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by mightywarrior
Thu 09 Apr 2015, 11:07
Forum: Electronique -///- Electronics
Topic: Résolution exprimée des encodeurs (pour PID)
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Re: Résolution exprimée des encodeurs (pour PID)

Bonjour,

Je passe en vitesse histoire de vous remercier pour l'aide que vous m'avez apporté. J'ai finalement réussi à me dépatouiller et me voilà avec un truc qui fonctionne. 8)

Merci RISC pour cette info, je vais regarder ça de plus près.
by mightywarrior
Fri 13 Mar 2015, 21:03
Forum: Logiciel -///- Software
Topic: Librairie UART pour AVR (atmega328p)
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Re: Librairie UART pour AVR (atmega328p)

Merci, je vais voir ça! :wink:
by mightywarrior
Thu 12 Mar 2015, 22:50
Forum: Logiciel -///- Software
Topic: Librairie UART pour AVR (atmega328p)
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Librairie UART pour AVR (atmega328p)

Bonjour, Si par hasard vous avez déjà touché aux microcontrôleurs AVR vous pourriez sans doute m'aider. Pour une application robotique j'utilise l'UART pour le débogage. Concrètement ça me permet de lire plusieurs variables de tout type sur mon pc pendant le fonctionnement du robot. Du coup tout ça ...
by mightywarrior
Fri 15 Aug 2014, 17:56
Forum: Electronique -///- Electronics
Topic: Résolution exprimée des encodeurs (pour PID)
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Re: Résolution exprimée des encodeurs (pour PID)

Bonjour, J'ai arrêter de me poser des questions et j'ai réaliser un petit asservissement de vitesse sous cette forme: http://senspratique.no-ip.org/temp/asservvit2.png Ça semble déjà bien marcher, et j'ai beaucoup moins galéré que ce que j'imaginais donc je suis assez satisfait! Quand je me serais a...
by mightywarrior
Thu 14 Aug 2014, 09:43
Forum: Electronique -///- Electronics
Topic: Résolution exprimée des encodeurs (pour PID)
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Re: Résolution exprimée des encodeurs (pour PID)

C'est déjà beaucoup plus clair :) (je cracherai pas non plus sur un schéma) Le problème avec ton schéma courant est que tu as pris comme consigne de vitesse/d'angle le retour des codeurs directement. Il te manque un petit bloc pour faire le changement de repere et avoir la position du robot, pas seu...
by mightywarrior
Wed 13 Aug 2014, 17:42
Forum: Electronique -///- Electronics
Topic: Résolution exprimée des encodeurs (pour PID)
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Re: Résolution exprimée des encodeurs (pour PID)

Merci pour vos réponses !

J'avoue que celle de Arno échappe totalement à ma compréhension :roll:

Sachant que ce qui m'intéresse c'est "simplement" que mon robot roule droit en ligne droite ce système, de mon point de vue de néophyte, semble un poil sur-dimensionné... il n'y a pas plus simple ?
by mightywarrior
Sun 10 Aug 2014, 21:44
Forum: Electronique -///- Electronics
Topic: Résolution exprimée des encodeurs (pour PID)
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Re: Résolution exprimée des encodeurs (pour PID)

Bonjour, Après avoir monté le châssis et ma carte d'asservissement me revoilà ! Tu as besoin d'avoir un asservissement en vitesse pour chaque moteur ! L'asservissement polaire (ou les autres) se situent au dessus : la sortie de l'asservissement polaire ne va pas alimenter directement les moteurs, el...
by mightywarrior
Tue 29 Jul 2014, 18:25
Forum: Electronique -///- Electronics
Topic: Résolution exprimée des encodeurs (pour PID)
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Re: Résolution exprimée des encodeurs (pour PID)

D'accord, je vois mieux l'ampleur du travail qui m'attend :) Merci pour ces précisions. Dernière question, dans le cas d'un asservissement en vitesse d'un moteur, je donne une vitesse comme consigne mais dans le cas d'un asservissement en position d'un moteur, la consigne c'est quoi exactement ? un ...
by mightywarrior
Tue 29 Jul 2014, 11:26
Forum: Electronique -///- Electronics
Topic: Résolution exprimée des encodeurs (pour PID)
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Re: Résolution exprimée des encodeurs (pour PID)

Tout d'abord, merci d'avoir pris du temps pour me répondre. Vous me dites donc qu'un robot asservi en vitesse ne peut pas rouler droit et que, pour ce faire, je devrais utiliser un asservissement polaire ou au moins, comme le suggère la page de l'équipe RCVA, deux asservissement en position ? Je pre...
by mightywarrior
Mon 28 Jul 2014, 14:33
Forum: Electronique -///- Electronics
Topic: Résolution exprimée des encodeurs (pour PID)
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Re: Résolution exprimée des encodeurs (pour PID)

Bonjour, J'ai fini par commander les encodeurs (et tout le nécessaire pour fabriquer un robot de test pour l'asservissement en vitesse) et je confirme qu'ils donnent bien 360 impulsions/tour par canal. J'ai donc commencé par faire simple en asservissant un seul moteur en vitesse ce qui m'a déjà perm...
by mightywarrior
Fri 18 Jul 2014, 18:09
Forum: Electronique -///- Electronics
Topic: Résolution exprimée des encodeurs (pour PID)
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Re: Résolution exprimée des encodeurs (pour PID)

De ce que j'en comprends, c'est qu'une impulsion c'est un temps haut suivi d'un temps bas. Tu aurais 360 impulsions par voie, d'où une capacité de 1440 signaux par tour. Oui c'est ce que je me disais aussi mais je tenais à venir demander ici afin d'en être certain. En effet pour la petite histoire,...
by mightywarrior
Fri 18 Jul 2014, 13:04
Forum: Electronique -///- Electronics
Topic: Résolution exprimée des encodeurs (pour PID)
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Re: Résolution exprimée des encodeurs (pour PID)

Bonjour, Je vois que ma question n'inspire pas grand monde :roll: ... Prenons les choses autrement : -Si le codeur produit 360 impulsions par canal par révolution, est-ce suffisant pour réaliser un asservissement PID correcte* ? -Au contraire, si le codeur produit 90 impulsions par canal par révolut...
by mightywarrior
Wed 16 Jul 2014, 13:14
Forum: Electronique -///- Electronics
Topic: Résolution exprimée des encodeurs (pour PID)
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Résolution exprimée des encodeurs (pour PID)

Bonjour, A la recherche d'encodeurs incrémental en quadrature pour réaliser un robot régulé par PID, je rencontre un souci par rapport à la résolution tel qu'elle est exprimée sur les datasheet ou sites de ventes. En effet le nombre indiqué, par exemple 360 pour cet encodeur dont le datasheet est ic...