2019 - Robot Club Toulon

Partagez votre expérience en expliquant comment vous travailler sur votre robot.
Share your experience by explaining how you work on your robot.
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RCToulon
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2019 - Robot Club Toulon

Post by RCToulon » Sat 06 Apr 2019, 13:09

Bonjour à tous,

Merci pour les présentations des robots de Robotech, de CVRA, de l'ESEO et de tous les autres qui ont été de passionnantes sources d'idées et d'information.
A notre tour, nous avons aussi décidé de partager le plus ouvertement possible l'ensemble du travail des étudiants de l'IUT GEII Toulon.

Nous sommes bien loin des résultats des équipes qui ont déjà partagé leur travail ici. Mais l'essentiel est de contribuer :D
Si vous avez des questions, nous essaierons d'y répondre de manière détaillée.

Voici une vue de synthèse de notre robot 2019, les photos suivront :
Image

L'architecture de notre robot est la suivante, basée sur une carte microcontrôleur DSP maison pour le bas niveau, et sur une carte Intel M3 LattePanda Alpha au niveau PC embarqué. Les capteurs sont deux LIDARs SICK TIM561 et une ou plusieurs (si on a le temps) caméras intelligentes de type "Jevois". Une d'elle est couplée à un miroir omnidirectionnel maison pour voir tout autour du robot comme en vue de dessus presque sans déformation (partie cylindrique transparente du dessus du robot).
Un des télémètres sert à se repérer par rapport à des balises fixes, donnant un positionnement absolu. Le second sert à l'évitement d'obstacles.

Image

L'architecture logicielle de notre robot est présentée ci-dessous. Elle repose principalement sur un filtre de Kalman fusionnant les positions issues de l'odométrie et des balises.

Image
Valentin - Robot Club Toulon
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Riako
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Re: 2019 - Robot Club Toulon

Post by Riako » Sat 06 Apr 2019, 20:20

Bonjour,
RCToulon wrote:
Sat 06 Apr 2019, 13:09
Nous sommes bien loin des résultats des équipes qui ont déjà partagé leur travail ici. Mais l'essentiel est de contribuer :D
+1000000000 mais faîtes donc !! Ce forum est pour tout le monde, de plus ça vous permettra d'avoir des retours intéressants et ce n'est pas parce qu'une équipe n'est pas très performante que ce n'est pas intéressant à partager ! (Et même si c'était important on ne connait pas encore le résultat ;) ).
RCToulon wrote:
Sat 06 Apr 2019, 13:09
Les capteurs sont deux LIDARs SICK TIM561 et une ou plusieurs (si on a le temps) caméras intelligentes de type "Jevois".
Une d'elle est couplée à un miroir omnidirectionnel maison pour voir tout autour du robot comme en vue de dessus presque sans déformation (partie cylindrique transparente du dessus du robot).
Une caméra 'Jevois' c'est mieux qu'une caméra 'Jevoispas' ? :lol: (pardon...)
Très sympa comme conception ! Voir tout et depuis le point le plus haut, ça offre pas mal de possibilités, surtout pour observer les 3 zones de travail de votre robot. Vous disposez d'une composante méca dans votre IUT pour la conception du miroir ?

Bref, il y a du travail et on est impatient de voir le résultat ! ;)

RCToulon
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Re: 2019 - Robot Club Toulon

Post by RCToulon » Sun 07 Apr 2019, 13:08

Vous disposez d'une composante méca dans votre IUT pour la conception du miroir ?
Oui, on a un département GMP à l'IUT juste à côté qui nous donne un gros coup de main sur les pièces critiques. :wink: Sinon, tout à la découpe laser.
Le miroir est effectivement peu évident. On a fait un petit soft par éléments finis qui génère le polynôme caractéristique de la forme de révolution du miroir, et ensuite il est fabriqué sur une commande numérique précise et fini à la main avec une polisseuse.
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Re: 2019 - Robot Club Toulon

Post by SebinouZ » Mon 08 Apr 2019, 10:47

Merci beaucoup pour le partage ! Votre robot est très original, l'architecture, la propulsion holonome, la vision, les lidars... c'est ambitieux, alors rien que pour ca, félicitation. J'espère que tout sera prêt à temps, bon courage.

Pour votre "balise", attention à la partie du règlement qui demande un mat de balise opaque... j'espère que la lumière de 2cm autorisé vous serons suffisante pour la caméra et le super miroir magique
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Re: 2019 - Robot Club Toulon

Post by RCToulon » Thu 02 May 2019, 22:42

Petit point sur l'avancement de nos robots : premiers tests grandeur nature aujourd'hui.
A priori le positionnement ne marche pas trop mal : premiers palets ramassés, premier Goldenium déverrouillé et ramassé aussi.
Lien vers la vidéo : https://youtu.be/87jWsB5uDXE
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Re: 2019 - Robot Club Toulon

Post by romain_cvra » Fri 03 May 2019, 14:34

Joli! Merci pour le partage.

Vous utiliser le LIDAR pour avoir un position en absolu sur la table ?
Site web : http://www.cvra.ch.
Le code source : GitHub
Visualisation CAO 3D de nos robots : GrabCAD

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Re: 2019 - Robot Club Toulon

Post by RCToulon » Sun 05 May 2019, 18:33

Oui, on est positionné en absolu avec les LIDAR. Mais on a deux soucis :
  • le premier est que le LIDAR ne fait que 270°, ce qui fait qu'on est en train de revoir le robot pour placer le second en haut et couvrir la totalité du champ
  • si on se déplace trop vite, le positionnement est erroné car le LIDAR ne tourne qu'à 15 Hz. Pour éviter cela, on a un filtre de Kalman qui utilise l'odométrie et un gyro de précision (celui présenté par Gargamel de RCVA dans diverses vidéos super intéressantes
Au final, c'est a priori fiable, on verra en conditions réelles...
On aura aussi la caméra par dessus qui va venir aider (mais pas au positionnement), elle n'est pas montée sur la vidéo,
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Re: 2019 - Robot Club Toulon

Post by RCToulon » Mon 27 May 2019, 01:05

On a bien amélioré notre positionnement absolu par Lidar. Cette fois il sera utilisé à la coupe. Enfin... :wink:
Voici une petite vidéo montrant notre positionnement absolu sur balises sans recalage avec notre nouvelle version de robot. Il s'agit d'une petite partie d'un test de 10 minutes... Nous n'avons pas eu de décalage pendant 10 minutes, donc on considère que c'est ok pour l'utiliser cette année, même si c'est tardif...

Lien vers la vidéo : https://youtu.be/NjC-cYkctuM
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