presentation_img
L'équipe Serinus est composée d'étudiants de l'IUT de
Nantes. Nous sommes rassemblés au sein de
l'association Serinus Robotique.

C'est un projet inter-département :
- Les GEII (Génie Électrique et Informatique
Industrielle) animent le robot avec l'électronique et
l'informatique embarquée.
- Les GMP (Génie Mécanique et Productique) conçoivent
la mécanique et construisent le
robot
- Les QLIO (Qualité Logistique Industrielle
et Organisation) donnent vie au projet en recherchant
des sponsors, et se chargent de la communication et de
l'organisation.

Nos compétences sont complémentaires.

Pour obtenir plus d'informations sur Serinus,
rendez-vous sur notre site web spécialement mis
à jour cette année : http://www.serinus.org

linkSite Web : http://www.serinus.org

Motivation
Nous cherchons à appliquer nos connaissances à un projet plus important : la construction d'un robot pour la Coupe de
France de Robotique.

Par ailleurs, cela nous permet de travailler entres élèves de différents départements ce qui n'est
pas évident...

Plus nous cherchons à aller loin dans cette aventure plus nous en apprenons... dans tous les domaines : du travail en
équipe à des connaissances pointues dans nos domaines respectifs (ou ceux des autres).

Pour beaucoup d'entre nous la robotique est une passion.
Les Membres

Cliquez pour afficher la liste

Stratégie
La stratégie est gérée par un algorithme non prédictif qui va peser le pour et le contre pour chaque action possible. Il
choisira l'action qui a le plus fort poids.

Le robot Serinus vise en priorité le distributeur fixe de sa couleur il cherchera ensuite à construire un temple sur la
zone 2.

S'il ne peut pas construire sur la zone 2 il se replira sur d'autres zones. C'est l'intelligence qui va déterminer
dynamiquement ce choix.

Nous envisageons d'effectuer un balayage rapide des palets sur la table vers la zone 1.
Description détaillée
INFORMATIQUE EMBARQUEE :

Communication :
- BUS CAN 2.0A 250 kb/s
- Fonctionnement déterministe de type "tableau noir".

Alimentation :
- 5V (Régulateur de type hacheur)
- 22.2V (batteries Li-Po RC SYSTEM 3S 25C 3300 mAh *2)

Déplacement :
- Carte d'asservissement à base de LM629.
- Déplacement sous forme de lignes brisées (ligne droites + rotation autour du centre du robot).

Positionnement :
- Odométrie par Roues Folles sur codeurs 6000 imp/tour
- Bousole Numérique I2C (non mis en oeuvre).
- Capteur de souris laser (non mis en oeuvre).

Intelligence :
- Carte dédié à base d'AT90CAN128 + 128k SRAM
- Décision : algorithme non déterministe et non séquentiel.
- Déplacement : algorithme A*.
- Évitement : intégré dans A*.

Capteurs :
- Carte dédié à base d'AT90CAN128
- Entrées TOR 24V (capteurs industriels).
- Entrées TOR 5V
- Entrées Analogiques 2.5V (référence à VGAP interne au uC).
- Entrées sur IT
- Sonar TOR Siemens.
- Sonar 135 KHz (récupération de la distance) I2C.
- Capteurs industriels.
- Télémètre laser IFM Electronic

Actionneurs
- Carte dédié à base d'AT90CAN128
- Entrées pour fins de courses.
- 8 Sorties PWM pour Servos-moteurs.
- Moteur à CC LM18200 + Retour codeurs.
- Moteur à CC L6202
- 2 MOFSET (commutation de puissance).

SYSTEMES MECANIQUES

Servos-moteurs (tête métal). :
- 5 servos-moteurs numériques F251T robbe.
- 2 servos-moteurs analogique Conrad.
- 1 servo-moteur standard pour le télémètre laser.

Système de propulsion :
- 2 moteurs + réducteur 20.4:1
- 2 codeurs suspendu 6000 imp/tour.
- 2 roues folles 200 mm diamètre + joint torique.
- 2 roues de propulsion de roller (tendre pour une adhérence renforcé).

Système d'extraction des palets :
- Un sélecteur actionné par un servo-moteur Robbe. Permet de faire glisser les palets de chaque coté du robot
alternativement.
- Les pinces pour la réception (les palets sont dirigés dans les pinces).

Système de construction :
- 2 Pinces avec ressorts de rappel écarté par 2 servos moteurs.
- Ascenseur à base de vis sans fin actionner par un moteur à CC.
- Les pinces prennent d'abord les 2 premiers palets puis montent, ensuite le sélecteur place les 2 autres palets les
pinces descendent pour enserrer le tout.

L'ensemble de la construction est posé tel quel sur la zone souhaité.


Gestion du linteau embarqué :
- Support + Servo moteur Robbe F251R.

Anti-palets (limitation mécanique à 4 palets).
- Les pinces ne peuvent pas accidentellement tenir plus de 4 palets.
- Deux protection mécaniques sont actionnés par les servos-moteurs Robbe 251T, permettent de dégager ou de protéger les
pinces
- Lors d'un déplacement sur la table les palets sont évacués de chaque coté du robot.