Les balises à la Coupe

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zeus
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Re: Les balises à la Coupe

Post by zeus » Fri 06 Jun 2014, 22:25

wix wrote:
Bin'housement wrote:nous avons pris 5pts de pénalité pour avoir fait tomber un robot adverse
Et pourquoi pas imposer une limite de basculement statique ?
genre : le robot ne doit pas basculer lorsqu'il est dans une pente de 30 degrée et soumit à une masse de 300 gramme sur le support balise, cette contrainte s'applique à doute les orientation du robot dans cette pente

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Kryss
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Re: Les balises à la Coupe

Post by Kryss » Fri 06 Jun 2014, 22:32

Omybot est revenu à la charge avec de nouvelles balises fixes cette année. Avec correction automatique d’assiette pour corriger les mat balise qui laissent vraiment à désirer.
Trois problèmes :

- Les communications sans fils sont plus que perturbées, particulièrement à côté des tables d'homologation, ce qui nous a valu le droit de passer la moitié de la coupe à essayer de nous faire homologuer. Heuresement, nous avons eu droit finalement à une dérogation et nous avons pu prouver à Olympe que notre système fonctionnait bien. Et pourtant croyez moi on a mis le paquet sur la fiabilisation de la communication sans fil cette année. Nous avons développé des algos de redondance, réémission, acquittement, checksum etc. Mais aux tables d'homologaion c'était horrible, tous les buffers explosaient, les timeout aussi. Tout resetait en permanence. Impossible d'obtenir quoi que ce soit :/

- Les supports balise ne sont toujours pas droits, ni même toujours à la bonne hauteur. Et attention, c’est à l'équipe de régler les mâts dans les 3 minutes de préparation de match ;)

- Le velcro posé cette année ne remplissait que le centre du support. Ce qui nous a valu bien des déséquilibres avant de compenser nous mêmes par une double couche de velcro sur les contours de nos balises. Mais n'ayant pas de velcro rattaché au mât sur les contours, la stabilité laissait encore un peu à désirer.

Bref en conclusion, les balises fixes, c'est un réel challenge technique qui n'est pas donné à tout le monde d'affronter. Nous nous y sommes cassé les dents cette année malgré un énorme développement et le fait que nous avions déjà des balises fixes depuis 2 ans.. À vouloir fiabiliser les communications, tout a pété en environnement trop perturbé et les supports n'aident pas. Attention donc :/
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Re: Les balises à la Coupe

Post by syoctax » Sat 07 Jun 2014, 10:27

Kryss wrote: - Les communications sans fils sont plus que perturbées, particulièrement à côté des tables d'homologation, ce qui nous a valu le droit de passer la moitié de la coupe à essayer de nous faire homologuer. Heuresement, nous avons eu droit finalement à une dérogation et nous avons pu prouver à Olympe que notre système fonctionnait bien. Et pourtant croyez moi on a mis le paquet sur la fiabilisation de la communication sans fil cette année. Nous avons développé des algos de redondance, réémission, acquittement, checksum etc. Mais aux tables d'homologaion c'était horrible, tous les buffers explosaient, les timeout aussi. Tout resetait en permanence. Impossible d'obtenir quoi que ce soit :/
Par curiosité vous utilisiez quoi comme protocole/chip RF?
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Re: Les balises à la Coupe

Post by Kryss » Sat 07 Jun 2014, 11:31

On a utilisé des modules Miwi de chez Microchip. C'est une sorte de Zigbee modifié par microchip.
Tu trouveras toutes les infos ainsi que les modules utilisés ici :
http://www.microchip.com/pagehandler/en ... /home.html
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Re: Les balises à la Coupe

Post by Mr DUS (ENAC) » Sat 07 Jun 2014, 12:10

zeus wrote:genre : le robot ne doit pas basculer lorsqu'il est dans une pente de 30 degrée et soumit à une masse de 300 gramme sur le support balise, cette contrainte s'applique à doute les orientation du robot dans cette pente
L'idée n'est pas mauvaise :D Par contre 30° c'est BEAUCOUP TROP !!!
Le bon angle serait plutôt du genre 6° (équivalent à une accélération de 1m.s-2).
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Re: Les balises à la Coupe

Post by zeus » Sat 07 Jun 2014, 13:16

tu oublie les choc et puis ca reste du statique
donc oui j'ai mis 30 degree aux pif mais la bonne valeur serait 15 ou 20 degree (les tables des trophée sont a 10degree donc autant avoir un peu plus)
la réalisation serai une assiette que tourne on fait un tour si le robot ne bascule pas l'homologation est OK
et puis il sufie de dire que en cas de basculement l'equipe adverse ne sera pas responsable

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Re: Les balises à la Coupe

Post by arno » Sat 07 Jun 2014, 13:57

zeus wrote:donc oui j'ai mis 30 degree aux pif mais la bonne valeur serait 15 ou 20 degree (les tables des trophée sont a 10degree donc autant avoir un peu plus)
Vers l'instauration du frein de parking obligatoire pour les homologations ? :lol:

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Re: Les balises à la Coupe

Post by zeus » Sat 07 Jun 2014, 16:33

ben il sufi de tourner le plateau suffisamment vite pour pas que les robot se retrouve en bas :lol: ou prévoir des calles

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Re: Les balises à la Coupe

Post by arno » Sat 07 Jun 2014, 17:10

zeus wrote:ben il sufi de tourner le plateau suffisamment vite pour pas que les robot se retrouve en bas :lol: ou prévoir des calles
Tu prends le problème à l'envers : il faut utiliser la balise comme gyroscope pour empêcher le robot adverse de tomber !

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Re: Les balises à la Coupe

Post by zeus » Sat 07 Jun 2014, 18:38

pendant que l'on y est on peu aussi mettre des turbine sur les balise pour qu'elle annule leur propre poids

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Re: Les balises à la Coupe

Post by H0x7d0 » Mon 09 Jun 2014, 13:24

au sujet des balises actives sur les supports,
pour rappel et eviter certains soucis de communications entre balises, il est possible de relier les 3 balises electriquement (il faut malgre tout une communication sans fil avec le(s) robot(s)).
Mon ancienne equipe a pense cette annee a mettre une seule balise "utile"(une camera je crois). Une balise aurait servit a contenir une beagleboard et la dernière juste la batterie :)

Sinon, l'apbteam avait deja fait des balises laser autocalibrantes, au moins en 2011.

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Re: Les balises à la Coupe

Post by Kryss » Mon 09 Jun 2014, 16:27

APBteam avait d'autres capteurs que ses balises pour positionner l'adversaire. les balises étaient donc un "plus", pas le système d'évitement principal.
Ce n'était pas notre cas cette année. Sans balises nous étions aveugles. Il y a donc une différence énorme puisque robot aveugle = robot non homologable :wink:
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Re: Les balises à la Coupe

Post by wix » Mon 09 Jun 2014, 17:20

Il faut être réaliste, vu le niveau technique moyen des équipes, des balises auto-calibrantes ce n'est pas à la portée de tout le monde.
Qui fait le malin............... tombe dans le ravin
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Re: Les balises à la Coupe

Post by Kryss » Mon 09 Jun 2014, 20:45

Les balises tout court
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Re: Les balises à la Coupe

Post by antoine_cvra » Mon 09 Jun 2014, 22:44

Disons les balises de repérage absolues. Parce que si tu arrives à mettre un capteur optique qui regarde devant le robot, tu arrives aussi à mettre un capteur optique qui regarde la balise posée sur l'adversaire. Enfin je pense.

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