Robot qui tourne en rond

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DonutsSauvage
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Robot qui tourne en rond

Post by DonutsSauvage » Tue 01 May 2018, 14:29

Salut les passionnés !
Avec une bande d'amis on a décidé de se lancer dans la coupe de France de robotique en partant de rien. Après moult problèmes et résolutions (et à moins d'une semaine de la compétition accessoirement) nous avons finalement réussi à usiner puis faire fonctionner notre robot grâce au ROS navigation stack. Seulement quand nous lui demandons d'aller à une position précise, il s'y rend sans problème mais tourne en rond pendant 30 secondes pour trouver l'angle demandé. Sachant que le passage sur plateau dure 100 secondes je pense que vous voyez le souci. Quelqu'un ayant touché à ces packages pourrait se manifester pretty please ?

Merci de votre attention et bonne chance pour la coupe !

antoine_cvra
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Re: Robot qui tourne en rond

Post by antoine_cvra » Wed 02 May 2018, 08:42

Vous avez réglé yaw_goal_tolerance dans le local planner? Il me semble que ca nous avait permis d'éviter ce genre de comportement. http://wiki.ros.org/base_local_planner si jamais contient la liste des paramètres.

Vous avez essayé avec un autre local planner à tout hasard ?

MeddahAbdellah
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Re: Robot qui tourne en rond

Post by MeddahAbdellah » Sun 06 May 2018, 23:43

Cela nécessiterais peut-être que l'on voie comment est votre commande , votre model d'asservissement etc...
on a eu un problème qui ressemble à celui la ,on contrôle notre robot avec une commande PID , et notre robot en arrivant à la position ou il se rendait dépassait de peut cette position et pour y revenir il devait tourner pour y aller , en arrivant une nouvel fois , il dépassait encore et donc tournais encore et encore jusqu’à ne plus faire de dépassement.
J’espère que vous aurait déjà réglé votre problème.

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