Planete Sciences

Bonjour, voilà je vais vous exposer notre problème :
Nous participons en fin d'année à une compétition de robots suiveur de ligne (Robofesta), de plus ce projet est un projet de PPE.
Nous avons déjà la base avec les capteurs pour suivre la ligne et nous voudrions l'améliorer et gagner du temps lors de la compétition en utilisant des capteurs qui pourrait repérer le trou de sortie du parcours au lieu de continuer à suivre la ligne et perdre du temps : nous avons donc le choix entre un capteur à ultrason, un capteur de mesure de distance et une roue codeuse.
A votre avis, quel choix est le plus fiable pour un taux de réussite le plus élevé possible?

PS : Voici le plan du circuit :

Boarf. Si vous connaissez le circuit c'est pas bien dur.
Votre capteur "suiveur de ligne", une odometrie correcte et un peu de script et le tour est joué.
En gros vous suivez la ligne jusqu'au T juste avant de le "raccourcis". Vous marquez le T et faites le reste à l'odometrie jusqu'à rattraper la ligne droite d'arrivée.

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