Pour notre pars, nous avons finalement choisi de la faire nous même! Pour l'instant ce n'est encore qu'un concept mais cela avance gentiment mais surement.
En se qui concerne la mécanique, chassi de base et portique mécano-soudé avec face d'appuis des rails réusiné (pièce bleu). Toutes les autres pièces seront en alu.
Matisa une entreprise oeuvrant dans le ferroviaire. Sponsorise l'association de robotique depuis pas mal d'année à accepté de nous réaliser entièrement la mécanique .
Vis à bille, diamètre 25mm / pas de 10mm pour l'axe X, diamètre 16mm / pas de 5mm pour l'axe Y et le Z. Pour l'axe X la taille 25 et définie par la vitesse critique de rotation de la vis.
Rail à bille taille 25 sur tout les axes. La machine sera vissée au sol via quatre pieds de réglages. Les pieds seront réglable en hauteur et rotulant.
Les transmissions entre les moteurs et les visses sont faite avec des courroies type S5M largueur 15mm. Elles sont tendue par excentrique pour l'axe X et Y et par déplacement du moteur pour l'axe Z.
Nous cherchons encore un ou des sponsors pour les rails et les vis à billes. On verra bien se que cela donne... si non se sera du chinois.
Pour la partie électrique, nous avons la chance d'être entièrement sponsorisé par Omron, drive, moteur, capteur, etc...
Motorisation par trois servos moteurs 200[W] Série_G R88M_G20030H_S2 avec leur drive. 100W aurait été suffisant mais sa arrangeait Omron de nous donner des 200W... On allait pas dire non!
9 petits capteurs inductif pour les fin de course et les homing. Et plein de petit matériel divers, stop d'urgence, contacteur, disjoncteur moteur, bouton et poussoir, etc...
Broche 2.2[KW], 24000[tr/min],refroidissement liquide chinoise, le modèle exacte reste encore à définir.
Et pour le contrôle de la machine nous allons utiliser une smoothsteeper avec Mach3.
Avec le lien si dessous vous pouvez télécharger un PDF 3D de la CNC. Mais ce n'est pas un simple PDF... Il est possible de visualisé la machine en 3D, de la faire tourné sur elle même et de zoomer sur les parties qui vous intéresserait. Et tout ceci avec un simple clic droite...
Bon il y a quand même quelques limitation... Il fait 5.7Mo et il faut l'ouvrir avec Adobe Reader... Et il faut attendre pas mal de temps avant que celui-ci s'ouvre...
http://doc.cvra.ch/doc/publique/CNC_CVRA.PDFA+
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Retrouvez le dossier d'avant projet, des photos et la 3D de nos robots sur notre site web
http://www.cvra.ch.
Ainsi que le
code source de notre robot.
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