presentation des robots 2017

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GARGAMEL
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presentation des robots 2017

Post by GARGAMEL » Wed 14 Jun 2017, 11:05

Nous allons profiter de notre présence à la Coupe Ile de France, ce weekend, pour présenter nos 2 robots RCVA.
Un démontage complet est prévu avec toutes les explications que vous souhaiterez.
Cette présentation est prévue à la fin des matchs qualificatifs du samedi, avant le barbecue qui suivra.
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baptiste_c
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Re: presentation des robots 2017

Post by baptiste_c » Wed 14 Jun 2017, 11:34

Bonjour Gargamel,

C'est une excellente initiative ! J'espère qu'une vidéo en sera faite pour les provinciaux qui ne peuvent pas se déplacer à la Coupe d'Ile de France :)
Bonne chance pour le triplé ;)
Baptiste
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Re: presentation des robots 2017

Post by alf@ » Wed 14 Jun 2017, 20:03

ne pouvant être présent ce week-end, je compte sur vous pour faire une vidéo ;-)
Ancien d'Eceborg (cdr2012): pour la méca,pour l'elec,pour la prog mais surtout pour le meilleur comme pour le pire,amis à vie avec Murphy!
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Vous pouvez me croiser: à l'ECE Paris, à l'Electrolab et... dans la rue.

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Re: presentation des robots 2017

Post by GARGAMEL » Fri 16 Jun 2017, 10:31

En fait on a décidé cette année qu’il n’y aura pas de vidéo. Il n'en est pas question car la pensée qu’elle pourrait être utile à nos "hueurs" invétérés nous est devenue insupportable. :evil:

Je plaisante bien entendu car il y longtemps qu’on assume ces réactions d’un certain public. Dire que ça nous motive serait peut-être exagéré. Mais ça ne nous a jamais empêché de communiquer avant et après le concours.
Pour la vidéo sur place on fera au mieux. Au pire, si la qualité s’avérait insuffisante, on referait le film à la maison dans une ambiance plus maitrisée.
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Re: presentation des robots 2017

Post by GARGAMEL » Mon 19 Jun 2017, 18:30

Comme promis lien vers la présentation du robot RCVA effectuée à L'Electrolab de Nanterre à l'occasion de la Coupe d'IDF.
Cette présentation est à l'état brut donc présente des défauts. Cadrage pas forcément dans la bonne direction, longueurs...
On essayera une présentation spécifique mieux maitrisée mais faudra attendre.
ici
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Re: presentation des robots 2017

Post by pioupiou » Tue 20 Jun 2017, 08:59

merci beaucoup pour cette présentation pleine d'information et riche d'enseignement. Cela fait plaisir de voir un tel partage de connaissance, je suis convaincu que cela va aider beaucoup d'équipe dans les années à venir.

J'aimerais quand même avoir quelques informations supplémentaires sur la partie des balles, je veux bien croire qu'il soit plein de vide mais quel capacité de balle avez vous ? Comment avez vous choisi le positionnement de vos turbines ? Comment avez vous réussi à guider le flux (il en faut quand même un peu pour aspirer autant de balle de si loin) ? Par ou était expulsé l'air aspirée ? Les deux turbines de 900 W en action n'ont pas posé de problème sur l'asservissement du robot ? Comment avez vous réussi à optimiser le rangement des balles dans votre robot ? Il y a du stockage a des endroits ou les balles ne peuvent pas aller naturellement, comment vous faites pour l'utiliser ? Vous faisiez des manipulations lors de la dépose. Quel en était le but ? Comment et à quel moment vous vous êtes dit qu'il était nécessaire d'avoir deux turbines de 900W pour obtenir ce résultat ?

Pourrait on avoir la référence de votre feuille de cuisson ? j'en ai essayé 2 ou 3 et elles ne convenaient pas.
Pourrait on avoir la référence des roues (ce qui est sous la feuille de cuisson) ? ou au moins des caractéristiques ?

Comment était expulsé le module en bas du barillet lorsqu'il devait aller dans la zone de dépose ?

j'aimerais également quelques explications sur le petit. Notamment, sur sa méthode pour passer la bascule. Il faut bien avouer qu'il la passe à la vitesse de l'éclair, sans la moindre difficulté et en plus il n'a même pas besoin de se recaler à la sortie.
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Re: presentation des robots 2017

Post by baptiste_c » Tue 20 Jun 2017, 09:04

Merci Gargamel pour ton partage, c'est vraiment cool d'avoir des robots si compétitifs expliqués de A à Z.
Même si ce n'est "qu'un moteur tout bête", votre barillet était vraiment une très bonne idée !
Quelle est la référence de vos capteurs très précis mais limités à 15cm ?

Merci pour le partage en tout cas !
Baptiste
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Re: presentation des robots 2017

Post by GARGAMEL » Tue 20 Jun 2017, 15:50

pioupiou wrote:
Tue 20 Jun 2017, 08:59
merci beaucoup pour cette présentation pleine d'information et riche d'enseignement. Cela fait plaisir de voir un tel partage de connaissance, je suis convaincu que cela va aider beaucoup d'équipe dans les années à venir.

J'aimerais quand même avoir quelques informations supplémentaires sur la partie des balles,


En réponse à pioupiou, c'est vrai que la vidéo fait l'impasse sur les balles. La raison c'est que tout le système avait déjà été présenté plusieurs fois au cours du weekend aux équipes présentes qui s'y intéressaient. C'est pourquoi on envisage une vidéo pour présenter le système. En attendant je peux toujours répondre à quelles unes de tes questions.

La capacité du réservoir:
Dimension LxlxH= 32cmx17cmx14cm
En théorie on peut toutes les ramasser soit 30 balles si on compte le réservoir + le couloir vertical d'accès.
En pratique on en laisse toujours un minimum dans le grand cratère. On a quand même réussi un match en qualif d'IDF à 246 points, ce qui constitue notre record personnel.

Positionnement des turbines:
Elles sont posées sur le cerclage en alu du barillet à droite et à gauche et elles débouchent en haut du réservoir.

Guidage du flux:
Par un simple volet de 20 cm de large et 14 cm de profondeur qui se rabat à 7 cm de hauteur environ.
Pour éviter les fuites latérales, pour le grand cratère, l'astuce a consisté à utiliser les bordures pour fermer les fuites latérales d'un coté, c'est à dire d'aspirer une fois le long de la bordure latérale et une fois le long de la bordure longitudinale.

Air expiré pendant l'aspiration des balles:
A l'avant du robot dirigé vers le haut à 45 degrés par un déflecteur.

Perturbations électriques des turbines sur l'électronique:
Pas de perturbations apparentes. Vraisemblablement du à une batterie supplémentaire de forte capacité pour les turbines. La masse turbine étant isolée de la masse des cartes électroniques.

Manipulations lors de la dépose:
On vidait une 1ere fois le grand réservoir par un 1er tir par soufflage
Plus on repassait en mode aspiration ce qui fermait automatiquement le volet arrière et aspirait dans le réservoir les cylindres restés dans le couloir vertical d'accès, un clapet anti-retour empêchant ces balles aspirées de redescendre.
On tirait alors une 2eme fois
Puis une 3eme par sécurité.
Pas de compteur de balles internes comme il a été dit pendant les commentaires de la weebtv :D . Mis à part cette hypothèse hasardeuse on ne peut que féliciter le professionnalisme des intervenants. (Manifestement ils connaissaient leur sujet)

Pourquoi 2 turbines:
Parce que c'est plus puissant qu'une seule :) et aussi pour une meilleure répartition du flux d'air dans le réservoir.
Pour éviter quelques turbulences internes on a disposé quelques plaques à 45 degrés dans les coins.

Comment était expulsé le module en bas du barillet lorsqu'il devait aller dans la zone de dépose ?
Un piston poussait le cylindre en position 0 du barillet vers les 2 roulettes avant qui tournaient dans le sens expulsion.
Les roulettes étaient capables d'expulser un cylindre monocolor au fond de la base. Par contre avec les bicolors un phénomène de rotation du cylindre pendant son expulsion dans la base nous a obligé à réduire considérablement la vitesse de tir?
Last edited by GARGAMEL on Tue 20 Jun 2017, 16:07, edited 1 time in total.
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Re: presentation des robots 2017

Post by GARGAMEL » Tue 20 Jun 2017, 16:01

baptiste_c wrote:
Tue 20 Jun 2017, 09:04
Merci Gargamel pour ton partage, c'est vraiment cool d'avoir des robots si compétitifs expliqués de A à Z.
Même si ce n'est "qu'un moteur tout bête", votre barillet était vraiment une très bonne idée !
Quelle est la référence de vos capteurs très précis mais limités à 15cm ?

Merci pour le partage en tout cas !
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Re: presentation des robots 2017

Post by baptiste_c » Tue 20 Jun 2017, 17:09

Merci !
Tu as dit un truc avec lequel on est d'accord à 100%, c'est que se recaler sur les éléments de décor (fusée, dépose, ...) ça change la vie.
On verra si on peut utiliser ces capteurs intelligemment :)
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Re: presentation des robots 2017

Post by pwet » Tue 20 Jun 2017, 21:30

Grand merci pour ce partage !

Chapeau pour l'intégration mécanique du gros robot, autant de contenance d'éléments de jeux, c'est ce qui nous a le plus interpellé sur votre performance cette année.

Concernant le bestiau de 13kg, avec autant de vide au milieu et pourtant pas mal de chose à l'étage (électronique, batterie?, etc.) vous vous en tirez comment au niveau de la hauteur du centre de gravité ? (j'en appelle à la technique du balai magique) Mon pronostic : pas moins de 12 cm, mais avec du plomb ou de l'acier pour les lests ? :).
Concernant les codeurs, tu parles de codeur 5000 pts, je suis étonné, est-ce vraiment utile d'avoir autant de points ?
Il parait que votre barillet vous a un peu ennuyé. Outre le problème de calage de cylindre, durant l'homologation on l'a vu s'emballer c'était assez impressionnant, te rappelles tu de l'origines de ce bug ?
Concernant l'électronique, vous refaites des cartes chaque année d'après ce que j'ai compris, comment vous prévoyez les quantités et types d'actionneurs/capteurs que vous aurez besoin suffisamment tôt alors que vous développez vos actions de jeux petit à petit ?

Je suis également très curieux de voir un aperçu détaillé du petit robot.
Membre de OMyBot : Tant qu'ça roule, c'est cool !
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Re: presentation des robots 2017

Post by GARGAMEL » Wed 21 Jun 2017, 00:46

pwet wrote:
Tue 20 Jun 2017, 21:30
Grand merci pour ce partage !

Chapeau pour l'intégration mécanique du gros robot, autant de contenance d'éléments de jeux, c'est ce qui nous a le plus interpellé sur votre performance cette année.
Concernant le bestiau de 13kg, avec autant de vide au milieu et pourtant pas mal de chose à l'étage (électronique, batterie?, etc.) vous vous en tirez comment au niveau de la hauteur du centre de gravité ? (j'en appelle à la technique du balai magique) Mon pronostic : pas moins de 12 cm, mais avec du plomb ou de l'acier pour les lests ? :).
Bravo pour ton flair sur la hauteur du centre de gravité (à 12 cm environ) mais on a pas trouvé nécessaire d'alourdir avec du plomb compte tenu de la bonne valeur d'accélération supportée par le robot (4 m/s2 ce qui correspond à peu près à nos valeurs passées). Quand à la répartition des masses, elle n'était pas si mal que ça, le réservoir(vide) était logé au dessus de 13 cm, et les batteries étaient évidemment en dessous avec les 3 moteurs et l'essieu.
pwet wrote:
Tue 20 Jun 2017, 21:30
Concernant les codeurs, tu parles de codeur 5000 pts, je suis étonné, est-ce vraiment utile d'avoir autant de points ?
D'accord avec toi que ce n'est pas nécessaire, mais scancon nous les a donné à l'époque.
pwet wrote:
Tue 20 Jun 2017, 21:30
Il parait que votre barillet vous a un peu ennuyé. Outre le problème de calage de cylindre, durant l'homologation on l'a vu s'emballer c'était assez impressionnant, te rappelles tu de l'origines de ce bug ?
Rien ne t'échappe :)
Connecteur du codeur incrémental de travers et un bug sur la détection de blocage dans la rotation barillet par graphe d'état.
pwet wrote:
Tue 20 Jun 2017, 21:30
Concernant l'électronique, vous refaites des cartes chaque année d'après ce que j'ai compris, comment vous prévoyez les quantités et types d'actionneurs/capteurs que vous aurez besoin suffisamment tôt alors que vous développez vos actions de jeux petit à petit ?
On définit le robot avec ses capteurs et actionneurs avant de lancer la conception des cartes mais on majore toujours nos besoins en prévision justement de rajouts ultérieurs. En général ça ne se passe pas trop mal.
Pour le petit robot, on a rien prévu. Laissez nous un petit coin de jardin secret. :wink:
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Re: presentation des robots 2017

Post by gerome-omybot » Wed 21 Jun 2017, 21:20

RCVA est une des rare équipe de mémoire a part être rentré dans cette ère imprimante 3D ? quel sont les raison ? ne pas changé une formule qui marche ? une équipe composé d’électronicien ? ou des test dans se sens on pas satisfait rcva ?

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Re: presentation des robots 2017

Post by GARGAMEL » Thu 22 Jun 2017, 12:34

gerome-omybot wrote:
Wed 21 Jun 2017, 21:20
RCVA est une des rare équipe de mémoire a part être rentré dans cette ère imprimante 3D ? quel sont les raison ? ne pas changé une formule qui marche ? une équipe composé d’électronicien ? ou des test dans se sens on pas satisfait rcva ?
Si,si, On est rentré dans l'ère imprimante 3D. Le Département a acheté l'imprimante et on a collé dessus notre sticker RCVA. :D
Notre problème est lié à une équipe d'étudiants qui ne connaissent pas la CAO. Les former en si peu de temps est du domaine de l'impossible.
Dans le cas ou RCVA continuerait en 2018, (peu probable) il y aurait la solution de solliciter le département mécanique.
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Re: presentation des robots 2017

Post by brickstory » Thu 22 Jun 2017, 13:40

GARGAMEL wrote:
Thu 22 Jun 2017, 12:34
Dans le cas ou RCVA continuerait en 2018, (peu probable)
Il y a un scoop là dessous?
Enfin c'est pas la première fois qu'on entend parler de la fin de RCVA et heureusement, vous êtes encore là :)
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