Roues libres codeuses

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Augustin.B
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Roues libres codeuses

Post by Augustin.B » Wed 21 Nov 2018, 12:00

Bonjour à tous,
Dans nos recherches nous avons croisé pas mal d'équipes qui utilisent des roues libres codeuses alignées avec leurs roues motrices pour avoir une meilleure odométrie, je voulais savoir si il existais un dispositif tout fait de ce style, ou si quelqu'un voulais partager ses expériences avec cette méthode car il est difficile de trouver beaucoup d'information sur cette méthode d'odométrie.

Merci à tous!

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romain_cvra
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Re: Roues libres codeuses

Post by romain_cvra » Wed 21 Nov 2018, 14:49

Salut,

On partage volontiers toutes notre expérience.

En se qui concerne la mécanique des roues codeuses libres.
- Il faut que l'axe des roues codeuses soit sur le même plan vertical "virtuel" que les roues moteur.
- Il ne doit pas y avoir deux jeux.
- Elle doivent être précontraintes, par exemple par un ressort, afin qu'elle appuie sur le sol. Attention pas trop fort quand même, cela déleste les roues motrices.

La petit spécificité de nos roues codeuse.
Nous avons pas de O-ring sur la jante, la jante alu appuie directement sur la surface de la table de jeux. Nos testes on montré que le coefficient de frottement (alu-vinyle) ainsi que la petit force de précontrainte appliquée sont suffisante pour vainque l'inertie de la roue lors de très forte accélération.
En gros, ca ne glisse pas. L’avantage est que le point d'appui et mieux définit, il n'y a pas d'usure, le o-ring ne sort pas.

Quelques images de notre base roulante que nous utilisons depuis quelques années en pièce jointe.

Toutes la CAO de notre robot 2018 est a disposition sur notre Grabcad : https://grabcad.com/library/robots-for- ... petition-1

Hésite pas a poser des questions :D

Romain
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Site web : http://www.cvra.ch.
Le code source : GitHub
Visualisation CAO 3D de nos robots : GrabCAD

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Augustin.B
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Re: Roues libres codeuses

Post by Augustin.B » Wed 21 Nov 2018, 17:01

Merci pour ta réponse rapide et précise! :D
Ca va nous donner du grain à moudre pour notre système d'odométrie!

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SebinouZ
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Re: Roues libres codeuses

Post by SebinouZ » Wed 21 Nov 2018, 17:47

On a un exemple similaire dans notre équipe.
Les détails sont ici avec les explications de notre asservissement : http://cubot.fr/ateliers/asservissement/chap-1/
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CUBOT, les robots en fût de bière...
www.cubot.fr

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