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Re: réinventer la roue

Posted: Sun 16 Dec 2012, 18:28
by romain_cvra
Bidouill wrote:Non c'est bon, nos petits robot ne sont pas comparables (en terme de forme, de méca, de roues... rien -> cool être comparé à CVRA est flippant ).
C'aurai été plus fun qu'il soie identique! :wink:
Bidouill wrote:Un point commun tout de même... nous aussi, on fait nos roues!!!
J'aime bien vos roues, j'ai pas mal hésité entre des roues comme les votre ou comme celle qu'on à finalement choisie.
Mais dans les deux cas, il y a des désavantage... On compte pas mal sur nos balises, car l'odométrie avec un robot holonome c'est pas toptop...
On a essayé de compensé un maximum ces erreurs par la mécanique ou par du soft. On verra se que sa donne...
kabriolin wrote:Je dois le prendre comment?
Salut kabriolin
Si notre robot de l'année passé t'a inspiré, c'est très flatteur! Merci! :D
Ou alors, c'est un hasard... peut importe, j'espère qu'il fonctionnera bien!
GARGAMEL wrote:Robot sans roues, reposant sur 4 billes avec 4 turbines dans les 4 directions (Avant,arrière, gauche, droite).
Asservissement et odomètrie à partir d' un gyro couplé à 2 accéléromètres.
Sympa le concept! Je me suis toujours demandé se que donnait l'odométrie via des gyro et des accéléromètres.

A+

Re: réinventer la roue

Posted: Sun 16 Dec 2012, 18:45
by kabriolin
romain_cvra wrote: Salut kabriolin
Si notre robot de l'année passé t'a inspiré, c'est très flatteur! Merci! :D
Ou alors, c'est un hasard... peut importe, j'espère qu'il fonctionnera bien!
Salut Romain, en fait c'est un peu un mix, réutilisation des ascensseurs de l'an dernier (après recoupe), changement des actionneurs, et courroies.

C'est vrai qu'en y regardant de plus près, il a un air de ressemblance avec celui que vous aviez fait l'an dernier. J'espère aussi que le résultat sera au rendez-vous, les premiers tests y sont favorables...
Cette semaine le robot a basculé ses premiers cadeaux, empillé ses premiers verres, et souflé quelques bougies...une version plus définitive de la partie centrale a été monté ce matin pour remplacer le carton. Et d'autres élements sont en cours d'assemblage...

Travailler à 2 dessus, c'est du boulot...

Re: réinventer la roue

Posted: Sun 16 Dec 2012, 22:59
by Bidouill
romain_cvra wrote: Je me suis toujours demandé se que donnait l'odométrie via des gyro et des accéléromètres.
Ayant prévu IMU et odométrie, on fera un retour d'expérience en fin d'année.

Re: réinventer la roue

Posted: Mon 17 Dec 2012, 01:15
by zeus
GARGAMEL wrote:Robot sans roues, reposant sur 4 billes avec 4 turbines dans les 4 directions (Avant,arrière, gauche, droite).
Asservissement et odomètrie à partir d' un gyro couplé à 2 accéléromètres.
quel est la vitesse d'un telle engin et combien de temps met t'il pour s'arreter

Re: réinventer la roue

Posted: Mon 17 Dec 2012, 02:22
by GARGAMEL
zeus wrote:
GARGAMEL wrote:Robot sans roues, reposant sur 4 billes avec 4 turbines dans les 4 directions (Avant,arrière, gauche, droite).
Asservissement et odomètrie à partir d' un gyro couplé à 2 accéléromètres.
quel ai la vitesse d'un telle engin et combien de temps met t'il pour s'arreter
Poussée des turbines 35N
Pour robot de 6 kg, accélération de 6 m/s2 environ
Freinage et accélération sur 8 cm pour une vitesse de 1m/s

Re: réinventer la roue

Posted: Mon 17 Dec 2012, 10:00
by Chbi
GARGAMEL wrote: Poussée des turbines 35N
En général une petite turbine classique c'est plutôt dans les 300g de poussée !!
Pas sûr que les réacteurs de modélisme au kérozène soient homologables... (sortie des gaz entre 500 et 700°C oO) ;-)

Pour info c'est ce que nous avions cherché à faire avec l'aéroglisseur (mais on voulait utiliser une odométrie à base de souris optique). Peut-être qu'une IMU ça l'aurait plus fait, il faut dire que la souris optique ne marchait que dans une plage de garde au sol très réduite...

Re: réinventer la roue

Posted: Mon 17 Dec 2012, 10:48
by Bidouill
GARGAMEL wrote:Poussée des turbines 35N
Je rejoins Chbi, attention à ce que ce soit homologable. Si par effet de bord vous voutez les balles de ping pong partout sur la table, on pourra vous reprocher de ne pas contrôler les éléments de jeux et de faire de l'anti-jeux. C'est ce qui nous était arrivés en 2006 pour le funny golf ou notre turbine avait été interdite car nous n'avions pas pu faire la démonstration de la maitrise des éléments de jeux.

Re: réinventer la roue

Posted: Mon 17 Dec 2012, 12:27
by GARGAMEL
Chbi wrote:
GARGAMEL wrote: Poussée des turbines 35N
En général une petite turbine classique c'est plutôt dans les 300g de poussée !!
Pas sûr que les réacteurs de modélisme au kérozène soient homologables... (sortie des gaz entre 500 et 700°C oO) ;-)

Pour info c'est ce que nous avions cherché à faire avec l'aéroglisseur (mais on voulait utiliser une odométrie à base de souris optique). Peut-être qu'une IMU ça l'aurait plus fait, il faut dire que la souris optique ne marchait que dans une plage de garde au sol très réduite...
Il s'agit bien de turbines électriques

Re: réinventer la roue

Posted: Mon 17 Dec 2012, 12:38
by GARGAMEL
Bidouill wrote:
GARGAMEL wrote:Poussée des turbines 35N
Je rejoins Chbi, attention à ce que ce soit homologable. Si par effet de bord vous voutez les balles de ping pong partout sur la table, on pourra vous reprocher de ne pas contrôler les éléments de jeux et de faire de l'anti-jeux. C'est ce qui nous était arrivés en 2006 pour le funny golf ou notre turbine avait été interdite car nous n'avions pas pu faire la démonstration de la maitrise des éléments de jeux.
D'accord avec toi, c'est exactement notre souci. Étant donné la puissance du flux, les cerises se font "la cerise" en s'éparpillant sur la table. On a conscience que ça peut se considérer comme de l’antijeu et que les arbitres ne vont pas nous louper. On cherche actuellement une solution pour éviter le problème. Des problèmes d'ordre technique se posent également. Si tout n'est pas réglé avant Noël, on abandonne cette solution.

Re: réinventer la roue

Posted: Mon 17 Dec 2012, 17:01
by zeus
GARGAMEL wrote:
zeus wrote:
GARGAMEL wrote:Robot sans roues, reposant sur 4 billes avec 4 turbines dans les 4 directions (Avant,arrière, gauche, droite).
Asservissement et odomètrie à partir d' un gyro couplé à 2 accéléromètres.
quel ai la vitesse d'un telle engin et combien de temps met t'il pour s'arreter
Poussée des turbines 35N
Pour robot de 6 kg, accélération de 6 m/s2 environ
Freinage et accélération sur 8 cm pour une vitesse de 1m/s
[mode révision cours de méca]
si mes calculs sont juste
ca fait 5,83m/s2 si on considère qu'il n'y as pas de perte

après j'ai doute concernant la poussé instantanée des turbine, car il devrai avoir un temps de réactions non immédiat ce qui conduirais a une accélération qui serai encore moindre (mais la je peux me tromper)
[/mode révision cours de méca]

Re: réinventer la roue

Posted: Mon 17 Dec 2012, 17:49
by romain_cvra
Salut GARGAMEL,

Cool votre concept!!! Je pensais pas que tu étais sérieux! :o
GARGAMEL wrote:Il s'agit bien de turbines électriques
Je parierais sur des turbine brushless 90mm de diamètre?
GARGAMEL wrote:c'est exactement notre souci.
En les inclinant légèrement vers le haut, cela résous le problème, mais sa accélère un peu moins fort du coup...
zeus wrote:après j'ai doute concernant la poussé instantanée des turbine, car il devrai avoir un temps de réactions non immédiat ce qui conduirais a une accélération qui serai encore moindre
L'accélération est casi immédiate avec des turbines.

Re: réinventer la roue

Posted: Mon 17 Dec 2012, 18:53
by zeus
romain_cvra wrote:
zeus wrote:après j'ai doute concernant la poussé instantanée des turbine, car il devrai avoir un temps de réactions non immédiat ce qui conduirais a une accélération qui serai encore moindre
L'accélération est casi immédiate avec des turbines.
oui mais quasi n'est pas immédiat...
pour dire que l'' on fait du 6m/s2 avec une vitesse final de 1m s il faut pouvoir le faire en moins de 0,2s

hors d'après ce que j'ai compris il faut entre 2 et 4 s pour que la turbine atteigne sa vitesse max (je peux me tromper mais dans ce cas j'aimerais bien des donnée technique pour combler mes lacune en turbine).

Après on peut également considère que la turbine tourne toujours et qu'il y as des volets qui dirige l’air mais pour le premier démarrage on obtient pas une accélération maximal (ou alors il faut que les turbine soit alimenter pendant la phase de démarrage mais ca va couter chère en batteries)

Re: réinventer la roue

Posted: Mon 17 Dec 2012, 19:32
by kabriolin
Ou alors des turbines avec des aubes à pas variable...

Re: réinventer la roue

Posted: Mon 17 Dec 2012, 20:04
by zeus
kabriolin wrote:Ou alors des turbines avec des aubes à pas variable...
un peu hors sujet car rien a voir avec la roue ou la motorisation se serais plutôt réinventer la turbine ce qui n'a pas vraiment d'intérêt surtout si on considère tous les essais en soufflerie que cela impose.

Re: réinventer la roue

Posted: Tue 18 Dec 2012, 01:57
by GARGAMEL
romain_cvra wrote:Salut GARGAMEL,
Cool votre concept!!! Je pensais pas que tu étais sérieux! :o
Vu les difficultés rencontrées, je commence à penser comme toi que le concept n'est pas très sérieux.
romain_cvra wrote:
GARGAMEL wrote:Il s'agit bien de turbines électriques
Je parierais sur des turbine brushless 90mm de diamètre?
Bravo pour ta sagacité.
romain_cvra wrote:
GARGAMEL wrote:c'est exactement notre souci.
En les inclinant légèrement vers le haut, cela résous le problème, mais sa accélère un peu moins fort du coup...
Ca nous a semblé interdit par le règlement:
A tout moment du match, laforce nécessaire pour soulever un
robot, ne doit pas être supérieure à son propre poids.