois des robot qui se dandinent à la limite de la chute sans balise... il ne faut pas mettre la barre trop haut (c.f. 30° :roll: )
wix wrote: J'imagine même pas la tête d'un PR low cost allongé après le passage d'un robot comme le notre..
:o Tu l'auras bien cherché : Robot-War 2014 à La Ferté Bernard :lol:
Space Crackers 2010-2016
O.R.A. 2003
ENAC Robotique 1998-2002

User avatar
wix
PMI
Posts: 509
Joined: Sun 17 Sep 2006, 22:35

Re: Les balises à la Coupe

Post by wix » Tue 10 Jun 2014, 23:09

Je n'arrive pas à lire ta vidéo, tu as un problème avec le lien ? ;p

Tu devais sans doute faire référence à la vidéo où on voit l'évitement parfait d'A.R.D. sur les PMI (même volantes) :
http://youtu.be/d6fR7bIKE4E

D'ailleurs tu peux voir aussi que notre PMI à 20€ est largement assez solide pour se faire maltraiter. Tout est une histoire de conception et d'orientation des efforts.

Vous m'excuserez pour cette pointe de sarcasme à la fin, mais après 3 homologations dont une inutile, et des nuits à galérer pour répondre au zèle sur l'évitement, ce qu'on a fait très honnêtement au vu du résultat, je m'attendais à un peu plus d'enthousiasme de la part du validateur...
Qui fait le malin............... tombe dans le ravin
(Equipe Ard, suivez nous sur Twitter : )

User avatar
pwet
Posts: 487
Joined: Mon 29 May 2006, 10:33

Re: Les balises à la Coupe

Post by pwet » Wed 11 Jun 2014, 08:15

wix wrote:Vous m'excuserez pour cette pointe de sarcasme à la fin, mais après 3 homologations dont une inutile, et des nuits à galérer pour répondre au zèle sur l'évitement, ce qu'on a fait très honnêtement au vu du résultat, je m'attendais à un peu plus d'enthousiasme de la part du validateur...
+10e99
Membre de OMyBot : Tant qu'ça roule, c'est cool !
http://www.omybot.com
Ex-membre de l'ISTY2000 (Institut de Science et Technique des Yvelines)
Ex-membre du CRIC (Club de Robotique de l'IUT de Cachan)

User avatar
wix
PMI
Posts: 509
Joined: Sun 17 Sep 2006, 22:35

Re: Les balises à la Coupe

Post by wix » Wed 11 Jun 2014, 10:09

Petite note :

Je suis évidemment pour la politique de la sévérité sur l'évitement soit de mise en phases qualifs, ce qui me gêne c'est l'attitude de ceux qui appliquent qui oublient qu'on ne fait pas des bugs pour le plaisir ...
Qui fait le malin............... tombe dans le ravin
(Equipe Ard, suivez nous sur Twitter : )

User avatar
zeus
PMI
Posts: 4181
Joined: Thu 24 May 2001, 02:00
Location: colombe

Re: Les balises à la Coupe

Post by zeus » Wed 11 Jun 2014, 10:23

moi je propose de remplacer les robots en bois utiliser pour l'homologation par des disqueuse, (c'est ce qui s'appel méthode d’apprentissage par la douleur)

Post Reply