[F.4.b] Support de balise embarquée

Discussion à propos de la version BETA du règlement 2018
Discussion about 2018 beta rules
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romain_cvra
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[F.4.b] Support de balise embarquée

Post by romain_cvra » Mon 25 Sep 2017, 16:27

Il est écrit dans le règlement :
le support de balise embarquée ne peut accueillir que des systèmes de capteurs. Le support de balise doit
dans ce cas être le moins évidé possible : en particulier, les équipes utilisant des dispositifs tournant,
veilleront à ce que la portion de cylindre retirée ait une hauteur inférieure à 1 cm.
10mm de portion de cylindre retirée c'est beaucoup trop peu!!!! Il faut mettre au minimum 30mm!

Je suis tout a fait conscient que cette règle à été ajoutée afin de facilité la détection des robots adverse par les équipes qui utilise des plans laser sur leur robots ou sur les balises fixe. Ce sont des systèmes que peut d'équipe peuvent ce permettre, de par la complexité et surtout du prix.

Cette règle est clairement au détriment de système plus simple, peu chère et très fiable, consistant, par exemple, en un capteur avec un miroir tournant qui se réfléchit sur une balise catadioptre! Utilisé par bien plus d'équipe. Laisser que 10mm de zone pouvant être évidée, c'est trop peu...
La plus part des capteurs industriel on des champs optique plus grand que 10mm... Il faudrait laisser au moins 30mm!
Dans le cas contraire, cela fonctionnerais beaucoup moins bien voir pas du tout!

En écrivant ces lignes je me pose une question, qu'entend on exactement par "portion de cylindre retirée" ?
Est ce qu'un tube transparent dans les longueur d'onde du visible est considérer comme portion de cylindre retirée ?
Est ce qu'un tube transparent dans l'infrarouge mais que très peu dans les longueur d'onde du visible est considérer comme portion de cylindre retirée ?
Est ce que cela comprend tout type de matériau non opaque ?

Je demande cela car les plans laser type "sick TiMxxx", par exemple, on justement un plexi transparent dans l'infrarouge mais que très peu dans les longueur d'onde du visible sur leur zone de vision. J'imagine que c'est justement pour ce type de capteur que cette règle est faite, afin qu'il puisse détecter plus facilement l'adversaire.

Il me semble que cette règle est contre productive... Si "portion de cylindre retirée" veux dire :
- tout type de matériaux non opaque, les plan laser sont d'emblée interdit dans le support de balise embarqué (au moins 27.3mm de zone non opaque sur les plan laser de type "sick TiMxxx" par exemple).
- seulement les matériaux transparent dans le visible (exemple tube en plexi), cela empêche de faire des système de repérage de l'adversaire simple.

A mon avis, le plus judicieux serait de ne pas mettre de chiffre et d'indiquer que le support doit être le moins évidé possible pour être homologué.

Romain
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Nirgal
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Re: F.4.b. Support de balise embarquée

Post by Nirgal » Mon 25 Sep 2017, 16:37

@Romain, je te rejoins dans ta réflexion, qui semble coller aussi à ce post sur lequel j'aimerai bien avoir ton avis éclairé :
viewtopic.php?p=165059#p165059
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Re: F.4.b. Support de balise embarquée

Post by baptiste_c » Mon 25 Sep 2017, 16:55

On fait partie des équipes "privilégiées" qui basent leur évitement sur un SICK TimXXX dans leur mât.
L'année dernière, pas de règle explicite et la plupart des équipes qui avaient des mâts indétectables nous laissaient enrouler leur mât de papier pour le rendre visible.
En quart de finale d'Europe, nos adversaires ont refusé de le faire, en mode "comme ça vous nous taperez on vous aurez une pénalité".

Je pense que le but de cette règle est d'éviter ce comportement (je cite une expérience vécue mais je suis sûr qu'il y a d'autres). Je pense qu'imposer une valeur est contre-productif, et qu'il vaudrait mieux aller dans le sens du : le mât balise doit être détectable et le moins évidé possible :
-> mât inutile : on en fait un plein
-> mât avec lidar du commerce : on laisse dépasser seulement l'optique
-> mât avec système custom : on laisse sortir juste ce qu'il faut

Ca me pause pas de souci, même si c'est à mon détriment, si le mât de l'adversaire est un peu creux, SI CA A UNE UTILITE. Si c'est juste pour faire chier, c'est différent ;)
Baptiste
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Re: F.4.b. Support de balise embarquée

Post by chtit_tom » Mon 25 Sep 2017, 21:25

baptiste_c wrote:
Mon 25 Sep 2017, 16:55
En quart de finale d'Europe, nos adversaires ont refusé de le faire, en mode "comme ça vous nous taperez on vous aurez une pénalité".

Je pense que le but de cette règle est d'éviter ce comportement (je cite une expérience vécue mais je suis sûr qu'il y a d'autres).
Si ça peut éviter ce genre de situations, peu acceptables à mes yeux, tant mieux.

Le but est de permettre aux équipes qui souhaitent se lancer dans la détection d'avoir un contexte plus approprié. Par conséquent on souhaite maximiser la zone visible et la rendre commune à tous les robots. On ne cherche pas à limiter les solutions, bien au contraire. La réflexion s'est basée sur l'expérience d'autres équipes.

Le principe est bel et bien de laisser une meurtrière dans le mat balise de hauteur suffisante pour avoir une flexibilité au niveau des systèmes. Il faut néanmoins apporter un valeur, si l'on ne veut pas dire "ah non y a trop de vide ?" et qu'on nous réponde "oui d'accord je fais un peu moins, mais un peu moins de combien ???"
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Re: [F.4.b] Support de balise embarquée

Post by chtit_tom » Mon 25 Sep 2017, 21:31

romain_cvra wrote:
Mon 25 Sep 2017, 16:27
En écrivant ces lignes je me pose une question, qu'entend on exactement par "portion de cylindre retirée" ?
Est ce qu'un tube transparent dans les longueur d'onde du visible est considérer comme portion de cylindre retirée ?
Est ce qu'un tube transparent dans l'infrarouge mais que très peu dans les longueur d'onde du visible est considérer comme portion de cylindre retirée ?
Est ce que cela comprend tout type de matériau non opaque ?
il n'y a pas de cartérisataion dans la zone de la meurtrière, donc pas de matière, le système peut voir de "manière directe" sans avoir à passer à travers un plexi ou autre matière (tant qu'il respecte les règles sur les lasers).
Thomas Labois
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Re: [F.4.b] Support de balise embarquée

Post by romain_cvra » Tue 26 Sep 2017, 10:04

chtit_tom wrote:
Mon 25 Sep 2017, 21:31
l n'y a pas de cartérisataion dans la zone de la meurtrière, donc pas de matière, le système peut voir de "manière directe" sans avoir à passer à travers un plexi ou autre matière (tant qu'il respecte les règles sur les lasers).
Si je comprend bien, un plexi n'est pas considérer comme une portion cylindrique retirée ?

Donc il serait possible de faire un support de balise embarquée totalement transparent...
Je doute que cela aide vraiment les équipe utilisant un plan laser, un tube transparent c'est difficile a détecter.

A ce moment là, je préfère la définition donnée par Nirgal : viewtopic.php?f=91&t=18221
Nirgal wrote:
Mon 25 Sep 2017, 15:49
Pour toute altitude sur le mat (de 350 à 430), et pour tout angle de vue, le segment horizontal observable doit être constitué au minimum de 2cm de matière opaque.
Et je me répète peut être, mais 1cm c'est pas suffisant comme meurtrière. Les équipes utilisant un émetteurs Ultra-sons avec cône comme balise ne pourra plus l'utiliser... Exemple : http://www.cvra.ch/images/2005/beacon.jpg
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Re: [F.4.b] Support de balise embarquée

Post by Tamara » Fri 29 Sep 2017, 08:07

Je verrouille ce sujet, pour ne garder que ce post :
viewtopic.php?f=91&t=18221
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