Planete Sciences

Bonjour à tous,

J'ai hésité entre la création d'un nouveau sujet et le déterrage du topic "Moteurs Roues" : http://www.planete-sciences.org/forums/viewtopic.php?f=1&t=14762... dont je laisse ici un lien pour les curieux.

Nous hésitons à remplacer nos pneus fait maison par des pneus dans ce style (que nous avons déjà utilisé dans le passé) :
http://www.efm-modelisme.fr/article/240168... en remplaçant les jantes par des moyeux alu qui se déforment moins que ce plastique blanc.
Nos pneus actuels s'usent moins que ces mousses, mais je trouve leur adhérence perfectible... Selon notre ex chef méca, il s'agit de caoutchouc coulé et usiné maison (~=60shores).

Loin d'être expert dans ce domaine... d'après ce que j'ai cru comprendre, outre la surface de contact avec le sol qui est déterminée par la nature du pneu, le coefficient d'adhérence peut être amélioré en ajoutant un revêtement... ?

Pendant la coupe, j'ai eu l'occasion de discuter d'un revêtement anti-adhésif pour casseroles, que certains utilisent (à l'envers) pour recouvrir les roues...
Qui en utilise ? J'aurais aimé avoir un retour d'expérience, et les références utilisées.


Merci,

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Nirgal
Robot-ESEO

Poste très intéressant! De la qualité du pneu dépend tes accélérations max sans décrochage, et à l'heure où certaines équipes placent la barre très haut niveau accel, ce topic tombe à pic

Perso, je doute de la qualité d’adhérence des pneus mousse, j'en ai déjà utilisé et ce n'était pas convaincant: Pas mieux en tout cas que des roues de roller à gomme "molle", je suis sûr qu'on peut faire mieux. Mieux signifiant coefficient d’adhérence Ka le plus élevé possible.
Je me permet de balancer 2 références de RCVA et Microb:
- http://rcva.fr/images/stories/site/cours/10ansdexperience/devoir_de_vacances.pdf avec détails sur le facteur Ka (entre autre)
- http://www.youtube.com/watch?v=cPfP7zyS0kU (illustration video de la méthode du seau suspendu pour comparer l'adhérence de différents pneus)

J'ai cherché un peu ces dernier temps, et suis tombé sur ce type de roue + pneu, j'ai l'intuition que ça pourrait être pas mal:
http://www.rcteam.fr/jantes-pneus-piste/1827-ansmann-pneus-jantes-20-spoke-black-211000047.html
Ou encore (utilisé par evolutek je crois...)
http://www.cmbmodelisme.fr/boutique/fp1171/PNEU,TOURING,26MM,IAS,SOFT,25%C2%B0.html

Je ne suis pas sur que le degré Shore suffise à lui seul pour caractériser l'adhérence d'un pneu, je dirais que cela peut donner tout juste une vague idée. De toute façon l'adhérence dépendra du sol également.

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SwapadeG - Depuis 2006
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2013 Happy birthday: 90ème

Oui, on en utilise en le collant (du bon coté hein ! ) directement sur des pneus a profil plats en mousse assez molle. Au début ça fait un peu peur niveau robustesse mais en réalité tu n'as pas souvent besoin de les changer s'ils sont collés proprement.

J'ai tenté une fois de mesurer le coefficient de frottement sur bois peint mais je me suis heurté a un petit soucis quand j'exerçais une force constante sur le robot avec roue bloquées : avec de très faible force, le robot glisse très lentement, c'est un peu étrange et je n'ai pas investigué plus que ça.

Ce qui est sur, c'est que le coefficient de frottement est vraiment bon par rapport à la plupart des techno de roues que j'ai pu voir à la coupe. Bémol sur la sensibilité aux poussières et au salissures, d'où la nécessité de nettoyer régulièrement la table, et surtout les roues avec un petit chiffon humide qui fait largement l'affaire.

Je n'ai pas les références exactes mais c'est comme tu l'as indiqué, donc à chercher dans les rayons cuisine .

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Membre de OMyBot : Tant qu'ça roule, c'est cool !
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Ex membre de l'ISTY2000 (Institut de Science et Technique des Yvelines)
Ex membre du CRIC (IUT de Cachan)

Salut,

Chez les Space Crackers, on a essayé un nouveau type de roues cette année.
La jante alu est faite maison,

Le pneu est constitué de deux épaisseurs de chambre à air (de mobylette par avoir le bon diamètre). J'ai collé les deux bandes à la cyano, ça tiens très bien.
Pour une meilleure adhérence, j'ai poncé le caoutchouc au papier de verre pour qu'il soit bien mat.

Je n'ai fait aucune mesure des caractéristiques... mais c'est très satisfaisant

A+

Mr DUS

Bonjour à vous

voici nos roue motrice et codeuse, ce sont des moyeux ALU revétu avec du courbhane de différentes duretées
les roue codeuses en 80 SHa
les roue motrices noir: 75 SHa
les roue motrice beige: 50 SHa

avantages:
déjà ça fais bien pro !!!
le diamètre de la roue est réusiné afin d'être précis

inconvénients:
les roues se salissent apparement.... on doit valider cela avec l'équipe.



nous allons tester de nouvelle dureté sur notre prochain robot

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http://www.bhteam.org

http://www.facebook.com/home.php?ref=home#!/pages/BH-Team/156706345665?ref=ts

http://www.youtube.com/user/BHTeamrobot?feature=mhee

@Bin'Housement,
Par qui vous procurez-vous du courbhane?
Par ailleurs, comment vos roues motrices sont-elles solidarisées à l'axe moteur?

@all,
A ce sujet, je me pose des questions concernant la fiabilité de solidarité d'un moyeu modélisé dans le screenshot ci-dessous avec l'axe moteur:

Et en transparence:

L'idée derrière est d'usiner une jante creuse qui vient s'emboiter dans le moyeu et vissées en 4 points. Le creux de la jante se trouve côté réducteur pour avoir le réducteur "dans" la roue et ainsi économiser de la largeur. Pour info, le moteur correspond à un RE025G + reducteur PLG32.

Ma question: Qu'en pensez-vous (en particulier de la méthode de serrage du moyeu sur l'axe)? Certaines personnes m'ont suggérer d'utiliser une vis à tête plate, mais l'axe du moteur RE025 est entièrement cylindrique, sans méplat, ni rien...

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Tu veux dire, une vis de pression à embout plat je crois. Pourquoi pas, et si ton arbre est cylindrique, un coup de meulage proprement peut faire l'affaire pour créer le méplat, attention simplement à bien serrer l'arbre dans l'étau et pas le moteur, sinon les paliers vont devoir encaisser les efforts pendant l'opération.

Cependant, je suis radicalement contre la solution vis de pression quelque soit l'embout pour une application qui demande à transmettre du couple de façon alternative (asservissement par exemple). A un moment ou à un autre, ça va se desserrer et je proscris le frein filet pour des raisons de démontages.

Le montage qui tu montres, je le trouve incorrect dans la mesure ou si tu es bridé avec les 4 vis, tu n'a plus "accès" au serrage/desserrage de l'arbre, et quand bien même tu serre l'arbre puis tu brides les 4 vis, ton premier serrage va peut devenir incertain.

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Totokick, ton truc semble pas mal, faudra juste reflechir aux tolerances. Comme pwet, je suis contre les vis de pression. Je trouve que c'est que des emmerdes. Ça se dévisse tout le temps, même avec du frein filet. (Bon, il doit y avoir un secret pour que ça tienne, vu que c'est quand même très utilisé, mais je le connais pas).

Sinon il y a la solution proposée par microb il y a 2 ou 3 ans, et qui serre un meplat sur l'axe, non pas avec une vis de pression, mais avec une plaque fixée par deux vis.

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Jeune vieux croulant - Moi - I-Grebot - (nos vidéos)

Hello,

Nos roues motrices sont similaire à celle de Bin'housement.
Moyeu en alu revêtu de 4mm de polyuréthane. Nous avons testé du 30° shore et du 60° shore.
Le 30° shore se détériore très rapidement. Le 60° shore va nickel!
Nos roues sont fabriquée chez Claude Piguet SA : http://www.claude-piguet.ch
On les vois un peu sur cette image : https://picasaweb.google.com/cvra.media ... 3885009554

La fixation des roues motrice sur l'axe est réalisée par un accouplement conique : http://www.maedler.ch/en/Catalog/P/1643/1621/823.aspx

Pour les roues codeuse, jante alu et O-ring de 1mm.

A+

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Retrouvez le dossier d'avant projet, des photos et la 3D de nos robots sur notre site web http://www.cvra.ch.
Ainsi que le code source de notre robot.

Je suis bien d'accord, j'aurais tendance à plutôt trouer l'axe ou usiner un méplat plutôt que de chercher à serrer... mais mon opinion de mauvais bricolo méca ne vaut pas cher...
Surtout que l'axe à l'air gros...


J'en profite pour remercier les réponses à ce post, bien détaillées et documentées

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Nirgal
Robot-ESEO

Pour réaliser un bonne accouplement facilement montable et démontable. La solution du serrage est la plus utilisée dans l'industrie.
De plus, tu trouve des pièces déjà faite pour réaliser cette accouplement. Exemple, celle que je proposait au poste précédant.

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Retrouvez le dossier d'avant projet, des photos et la 3D de nos robots sur notre site web http://www.cvra.ch.
Ainsi que le code source de notre robot.

C'est le système que nous utilisons également.

Pour plus d'info, cfr un post très succinct sur notre site : http://plastivore.be/?p=601

On l'utilise aussi sur le robot depuis 3 ans, c'est garantie sans problème (tant que tu ne sers pas le méplat de l'arbre moteur ! ).
A ma vue, les seuls désavantages qu'on peut lui reprocher :
- C'est pas le plus discret, mais c'est pas le pire non plus.
- C'est pas le plus simple à usiner mais c'est quand même pas la mer à boire.
- C'est pas ce qu'il y a de plus pratique pour des applications à haute vitesse à cause de la dissymétrie.

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Je rajouterai juste une chose que l'on a souvent tendance à négliger.

que ce soit pour une vis de pression ou autre, il faut que cette vis soie prise sur une max de filet.
de plus, si tu utilise un foret de 3.5 pour ton M4, c'est normale que ça se dessert...
pour info, il y a différent type de frein filet...

je dis ça mais on a quand même du resserrer ces foutues vis (du grand robot) la nuit de la coupe (Principalement due au fait que l'on faisait des courbes full speed durant les tests)

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http://www.plastivore.be

Sur toute les réponses, j'en ai vu aucune qui parle du porta-faux que provoque cette fixation de la roue directement sur l'arbre moteur.
Nous nous avons ajouté une pièce avec un roulement de chaque côté pour que le poids du robot ne repose pas uniquement sur l'axe du moteur.

Pensez-vous que ça soit "to much"?

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Président de l'association de robotique I-Grebot de Grenoble
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