La communication sans-fils

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ajangot
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La communication sans-fils

Post by ajangot » Mon 18 May 2015, 22:48

Bonjour à tous,

Je souhaite faire une remarque sur un point du règlement: La communication sans-fils avec nos robot.
Dans le règlement, il est clairement expliqué que nos robot doivent être autonome et non piloté par un appareil externe. La technologie sans-fils d’aujourd’hui est suffisamment démocratisé et peu chère pour qu'une grande majorité des robot se reprogramme sans fils.
J'espère qu'aucune équipe ne "debloque" leur robot en leur envoyant une commande mais c'est un risque :(

Je souhaite savoir si des équipes font communiquer leur deux robots entre eux et si des problèmes de communication sont apparu à la ferté?

En me baladant au Cossec j'ai pris un screenshot du wifi present:
Screenshot_2015-05-18-22-36-17.png
Ca fait bcp de point d'accès !! :D

Mon post est plus pour débattre des technologies que les différentes équipes ont testé et qui ont eu des problèmes (ou des solutions).
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pwet
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Re: La communication sans-fils

Post by pwet » Mon 18 May 2015, 22:59

On essayé le Miwi de microchip et c'est de la merde.
J'ai pas l'habitude d'avoir un avis aussi tranché mais on l'a payé tellement cher l'an dernier que ça le vaut bien.

Le WiFi semble saturé au cossec, lors de nos tests en mode debug on l'utilisait et on sentait bien que des trames étaient perdues (en UDP).

Les équipes utilisant Xbee semblent contentes en général, à voir en fonction des contraintes et des exigences aussi.

Sinon, pour cette année je souhaitais mettre en oeuvre des nrf24l01+ qui semblaient prometteurs (on en trouve dans les souris sans fils). Pas eu le temps de tester.

La meilleure solution est pas de RF, voir même pas de sans fil :).

Bon courage dans le monde de la RF à la coupe ^^.
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arno
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Re: La communication sans-fils

Post by arno » Mon 18 May 2015, 23:05

Etrangement le bluetooth passe très bien dans Olympe !

Sinon pour le wifi dans le cosec il y a 2 ans, on avait une portée ridicule (genre 10 mètres) vu la charge sur les bandes du wifi. Mais le wifi a ça de particulier qu'il n'y a pas que les robots qui s'en servent : partage de connexion des téléphone pour surfer sur le net, routeurs wifi pour faire communiquer les différents PC des équipes...

Amare
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Re: La communication sans-fils

Post by Amare » Mon 18 May 2015, 23:24

Tu devais pas être très loin de mon stand, je reconnais un partage internet d'un tel de mon équipe !!

Sinon niveau expérience de robot sans fil, les deux briques de mon robot lego communiquaient en Bluetooth, aucun soucis de fonctionnement que ce soit en Cosec ou Olympe.
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Re: La communication sans-fils

Post by Nirgal » Tue 19 May 2015, 08:06

Nos balises et nos deux robots communiquent en RF sur un canal 433MHz pour le fonctionnement du système de balises.
Peu de sécurité sur ce moyen de com' sachant qu'une trame sur 10 suffit amplement à la bonne marche du système.

+ Nos deux robots communiquent en ZigBee.
Face à la densité de l'occupation spectrale à la coupe, notre stratégie est systématiquement conçue de telle sorte que le comportement des robots soit nominal et acceptable en absence de communication.... le fait d'avoir une présence de com' étant alors un 'bonus' pour leurs stratégie... qui leur permet de gagner du temps, de choisir de meilleurs actions...
(par exemple, le gros robot poussait son gobelet gênant si le petit n'avait pas pu lui dire qu'il l'avait pris)

Techniquement, il nous serait évidemment possible d'envoyer des messages aux robots pendant le match. Cela n'a bien sûr jamais été fait, et ne sera jamais fait... sur ce point, il me semble qu'on est obligé de faire confiance aux équipes pour une raison très simple.... il est impossible d'interdire à quelqu'un qui voudrait frauder de le faire.
Et il me semble dommage d'interdire aux deux robots de communiquer entre eux. (Et certains systèmes de balises nécessitent une com' RF).
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Re: La communication sans-fils

Post by pwet » Tue 19 May 2015, 09:19

Nirgal wrote:Et il me semble dommage d'interdire aux deux robots de communiquer entre eux. (Et certains systèmes de balises nécessitent une com' RF).
Je rajoute que ce serait surtout absolument impossible pour l'orga d'appliquer cette interdiction. Je rejoins complètement ton avis et j'ai la naïveté de croire que les équipes participantes ne sont pas faible au point de tricher et qu'une triche de ce genre ne se laisserait peut-être pas percevoir sur le moment mais finirait malgré tout par se faire savoir.
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Re: La communication sans-fils

Post by The Devil Ravemaster » Tue 19 May 2015, 09:19

Nirgal wrote:Techniquement, il nous serait évidemment possible d'envoyer des messages aux robots pendant le match. Cela n'a bien sûr jamais été fait, et ne sera jamais fait...
Autant briser vos illusions ça a déjà était fait... notamment pour passer les homologations sans évitement !!
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Re: La communication sans-fils

Post by SebinouZ » Tue 19 May 2015, 09:30

The Devil Ravemaster wrote:Autant briser vos illusions ça a déjà était fait... notamment pour passer les homologations sans évitement !!
C'est très moche ! :-?
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The Devil Ravemaster
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Re: La communication sans-fils

Post by The Devil Ravemaster » Tue 19 May 2015, 10:28

SebinouZ wrote:
The Devil Ravemaster wrote:Autant briser vos illusions ça a déjà était fait... notamment pour passer les homologations sans évitement !!
C'est très moche ! :-?
On est d'accord... :evil:
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Re: La communication sans-fils

Post by SuPeRBaLoO » Tue 19 May 2015, 10:53

Sauf qu en match, tout bon pilote que tu es ca se verrais ...

Un robot asservi a des reactions que tu ne peut avoir en pilotant manuellement ( et inversement)
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Re: La communication sans-fils

Post by VK » Tue 19 May 2015, 11:03

A Athena, le Wifi était bien moche, ping de 2 à 3 secondes, routeur à 2 mètres.
Conclusion de cette année: programmer par câble.

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Re: La communication sans-fils

Post by yanjost » Tue 19 May 2015, 13:56

C'est marrant, on était en Athena aussi, on a eu quelques soucis mais globalement ça se passait bien niveau Wi-fi. Et je crois pas que c'était nous qui écrasions tout le monde avec nos pauvres dongles USB wifi
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Re: La communication sans-fils

Post by alberthier » Tue 19 May 2015, 22:19

Pour compléter la réponse de Yannick:
Les robots de la BH Team fonctionnent sous linux et communiquent par Wifi. C'est essentiellement des messages de synchro de déplacements du type "C'est bon, je suis passé, tu peux y aller".
La connection wifi est aussi utilisée pour programmer les robots.
D'après les logs, on n'a pas eu de pb particulier en Olympe, mais c'est vrai qu'en Athena, ça ramait un peu des fois.
Il ya 2/3 ans lorsqu'on a commencé à essayer de faire communiquer nos robots, on avait tenté le réseau Wifi ad-hoc. Ça fonctionnait affreusement mal. Depuis on a bricolé un petit routeur maison et ça se passe bien mieux.

Pour contrer la triche, c'est effectivement difficile sans priver les robots de systèmes de communication sans fil.

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Re: La communication sans-fils

Post by sikularobotik » Tue 19 May 2015, 23:56

Bonjour,

Oui la bande 2.4 GHz est bien saturée... on avait notamment eu un adapteur bluetooth pour un robot amusant qui perdait 90% des trames sur l'analyseur dans le barnum en 2014. Le wifi est perturbé mais en TCP ça passe ; enfin suffisamment pour l'affichage sur les IHM de debug... et pour la programmation, ssh/scp finit par passer ; au pire on pourrait mettre un câble si cela n'allait pas.

Quant à la triche honnêtement c'est possible, mais à mon avis c'est difficile aussi sans être collé à la table (donc avec les arbitres) et encore, en l'occurrence notre robot se débrouille certainement mieux tout seul (mieux pouvant être pas terrible ;-) ), cela serait affreusement difficile de le piloter manuellement via une connexion sans fil.
- Concernant le déplacement, c'est simple, on a construit un atelier pour des lycéens pour comprendre l'apport de l'asservissement en le pilotant avec une manette à différents niveau d'assistance et le robot était imbattable avec l'asservissement précédent alors maintenant il est juste... à des années lumière au dessus de l'humain. Sans parler qu'il faudrait être juste à côté de la table pour voir ce qu'il fait...
- Mine de rien à ces vitesse là (et on est pas très rapide) l'évitement est aussi plus rapide qu'un humain, même si parfois imparfait...
- Quant à la stratégie, on a déjà du mal à faire les séquences au ralenti à la main (et pourtant il n'était pas parfait) pour préparer, alors je m'imagine mal le commander manuellement: trop de choses à faire en parallèle...
- Globalement cela va très vite et on a des centaines de variables de retour et de commande disponibles, soit beaucoup plus qu'un humain ne peux gérer... ça va pour faire une rotation, une distance mais déjà 2 enchaînées ça devient très long... concrètement pour comprendre un dysfonctionnement de déplacement je n'arrivais pas à regarder suffisamment les courbes (au final screenshot) et le robot simultanément alors piloter impossible par assez de temps cerveau :evil: .

En fait à cette vitesse là et contenu du nombre de variables du système le mieux c'est de regarder on ne ferrais que des bêtises en agissant... Par contre on pourrait afficher une interface de visualisation pour montrer tout ce qu'on peut remonter, mais autant c'est utile pour comprendre ce qu'il se passe autant on est incapable de donner des commandes pertinente en vitesse match... d'ailleurs je penses qu'on va l'afficher... sur le robot...

-- Valère
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Re: La communication sans-fils

Post by sikularobotik » Wed 20 May 2015, 11:07

Là c'est un second membre de Šikula Robotik qui répond.

Effectivement, le WiFi nous est très utile pour le déverminage, la programmation et des démonstrations pour le public.
Nous l'utilisons principalement pour afficher des données [actuellement de l'ordre de 400 variables disponibles ; une vingtaine affichées usuellement] et programmer.
C'est donc des applications non critiques, et qui, de toutes façons, ne sont pas utilisées en match.

Si tu veux télépiloter ton robot en match, tu t'es trompé de défi. (fallait t’inscrire aux Trophées avant tes 18 ans)
Franchement, tout l'intérêt de la coupe, c'est de construire un robot autonome... même dans les pires situations.
Alors oui parfois ça ne marche pas comme on voudrait, ou l'adversaire est passé dans un angle mort et ça se fait des câlins (plus ou moins musclés) mais c'est le jeu.
Si tu interagis avec ton robot, même en homologations, tu n'as rien compris... les Calidos (école primaire) ont réussi à jouer le jeu, pourquoi pas vous ?

Dans tous les cas, nous savons que la bande est saturée, il faut concevoir les système pour que ça fonctionne même en cas d'absence de communication, et que ça marche quand même si seulement un tiers des messages passent.
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