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by H0x7d0
Wed 30 Jan 2019, 17:06
Forum: Logiciel -///- Software
Topic: detection blocage de roues
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Re: detection blocage de roues

Merci, Le robot fait un poids standard léger (tout en plastique, environ 5kg je pense). Les roues sont en alu, pneu en tapis de cuisson de cookie (silicone), les roues font 35mm de large, une des roues est un peu voilée, et les codeurs sont sur ces roues. Pour la pente de décélération, c'est effecti...
by H0x7d0
Tue 29 Jan 2019, 20:18
Forum: Logiciel -///- Software
Topic: detection blocage de roues
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Re: detection blocage de roues

Merci @romain_cvra Pour les roues codeuses externes, on est d'accord. Ce que je disais c'est qu'avec des codeurs internes ou externe, le seuil de "on n'avance plus" n'est par forcément juste 0m/s, dès que le robot bouge un peu, même s'il reste sur place, et le seuil de 0m/s est dépassé. Pour la péri...
by H0x7d0
Fri 25 Jan 2019, 18:45
Forum: Logiciel -///- Software
Topic: detection blocage de roues
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Re: detection blocage de roues

J'ai fait pas mal de corrections qui n'ont rien à voir, notamment: mon accélération avait un facteur 10 caché ce qui n'était pas le cas de la décélération, et surtout, ma valeur de vitesse était déduite du différentiel de position, via excel (considérant la période parfaitement stable). J'affiche ma...
by H0x7d0
Tue 22 Jan 2019, 16:29
Forum: Logiciel -///- Software
Topic: detection blocage de roues
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Re: detection blocage de roues

Merci pour vos réponses rapides et techniques. Description de mon asservissement: -chaque roue à une consigne et un asservissement indépendant en vitesse. -J'ai un asservissement en arc de cercle qui calcul la distance à parcourir, la différence de vitesse entre les roues, et qui donc contrôle la vi...
by H0x7d0
Mon 21 Jan 2019, 15:33
Forum: Logiciel -///- Software
Topic: detection blocage de roues
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detection blocage de roues

Bonjour, éviter, c'est bien, ne pas se prendre de mur, c'est idéal, mais quand ça arrive, on crame un moteur. Je cherche une méthode propre et si possible simple pour détecter un blocage de roue. J'ai un robot avec de l'odométrie, il a 2 roues, j'ai de manière temporellement locale: position du robo...
by H0x7d0
Mon 08 Oct 2018, 12:21
Forum: 2019 - Atom Factory [BETA]
Topic: Amélioration évitement/détection de l'adversaire
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Re: Amélioration évitement/détection de l'adversaire

Avec le VL53L0X, j'ai eu d'énormes soucis d'éblouissement. On en avait parlé en privé, mais je rappelle les soucis ici, pour qui ça intéresse. J'ai tenté de me coltiner la doc ST comme j'ai pu, ils font spécifiquement des drivers imbitables volontairement. Leur drivers propriétaire est en C++ objet,...
by H0x7d0
Sat 06 Oct 2018, 11:41
Forum: Electronique -///- Electronics
Topic: Propulsion de robot avec des moteurs Pas à Pas
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Re: Propulsion de robot avec des moteurs Pas à Pas

Sinon, perso, ça m'intéresse comme solution pour notre petit robot,(vu que ça permet une méca plus simple et compact que les moteurs CC équivalents). Je pense à vu que nez qu'avec une carte RAMPS, ça devrait le faire pour un robot pas trop lourd, par contre, je me demandais si vous connaissiez d'aut...
by H0x7d0
Sat 06 Oct 2018, 11:21
Forum: Electronique -///- Electronics
Topic: Propulsion de robot avec des moteurs Pas à Pas
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Re: Propulsion de robot avec des moteurs Pas à Pas

Dans ce qui est moins bien avec les pas à pas ^^ (parce qu'aucune solution n'est parfaite): 1-Les moteurs sont souvent controlés en courant fixe. Donc peu importe l'energie nécéssaire, le robot consomme toujours autant.(même à l'arrêt... la contrepartie est de connaitre parfaitement le nombre de mat...
by H0x7d0
Fri 05 Oct 2018, 16:40
Forum: 2019 - Atom Factory [BETA]
Topic: Atomes devant zone périodique
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Re: Atomes devant zone périodique

Au risque de surprendre, je suis parfaitement d'accord avec ton analyse. J'en ai presque une larme à l'oeil, je ne pensais plus que c'était possible :D (j'exagère, mais sincèrement, ça fait plaisir à lire) C'est bien cool et bien réalisé comme robot, donc franchement chapeau à ton équipe de jeune,e...
by H0x7d0
Fri 05 Oct 2018, 14:45
Forum: 2019 - Atom Factory [BETA]
Topic: Atomes devant zone périodique
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Re: Atomes devant zone périodique

L'odométrie implique un mesure et donc un capteur. Il n'y a pas de capteur donc ce n'est pas de l'odométrie... Il y a un capteur...en logiciel. 8) Tu te rends compte que c est un peu comme dire c'est pas une solution low-tech... Ce que je veux dire, c'est que c'est pas une solution basique. Tout le...
by H0x7d0
Fri 05 Oct 2018, 14:02
Forum: 2019 - Atom Factory [BETA]
Topic: Amélioration évitement/détection de l'adversaire
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Re: Amélioration évitement/détection de l'adversaire

La résolution angulaire d'un lidar low coast (ou pas) du commerce est inférieur à 1.5°. De mémoire (je ne retrouve pas la donnée), celui du neato est de 1.8° (200points par tour). Mais tu as raison, à cette résolution, on voit un objet 3.14(!)cm minimum à 1m, donc un objet de 8cm a forcément de poi...
by H0x7d0
Fri 05 Oct 2018, 13:21
Forum: 2019 - Atom Factory [BETA]
Topic: Atomes devant zone périodique
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Re: Atomes devant zone périodique

Très joli, oui...même trop joli, je vais encore passer pour un chieur :( Si le robot sait la distance qu'il parcourt, et qu'il en déduit sa position, c'est de l'odométrie. Si le robot converti les pas de son moteur pas à pas en delta de distance et d'angle, c'est raté, et il n'y a pas besoin de capt...
by H0x7d0
Thu 04 Oct 2018, 19:02
Forum: 2019 - Atom Factory [BETA]
Topic: Amélioration évitement/détection de l'adversaire
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Re: Amélioration évitement/détection de l'adversaire

Justement, j'approuve la recherche, et je trouve l'idée bonne et potentiellement à approfondir. mais: N'élimine aucun principe de détection du robot adverse, toutes les solution actuelle reste viable. Non, cf mon exemple 1 Peut être détecté par des capteurs peu chère (sharp, us, etc...). moins bien ...
by H0x7d0
Wed 03 Oct 2018, 23:35
Forum: 2019 - Atom Factory [BETA]
Topic: Amélioration évitement/détection de l'adversaire
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Re: Amélioration évitement/détection de l'adversaire

Je vais prendre deux exemples qui font que ton robot en bois n'est pas la solution à tout: -il est possible d'utiliser un lidar (2D) à quelques centimètres au dessus du sol. Ce dernier est à 99% certain de rencontrer les roues du robot(même des robots tour effeil), et éventuellement beaucoup plus. D...
by H0x7d0
Mon 01 Oct 2018, 19:04
Forum: 2019 - Atom Factory [BETA]
Topic: Amélioration évitement/détection de l'adversaire
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Re: Amélioration évitement/détection de l'adversaire

Je ne suis pas contre les balises, et je crois que personne ne l'est :) Mon exemple des casquettes, c'est plus de manière générale: on ne va pas demander aux piétons de porter une casquette pour aider les voitures autonomes. Ces dernières ne doivent pas écraser les piétons. Je trouve dommage de limi...