[F.4.b.] Support de balise embarquée

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romain_cvra
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[F.4.b.] Support de balise embarquée

Post by romain_cvra » Wed 01 Nov 2017, 15:45

Bonjour à tous,

Il est écrit dans le règlement section [F.4.b.] Support de balise embarquée :
être de forme cylindrique (cylindre vertical), de diamètre compris entre 80 mm et 100 mm. La paroi du cylindre
doit être pleine et opaque.
Opaque n'est pas une définition technique ou scientifique... Qu'entend on exactement par opaque?
Ou plus précisément, opaque à quel longueur d'onde ?

Est ce qu'il doit être opaque a toutes les longueur d'onde (ca risque d'être dur :lol: ) ?
Est ce que ce support doit être uniquement opaque dans les longueur d'onde du visible (400nm à 700nm) ?
Est ce que ce support, y compris les longueur d'onde du visible, doit aussi être opaque dans l'infra-rouge (donc de 400nm à 3000nm) ?

Romain
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Re: [F.4.b.] Support de balise embarquée

Post by Refereeing referent » Tue 07 Nov 2017, 22:20

Nous entendons par « opaque » une matière capable d'intercepter la lumière au moins dans le spectre visible. Nous vous recommandons néanmoins fortement qu'elle soit opaque également pour l'infrarouge.

La commission arbitrage
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romain_cvra
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Re: [F.4.b.] Support de balise embarquée

Post by romain_cvra » Wed 08 Nov 2017, 13:10

Merci pour la réponse!
Vous avez bien fait d'autorisé le support de balise à être transparent dans l'infrarouge!
Dans le cas contraire, cela aurait éliminé d'emblée une grande partie des bonne solutions technique pour repérer l'adversaire (par exemple, les lidars, couronne de sharp, ou solution similaire).

Mais vous vous rendez compte que, maintenant il est possible que les support de balise embarqué soient totalement furtif à 95% des capteurs utilisé (dont les lidars, sharp, etc...) ?
La plupart des capteurs utilisé travaillant dans l'infrarouge. En utilisant un matériau transparent dans l'infra-rouge et opaque dans le visible, cela respecte le règlement et c'est comme si il y avait rien pour le capteur.
Et en plus c'est pas contraire au faire play, pour autant que l'équipe mette des capteurs infrarouges derrière (exemple des Sharp).

Ce que je veux dire, il est impossible d'avoir des règles pour un support de balise qui d'une part permet d'y intégrer facilement des solutions de capteur et d'une autre part qui permet a ces capteurs de le détecter facilement. C'est contradictoire!

C'est très bien de vouloir aider les équipes en facilitant la détection. Malheureusement, il me semble pas que ca soie la bonne approche.
Il serait préférable d'encourager les équipes à utiliser la seule chose qu'il est possible de connaitre à l'avance sur le robot adverse, c'est à dire, la balise et non son support.

Romain
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Re: [F.4.b.] Support de balise embarquée

Post by Stoni » Wed 08 Nov 2017, 13:42

romain_cvra wrote:
Wed 08 Nov 2017, 13:10
C'est très bien de vouloir aider les équipes en facilitant la détection. Malheureusement, il me semble pas que ca soie la bonne approche.
Il serait préférable d'encourager les équipes à utiliser la seule chose qu'il est possible de connaitre à l'avance sur le robot adverse, c'est à dire, la balise et non son support.
+1

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Re: [F.4.b.] Support de balise embarquée

Post by nadar breicq » Wed 08 Nov 2017, 15:20

romain_cvra wrote:
Wed 08 Nov 2017, 13:10
Il serait préférable d'encourager les équipes à utiliser la seule chose qu'il est possible de connaitre à l'avance sur le robot adverse, c'est à dire, la balise et non son support.
Complètement d'accord ! Le support de balise est bien là pour cette raison ! Si les équipes ne l'utilisent pas et préfères détecter des mats de balise variables selon les équipes, libre à eux mais c'est pas très difficile ni couteux de poser un morceau de plastique réfléchissant sur le mat de balise d'un robot. Ca ne pénalise personne et ça permet à tous le monde de s'y retrouver.

Ca évite aussi de pénaliser aussi les équipes ayant développées des systèmes de détection de balises fiables pendant plusieurs participations et de devoir tout reprendre alors que leur système fonctionne bien.

Une solution pour moi serait plutôt de conseiller aux équipes qui "détectent" des mats lors du passage en homologation de positionner un objet de type "balise morte" sur le robot adverse pour fiabiliser leur détection. C'est ce que l'on m'avait demandé de faire lors de ma première participation pendant l'homologation dynamique. Un morceau de carton et du scratch et j'ai pas eu de soucis de détection sur les 5 matchs ... :wink: Et puis maintenant avec les imprimantes 3D c'est plus un soucis de produire ce genre de système fixe.

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Re: [F.4.b.] Support de balise embarquée

Post by GARGAMEL » Fri 10 Nov 2017, 13:30

Refereeing referent wrote:
Tue 07 Nov 2017, 22:20
Nous entendons par « opaque » une matière capable d'intercepter la lumière au moins dans le spectre visible. Nous vous recommandons néanmoins fortement qu'elle soit opaque également pour l'infrarouge.

La commission arbitrage
romain_cvra wrote:
Wed 08 Nov 2017, 13:10
Merci pour la réponse!
Vous avez bien fait d'autorisé le support de balise à être transparent dans l'infrarouge!

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Incompréhension ou humour au 2eme degré de la part de CVRA
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Re: [F.4.b.] Support de balise embarquée

Post by romain_cvra » Fri 10 Nov 2017, 15:29

GARGAMEL wrote:
Fri 10 Nov 2017, 13:30
Incompréhension ou humour au 2eme degré de la part de CVRA
Je suis pas certain d'avoir bien comprit ton message... ?

Il est uniquement recommandé que le support de balise embarqué soit opaque dans l'infrarouge.
Il peut donc être transparent dans l'infrarouge.

Personnellement, je pense qu'il est préférable de ne pas limiter le support de balises embarqué. Toute limitation, augmente la probabilité d'éliminer ou de limiter de bonne solution technique de balise. J'aurais préférer aucune règle concernant l'opacité du support de balise embarqué mais a défaut, mieux vaut que cette règle ne s'applique pas dans l'infrarouge. Cela aurait éliminé la solution LIDAR qui est une solution technique de plus en plus utilisée. Il y a surement d'autre solution technique qui sont ou serait éliminée malheureusement...

Je parle souvent de LIDAR parce que c'est une solution que beaucoup de gens connaissance et qui est relativement simple a expliqué mais pour info, nous n'utilisons pas de LIDAR dans nos balises et celle-ci respecte le règlement. :wink:

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