Présentation des robots 2016

Partagez votre expérience en expliquant comment vous travailler sur votre robot.
Share your experience by explaining how you work on your robot.
User avatar
GARGAMEL
PMI
Posts: 1180
Joined: Tue 14 Jun 2005, 17:16
Location: Ville d'Avray
Contact:

Présentation des robots 2016

Post by GARGAMEL » Tue 21 Jun 2016, 20:51

Comme promis, la playlist des 2 vidéos sur notre gros robot en attendant celle du petit.
https://www.youtube.com/playlist?list=P ... wZxJw3PMgw
RCVA: Robot Concept Ville d'Avray
http://www.rcva.fr

kabriolin
Posts: 202
Joined: Tue 31 Aug 2010, 21:54

Re: Présentation des robots 2016

Post by kabriolin » Tue 21 Jun 2016, 21:58

Je suis à peu près fan :D

Sérieusement, c'est super, merci beaucoup pour ces vidéos!

J'espère que vous aurez le temps de remonter les robots pour samedi.
2015: Robotic System: finaliste Belgique et Suisse, 42ème en France (Merci Murphy)
2014: Robotic System: 4ème des Qualifs de Belgique, 2ème en Coupe de France
2013: Robotic System: 3ème en Belgique, 14ème en Coupe de France
2012: Robotic System: 38ème

RCToulon
Posts: 60
Joined: Thu 05 Nov 2015, 13:04

Re: Présentation des robots 2016

Post by RCToulon » Tue 21 Jun 2016, 23:07

Merci à la Team RCVA et à Gargamel pour ce partage de connaissances super intéressant.
Il serait encore plus complet si vous aidiez les pauvres équipes que nous sommes à connaitre les bons composants que vous utilisez... Du coup, voici quelques questions complémentaires :
- Quelle est la référence de vos capteurs ultrasoniques sur les faces avant et arrière ?
- Quelle est la référence de vos capteurs laser (ou infra rouge) sur les faces avant et arrière ?
- Quelle est la référence du capteur ultra son à portée de 1m ? EN quoi est-il différent des autres ?
- Où trouvez-vous vos glissières à billes ?
- Quelle est la référence des codeurs incrémentaux utilisés ?
- Quelle sont les références des servos que vous utilisez ?
- Quel sont les types de connecteurs que vous utilisez ?
- Quelles sont les pompes à vide que vous utilisez ?

Merci d'avance !
L'équipe du Robot Club Toulonnais !
Valentin - participant à la Commission Règlement 2018
Robot Club Toulonnais

leblond
Posts: 20
Joined: Sun 12 Apr 2015, 14:38

Re: Présentation des robots 2016

Post by leblond » Wed 22 Jun 2016, 10:45

Merci pour ces videos.

Pour une pré-réponse à RCToulon, les connecteurs ressemblent à des JST-XH, et les glissières à billes sont trouvables chez pas mal de distributeurs de méca (Michaud-Chailly, HPC, Mädler...), par contre ça coûte vite un bras.
Une solution utilisée par d'autres équipes est d'utiliser des glissières de tiroir, ça a un peu plus de jeu et de frottements et le chariot dépasse de la construction, mais ça supporte des efforts énormes et c'est trouvable dans les poubelles ou les magasins de bricolage pour pas cher et sans délai.

À mon tour pour les questions :
- Pour le routage de vos cartes, vous remarquez les pertes dans les pistes d'alim, pourquoi ne pas mettre de plans de masse et d'alim (en bonus, l'usinage ou la gravure chimique du PCB sont plus rapides) ? Avec pas mal de programmes de CAO, il est aussi possible de ne pas mettre de masque sur certaines zones, et du coup les étamer facilement.

- Pourquoi utiliser des convertisseurs Traco "tout-faits" plutôt que d'alims à base de LM25xx (dispo en samples chez TI) ou bien d'alims faites-maison plus compactes ? (Je sens venir l'argument de la fiabilité "bulletproof" gros comme une maison :D).

- Est-ce que vos pompes sont montées sur des silentblocs ? Ça permettait à l'équipe Suisse RCR d'éviter de transmettre les vibrations au reste du robot.

- Qu'avez-vous comme cartes/matériel en spare ? Est-ce qu'il vous arrive d'avoir de gros dégâts à peu de temps de la coupe (comme un réducteur de propulsion cassé) ?

En tout ça fait plaisir de voir de l'élec "oldschool" (routage facile à débugger, composants traversants). Par contre, passer des traversants au 1206 risque de vous changer la vie (on gagne un temps fou en perçant les PCBs, et on peut aussi monter des sockets DIL et PLCC en surface).

La méca de votre support moteurs a l'air bien conçue, avec la roue creuse qui évite un bras de levier trop important sur le roulement du réducteur.
Galiléo : Treasure Island : 129, Happy Birthday : 70, Robomovies : 75, Beach Bots : 108
I-Grebot : Robomovies : 78

User avatar
GARGAMEL
PMI
Posts: 1180
Joined: Tue 14 Jun 2005, 17:16
Location: Ville d'Avray
Contact:

Re: Présentation des robots 2016

Post by GARGAMEL » Wed 22 Jun 2016, 10:58

RCToulon wrote:Merci à la Team RCVA et à Gargamel pour ce partage de connaissances super intéressant.
Il serait encore plus complet si vous aidiez les pauvres équipes que nous sommes à connaitre les bons composants que vous utilisez... Du coup, voici quelques questions complémentaires :
- Quelle est la référence de vos capteurs ultrasoniques sur les faces avant et arrière ?
- Quelle est la référence de vos capteurs laser (ou infra rouge) sur les faces avant et arrière ?
- Quelle est la référence du capteur ultra son à portée de 1m ? EN quoi est-il différent des autres ?
- Où trouvez-vous vos glissières à billes ?
- Quelle est la référence des codeurs incrémentaux utilisés ?
- Quelle sont les références des servos que vous utilisez ?
- Quel sont les types de connecteurs que vous utilisez ?
- Quelles sont les pompes à vide que vous utilisez ?

Merci d'avance !
L'équipe du Robot Club Toulonnais !
Capteurs réflex à ultra-sons BAUMER :
UNDK 20P6703 sortie à seuil PNP à seuil plage 5 cm/100cm
(détection adversaire)
UNDK 20U6903 sortie analogique de 0 à 10v plage 10 cm/100cm
(recalage bordure et détection d’objets)

Capteurs optique réflexe de proximité :
BAUMER FHDK 10P5101 plage de 1 à 12 cm
(Repérage adversaire et objets de proximité)

LASERS SICK :
DT35 plage 5cm/530cm à18% de rémission
Fonctionne à temps de vol
Sortie 0-10v ou 2mA-20mA
Modele rouge classe 1
Modele Infra_rouge classe 1
Modele Rouge classe2
(recalage bordure et détection d(objets)

OD-B100H 50U25 plage 5 cm/ 15 cm
Sortie 0-10v
Fonctionne par triangulation
Hyper précis (0.1 mm)
(Recalage dune)

Codeurs incrémentaux SCANCON : 2RE 2000 ou 2RE 5000 ou 2RE 7500

Pompes à vide THOMAS G24/045
Pompes à palette réversibles en 24 v

Vacuostat MPS-V6T sortie PNP

Gyromètre ADXRS 453 à sortie SPI

Servos HITEC numériques, pignons titane, double roulement
HSR 5990 TG 24 kgcm à 6v / 30kgcm à 7.4v (les 2 bras articulés)
HS 7950 TH 29 kgcm à 6v / 35kgcm à 7.4v (pinces gros robot)
HS 7955 TH 24 kgcm à 6v (pinces petit robot)
HS 7990TH 36kgcm à 6v / 43kgcm à7.4v (ascenseurs, bras poisson)
HS 5245 MG 5.5kgcm à 6v (le petit format de la bande)

Glissieres avec chariot
Chez HIWIN MGN12 (chers)
Chez THK (identique et moins cher)
Cher FLI (identique et moins cher )
Rail TMR12/ patins TM12 LZON ou TM12NZON

MOTO_réducteurs
MAXON RE025 avec réducteur(20/1) Gros robot
MAXON série DCX, diamètre 22 mm Petit robot

Plaques et tubes de carbone :
CARBON-COMPOSIT (Allemagne)

Circuits imprimés : EURO-CIRCUITS

Excès de vitesse 192 km/h dans la gamme 130 à 170 kmh chez: Gendarmerie péage de St-Avold (trop cher)
Last edited by GARGAMEL on Wed 22 Jun 2016, 15:01, edited 1 time in total.
RCVA: Robot Concept Ville d'Avray
http://www.rcva.fr

User avatar
GARGAMEL
PMI
Posts: 1180
Joined: Tue 14 Jun 2005, 17:16
Location: Ville d'Avray
Contact:

Re: Présentation des robots 2016

Post by GARGAMEL » Wed 22 Jun 2016, 11:36

leblond wrote:Merci pour ces videos.

À mon tour pour les questions :
- Pour le routage de vos cartes, vous remarquez les pertes dans les pistes d'alim, pourquoi ne pas mettre de plans de masse et d'alim (en bonus, l'usinage ou la gravure chimique du PCB sont plus rapides) ? Avec pas mal de programmes de CAO, il est aussi possible de ne pas mettre de masque sur certaines zones, et du coup les étamer facilement.
Il existe effectivement des solutions au problèmes des forts courants (Plusieurs ampères). Notre problème a été de réparer dans l' urgence sans devoir refaire la carte
leblond wrote: - Pourquoi utiliser des convertisseurs Traco "tout-faits" plutôt que d'alims à base de LM25xx (dispo en samples chez TI) ou bien d'alims faites-maison plus compactes ? (Je sens venir l'argument de la fiabilité "bulletproof" gros comme une maison :D).
Je ne suis pas sur qu'on parle de la même chose. J'ai l'impression que tu me parles de régulateurs et non de convertisseurs DC/DC.
Nos convertisseurs DC/DC ont un rendement de l'ordre de 90 % avec isolation galvanique des masses. Et ça change tout par rapport à un simple régulateur. Maintenant c'est vrai qu'on peut trouver des convertisseurs DC/DC ailleurs que chez TRACO. Mais tu devines pourquoi on leur reste fidèle.
leblond wrote: - Est-ce que vos pompes sont montées sur des silentblocs ? Ça permettait à l'équipe Suisse RCR d'éviter de transmettre les vibrations au reste du robot.
Non. On n'est pas spécialement gênés par les vibrations.
leblond wrote: - Qu'avez-vous comme cartes/matériel en spare ? Est-ce qu'il vous arrive d'avoir de gros dégâts à peu de temps de la coupe (comme un réducteur de propulsion cassé) ?
Tu connais Murphy ? Bah oui on y a droit comme chacun. Souvent dans les derniers jours. Quelquefois dans les dernières heures, voir entre 2 matchs de qualif, pire entre 2 matchs des finales. Pour les composants de secours, oui pour les capteurs en général mais pas toujours pour les actionneurs.
Last edited by GARGAMEL on Wed 22 Jun 2016, 15:02, edited 1 time in total.
RCVA: Robot Concept Ville d'Avray
http://www.rcva.fr

User avatar
nadar breicq
Posts: 299
Joined: Fri 07 Mar 2008, 09:49
Location: Amiens
Contact:

Re: Présentation des robots 2016

Post by nadar breicq » Wed 22 Jun 2016, 11:55

Salut !

Bon ben rien à dire : super vidéo, super initiative, super robot ! Merci pour ça !

J'ai partagé sur le slack de notre équipe. On est tous en train de regarder avec passion. Je pense que l'on va en discuter et te poser des questions sur le forum si on peut pas attendre ( :D ) sinon ce weekend à la coupe d'IDF :wink:
Participez aux Joutes de robotique 2018 ! :wink:
Membre de l'équipe Les Karibous [2013][2014][2015][2016][2017][2018]
FabManager du FabLab La Machinerie d'Amiens
Membre du club Valrobotik de Valenciennes [2009 - 2012]

RCToulon
Posts: 60
Joined: Thu 05 Nov 2015, 13:04

Re: Présentation des robots 2016

Post by RCToulon » Wed 22 Jun 2016, 17:13

Merci Gargamel pour toutes ces infos détaillées !
C'est vraiment super sympa ! :D
Valentin - participant à la Commission Règlement 2018
Robot Club Toulonnais

User avatar
GARGAMEL
PMI
Posts: 1180
Joined: Tue 14 Jun 2005, 17:16
Location: Ville d'Avray
Contact:

Re: Présentation des robots 2016

Post by GARGAMEL » Wed 22 Jun 2016, 19:02

Si quelques demoiselles légèrement dénudées (attirées par notre titre stiptease) apparaissent sur YouTube à la fin de notre vidéo, je tiens à avertir les quelques envieux potentiels et esprits mal placés qu’elles ne sont pas membres de l’équipe RCVA. :wink:
RCVA: Robot Concept Ville d'Avray
http://www.rcva.fr

RCToulon
Posts: 60
Joined: Thu 05 Nov 2015, 13:04

Re: Présentation des robots 2016

Post by RCToulon » Wed 22 Jun 2016, 23:18

Dommage, on avait cru que c'était la schtroumphette :)
Valentin - participant à la Commission Règlement 2018
Robot Club Toulonnais

NicoMac
Posts: 33
Joined: Mon 30 Nov 2009, 22:50

Re: Présentation des robots 2016

Post by NicoMac » Thu 23 Jun 2016, 06:34

Merci Gargamel et ton équipe pour ces vidéos.
Coupe 2013 : 38 ème
Coupe 2012 : 53 ème
Coupe 2011 : 49 ème

User avatar
pwet
Posts: 475
Joined: Mon 29 May 2006, 10:33

Re: Présentation des robots 2016

Post by pwet » Thu 23 Jun 2016, 09:36

C'est vraiment chouette comme initiative. Merci !

On sait enfin quel poids tu pèses (à peu près), ça aurait été sympa de nous dire le poids de votre robot (à peu près également) :)

Je parie sur 19 kg.
Membre de OMyBot : Tant qu'ça roule, c'est cool !
http://www.omybot.com
Ex-membre de l'ISTY2000 (Institut de Science et Technique des Yvelines)
Ex-membre du CRIC (Club de Robotique de l'IUT de Cachan)

User avatar
GARGAMEL
PMI
Posts: 1180
Joined: Tue 14 Jun 2005, 17:16
Location: Ville d'Avray
Contact:

Re: Présentation des robots 2016

Post by GARGAMEL » Thu 23 Jun 2016, 13:06

pwet wrote:C'est vraiment chouette comme initiative. Merci !

On sait enfin quel poids tu pèses (à peu près), ça aurait été sympa de nous dire le poids de votre robot (à peu près également) :)

Je parie sur 19 kg.
Tu as gagné à peu près ton pari car le gros robot pèse à peu près 16 kg. :wink:
RCVA: Robot Concept Ville d'Avray
http://www.rcva.fr

User avatar
syoctax
Posts: 67
Joined: Mon 05 Oct 2009, 18:07
Location: Grenoble

Re: Présentation des robots 2016

Post by syoctax » Fri 24 Jun 2016, 17:54

Merci pour ce partage et cette transparence, toujours dans l'esprit de faire monter le niveau général de la coupe ce qui est très appréciable.

Qu'est-ce que vous utilisez comme modèle de fraiseuse? De mémoire vous faites tout en usinage conventionnel, comment vous faîtes par exemple pour usiner les pièces comportant des arrondis telle que celle présentée en Delrin à 2:08 de la vidéo 2?

Pareil si vous avez un modèle de tour, je suis preneur par curiosité.

Est-ce que la mécanique et elle aussi conçue, réalisée et assemblée par les élèves?
Seb
2012, 2013, 2014, 2015, 2016 I-Grebot - Wiki
2010 Elder Project
2008, 2009 Robotnik INSA Rennes

User avatar
GARGAMEL
PMI
Posts: 1180
Joined: Tue 14 Jun 2005, 17:16
Location: Ville d'Avray
Contact:

Re: Présentation des robots 2016

Post by GARGAMEL » Fri 24 Jun 2016, 20:05

syoctax wrote:Merci pour ce partage et cette transparence, toujours dans l'esprit de faire monter le niveau général de la coupe ce qui est très appréciable.

Qu'est-ce que vous utilisez comme modèle de fraiseuse? De mémoire vous faites tout en usinage conventionnel, comment vous faîtes par exemple pour usiner les pièces comportant des arrondis telle que celle présentée en Delrin à 2:08 de la vidéo 2?

Pareil si vous avez un modèle de tour, je suis preneur par curiosité.

Est-ce que la mécanique et elle aussi conçue, réalisée et assemblée par les élèves?
Fraiseuse: En fait il s'agit d'une vieille perceuse à colonne Cincinati d'un autre siècle mais très précise, équipée d'un mandrin pour fraises et d'une table xy commandée par manivelles.
Tour: Marque SIDERMO type ? voir photo.
Perceuse à colonne, massicot, scie à ruban, scie circulaire, meule complètent l'équipement de notre atelier (Voir photos)

En somme du matériel pour bricoleurs avertis plus que pour mécaniciens émérites, mais ça correspond tout à fait à notre niveau de compétence et suffit à notre bonheur.
J'ajoute qu'on ne fait pas de CAO et qu'on démarre la réalisation à partir de vagues dessins cotés sur papier avec vue en 2D ou 3D. Les bonnes années on se risque à un modèle primitif en carton.
L'équipe étant constituée d'étudiants en GEII, nous n'avons pas de mécaniciens dans l'équipe.
Je m'arrange pour choisir chaque année au moins un étudiant ayant déjà bricolé. J'en profite pour l'initier au maniement des manivelles du tour et de la simili-fraiseuse.
Pour être tout à fait juste certaines pièces sont réalisées par un technicien du département méca mais c'est exceptionnel (Par exemple l'essieu moteur avec ses coquilles de fixation).

Pour répondre à ton exemple de pièce avec arrondi présentée dans la vidéo, je vais peut-être te surprendre mais elle a été réalisée avec notre fraiseuse par passes successives. Ça donne d'abord un arrondi à facettes puis on lisse à la lime. (Par ce procédé, on ne sait faire bien sûr que les surfaces développables. Si la surface est sphérique ça devient plus difficile donc on ne fait pas).

Les photos de l'atelier:
https://drive.google.com/open?id=0B22oV ... 2Z4Q1JEWms
Last edited by GARGAMEL on Sat 25 Jun 2016, 08:57, edited 1 time in total.
RCVA: Robot Concept Ville d'Avray
http://www.rcva.fr

Post Reply