Planete Sciences

Bonjour à tous,

Je suis nouveau sur ce forum, et je suis en train de mettre au point de mettre au point une tondeuse électrique autonome pour mon jardin. Des produits existent, mais beaucoup trop chers à mon goût... (plus de 2000€ pour une Automower de chez Huskvarna...)

La tondeuse a 3 roues : 2 a l'arrière et une roulette folle à l'avant. J'ai attaqué le projet en utilisant du matos de modèlisme qui ne me servait plus : un brushless de 70W pour la coupe avec son controlleur, et deux brushless de 30W, un pour chaque roue arrière. Pour l'instant, j'ai une tondeuse radiocommandée. Ca marche super bien, mais ce n'est pas vraiment le but visé

Je voudrais donc automatiser la bête. Pour cela, il faudrait qu'à la mise en marche de la tondeuse, elle parte en marche avant. Dès qu'elle rencontre un obstacle, un des inter situé à l'avant de la tondeuse se ferme par contact avec l'obstacle, et provoque le recul de la tondeuse (les 2 moteurs d'avance en marche arrière) puis un quart de tour ( seule une des roues continue sa marche arrière). Comme je connais le diamètre des roues, et l'écartement entre les 2 roues, le temps de marche arrière pour la roue concernée sera facilement calculable. De toute facon, ca n'a pas besoin d'etre bien précis, ca ne changera pas grad chose qu'elle tourne de 70 ou 110°... Et ensuite on repart en marche avant, avec les 2 moteurs en marche avant.

Comme ce sont des controlleurs de modélisme qu'il faut piloter, je me disais qu'un testeur de servo serait une bonne base de travail... Par exemple celui de ce super site : http://coucou.28.free.fr/testeurdeservo.htm
Il faut "juste" générer un signal en créneaux de largeur variable pour controller les variateurs, et c'est justement ce que fait un testeur de servos!

Pensez vous que le projet soit réalisable facilement? Je vais commander des pics pour faire des essais. Quel modèle me conseillez vous? Je pensais partir sur un 12F675 pour chaque moteur/controlleur. Même si je ne suis pas un roi de l'électronique, j'ai quelques base, et je me suis fait prêter un programmateur de pics, donc pas de soucis de ce côté la. Pas de problème non plus pour la programmation de pics, je pense. Quels autres composants seraient nécessaires? Pas grand chose je pense, vu que la partie puissance sera assurée par les controlleurs de modélisme, mais je voudrais être sur.


Merci d'avance pour votre réponse.

Eric

Salut



Attention : même en supposant la vitesse des roues globalement constante, cela suppose tout de même que la tondense ne dérape pas.



Assez facilement, oui. Pour ce qui est du 12F675, j'émets quelques réserves : ce pic me semble assez limité en capacité mémoire et en fonctionnalités. De plus, il n'est pas programmable avec le compilateur gratuit C18. Mieux vaut prendre un PIC de la famille des 18F, quitte à payer quelques euros de plus.

Personnellement, je verrai bien quelques fonctionnalités en plus, par exemple :
- contrôler la tension de la batterie pour s'arrêter automatiquement lorsque la batterie est vide/presque vide, et éventuellement mettre en place de la redondance de batteries suivant l'autonomie souhaitée (passer de l'une à l'autre automatiquement quand la première est déchargée).
- envoyer des messages d'alerte par message radio (avec un module Xbee par exemple) lorsque c'est le cas pour que le propriétaire en soit informé.
- gérer automatiquement des barrières magnétiques enterrées pour épargner les fleurs de madame/môman ou autres zones à ne pas tondre.
- revenir automatiquement à une station de recharge lorsque la batterie est faible (cela suppose que le terrain s'y prête bien, c'est-à-dire que le chemin entre le robot et la zone de recharge soit à tout moment presque sans obstacle), en utilisant un spot IR localisé par la tondeuse
- détecter un blocage de la lame
- détecter lorsque la tondeuse se soulève/est soulevée, et bloquer automatiquement la lame (de manière urgente en utilisant le frein moteur, voire en inversant temporairement l'alimentation du moteur puis en passant au frein moteur)
- ...

En tout cas bon courage, et tiens-nous au courant (photos !)

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Totofweb
http://www.totofweb.net

Tu parles visiblement d'utiliser plusieurs PICs...
Je pense que tu ferais mieux d'en prendre un seul qui fait tout, quitte à en prendre un plus gros, comme te le suggère totof.

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Bonjour à tous, et merci pour vos conseils.

Je vais donc utiliser un unique pic , c'est vrai que ce sera plus simple. Quel modèle me conseillez vous? Je vais faire une demande d'échantillons chez Microchip, mais je dois avouer que je suis un peu perdu dans toutes ces références...

Pour l'instant, je vais rester raisonnable dans les fonctionnalités à gérer, et ne faire que le minimum. On verra après si cela fonctionne pour en rajouter.

J'avais pris quelques photos de la version radiocommandée il y a quelques semaines, je vous posterai ca histoire que vous voyez à quoi ressemble la bête.

Par contre, je vous préviens par avance, c'est du vrai proto, un peu à l'arrache

Merci pour votre aide
Eric

Tu risques d'avoir autant de référence que de réponse...
Pour commencer liste d'une part tous les capteurs et d'autre part les actionneurs que t'envisages d'utiliser à terme (1)


1) Même si c'est dans "longtemps" ... car il vaut mieux prévoir ton HW pour le "long" terme et de câbler le maximum sur ton PCB initial. Qui peut le plus peut le moins !

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http://www.youtube.com/watch?v=bbL1VzSADcw

Salut,

Je pense également que la solution avec un seul PIC va mettre des contraintes importantes au niveau logiciel...
Pour ce qui est du pilotage tu moteur, 2 types de périphériques dans les PICs facilitent énormément le pilotage des moteurs DC ou BLDC :

1/ l'unité ECCP (Enhanced CCP) car elle insère automatiquement le deadtime pour le pilotage de demi-ponts ou de ponts

2/ l'unité MC PWM (Motor Control PWM) à ne pas confondre avec la PWM standard présente dans les CCP. Cette unité n'existe que dans les PIC18 et les dsPIC30/33. Elle est spécialement prévue aussi pour le pilotage des moteurs BLDC à plusieurs phases.

Je pense également que les PIC12/PIC16 sont "sous-dimensionnés" pour ce type d'application...ou je préferrerais un PIC18 ou un petit dsPIC33 (les prix sont du même niveau...mais pas la performance).

Pour choisir un PIC je te recommande le logiciel de sélection paramétrique MAPS qui permet de lister tes besoins et qui montre les PICs qui correspondent : www.microchip.com/MAPS.

a+

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Les bonnes pratiques...Bonjour,....pas de texte style SMS.....Merci...et ne pas oublier GOOGLE avant tout ;=)

Je ne suis pas tout à fait d'accord avec RISC...
Pour piloter des contrôleurs de modélisme tu n'as que faire d'un module MCPWM.
Un générateur de PWM 10 bits comme présent dans des tas de PICs devrait suffire.

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bonjour

je suis sur un projet equivalent..
j ai un probleme avec les brushless ce sont les securites

le controleurs de modelisme sont bourrées de securités ( pas de demarage possible uniquement en branchant la batterie, autocut quand la batterie est faible ....etc)
je cherche des controleur brushless on/off c est a dire t envoies du jus ca demarre et t envoies plus ca s'arrete
sais tu comment je pourrais faire?

Quand a ton pilotage moi j ai fait autrement, des qu il y a obstacle la tondeuse part dans l autre sens et comme le terrain c est pas du billard elle ne passe jamais au meme endroit

en tout cas si tu peux maider

pour brushless je croix qu'il y a plusieur fils( 3 minimum) car il faut crée un champ tounant dans ton moteur

Hello,

Il y a bien des années, j'avais vu une tondeuse chez un particulier qui avait bricolé un système qui permettait à sa machine de suivre un fil de cuivre qu'il avait posé sur sa pelouse et qui au fil du temps, s'est légèrement enfoui dans le sol.

Ce système a-t-il un nom? Où pourrais-je trouver un exemple de construction de l'émetteur et du récepteur si cela existe toujours?

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En fait, je pense qu'il n"y a pas "un système" mais toute une multitude de systèmes où le positionnement se fait via le champ électromagnétique. À la fois au niveau de l'émetteur et du récepteur, il est possible d'imaginer différentes solutions. Pour l'émetteur par exemple, on peut imaginer que la source soit une bande magnétique (statique), ou bien de simples fils de cuivre émettant un champ pulsé ou alternatif.

Voici par exemple un système très basique, où l'émetteur est constitué d'aimants (c'est la partie que je trouve dommage) et où le récepteur est constitué de simples capteurs à effet hall : http://cyberc3.sjtu.edu.cn/CyberC3/doc/ ... -TIT05.pdf et http://www.isr.uc.pt/~urbano/research/N ... ita_07.pdf

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Totofweb
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Pour faire mon troll de base, pardonnez moi :
Pourquoi s'embêter avec un PIC, et ne pas prendre un microcontrolleur AVR (genre ATMEGA128 ou autre ?). Au lieu d'avoir un montage de fou avec 50 composants, autant avoir un micro qui s'occupe de tout ?
Que ce soit la mise en forme d'un signal PMW, ou le contrôle de tes moteur brushless, si tu le fait en analogique, tu n'as pas finis !

Dans un moteur 'classique', tu n'as que deux fils. Quand le moteur tourne, tes charbons alimentent (via le collecteur) alternativement ta ou tes bobines. Tu n'as pas à t'embêter avec la synchronisation.
Avec un Brushless, tu n'as pas de charbon (d'ou son nom). Donc tu dois gérer toi-même l'alternance. Tu pourrais dire : 'OK, je claque un signal de 50hz pour avoir un moteur qui tourne à telle vitesse ...' Mais ça ne marche pas . Ton moteur va juste vibrer et mourir vite. Et même si ton moteur atteint sa vitesse, le moindre couple résistant va désynchroniser ton moteur et il va repartir à juste vibrer.

Le coup de dire : je veux un contrôleur qui envoie le moteur à fond, et basta ... c'est pas possible ! Soit tu prends un contrôleur tout fait, soit tu gères par ton micro via une interface, et c'est un peu plus chaud à faire (mais loin d'être irréalisable) ...

Sais-tu au moins ce qu'est un PIC ?
C'est justement un micro qui s'occupe de tout. Comme un AVR, tiens.

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