Page 4 of 5

Re: [F.4.b] Mat balises

Posted: Thu 28 Sep 2017, 13:26
by GARGAMEL
Si on résume, les systèmes de type Lidar travaillent dans un plan horizontal et utilisent comme cible le mat adverse.
Les systèmes laser à faisceau laser incliné utilisent comme cible leur balise mobile.

Pour les systèmes de type Lidar l'idéal serait un mat du robot adverse cylindrique et opaque alors que leur propre mat devrait forcement posséder une fenêtre. La contradiction est évidemment non recevable.
Pour les systèmes à faisceau incliné le mat peut être de forme quelconque. (Aucun changement par rapport aux règlements antérieurs)

La nouvelle contrainte d'un mat cylindrique va améliorer la performance des lidars dans la mesure ou ils seront capables facilement de connaitre non seulement la direction de l'adversaire mais aussi maintenant la distance.
Pour les systèmes à faisceau incliné la forme cylindrique devient une contrainte mais ne leur apporte rien en performance.

Dans la mesure ou la forme cylindrique apporte un progrès sur l'un des 2 systèmes on peut comprendre cette nouveauté du règlement.

Du fait de la forme cylindrique, une fenêtre devient obligatoire dans cette surface opaque et ceci pour les 2 systèmes.

Le règlement beta propose une fenêtre de 1 cm de hauteur. Il semble que les adeptes des 2 systèmes trouvent l'ouverture insuffisante donc ça semblerait juste de l'augmenter. Certains proposant une ouverture de 3 cm et PS proposant 1 cm le compromis naturel serait donc 2cm.
Faut partir du principe que dans ces systèmes réflexes, l'émission est ponctuelle ne peut donc être réduite. Par contre la partie réception décalée peut être partiellement réduite. Notre expérience personnelle nous a permis de faire fonctionner nos lasers réflexes en obstruant la surface de réception de 75% sans aucun inconvénient.

La conséquence dans la perspective du compromis de 2 cm:
Les systèmes à laser inclinés vont continuer à fonctionner sans problèmes.
Les systèmes de type lidar aussi avec le risque que leur faisceau tombe malheureusement sur la fenêtre du robot adverse. Mais faut tenir compte que des lidars ont fonctionné dans les années précédentes alors qu'il n'existait aucune contrainte de forme sur les mats. On leur donne un plus cette année avec la grosse contrainte pour les autres d'un mat cylindrique et massif (quelle horreur esthétique sur un petit robot). On peut considérer qu'ils ne sont pas à plaindre.
Pour les Lidars ça serait essentiel de faire rapidement (aujourd’hui ou demain) des essais avec obstruction partielle de la surface de réception.

Dans cette histoire j'essaie d'être objectif et de faire avancer le smilblic. Mon objectivité est d'autant plus compréhensible que notre système optique fonctionne sur aucun de ces 2 principes. Notre mat contenait des capteurs que la forme cylindrique opaque ne pourra plus recevoir mais on va s'adapter. Tout comme les points suivants du nouveau règlement.

La limites à 80 dB de bruit condamne nos turbines et pompes à vide :D
La mise en place de 3 mn avec forfait pour dépassement :D
...
Une chance: Pour l'instant l'utilisation du carbone est encore autorisée :D

Re: [F.4.b] Mat balises

Posted: Thu 28 Sep 2017, 13:46
by Tamara
Merci à tous pour vos avis ! On suit ce poste avec grand intérêt (les autres aussi ne vous inquiétez pas :P ) et on va voir ce que l'on peut faire pour contenter le plus de monde possible :)

Continuer à donner vos avis ! :wink:

Re: [F.4.b] Mat balises

Posted: Thu 28 Sep 2017, 13:52
by romain_cvra
SuPeRBaLoO wrote:
Thu 28 Sep 2017, 11:57
il faudrait ajouter des précisions pour la détection de robot vide entre 100 mm et 350 mm
Je suis d'accord qu'un robot complètement vide sans raison, ne devrait pas être accepté. Mais c'est une minorité.
Ajouter des règles structurel en dessous des 430mm est contraignant pour tout le monde... Et restreint les choix mécanique...

Ce qui me dérange le plus, cela n'améliorera pas significativement la détectabilité des robots.
Par exemple, un robot carré ayant une grande zone vide entre 100mm et 300mm avec un mat de 80mm sur toute ca hauteur dans un coins du carré.
Ce robot respecterais une contrainte de visibilité de 80mm de largeur, sauf que celui-ci est tellement excentré qu'il est inutilisable pour de l'évitement.

Il y a quelques années, nous utilisation aussi comme la plupart des équipes des capteurs ultrasons ou des capteurs optiques positionné à l'avant de notre robot pour détecter l'adverse.
Une année, nous avons eu énormément de problème d'évitement, collision a presque tout les matchs... Pourtant, notre évitement fonctionnait, nos 3 capteurs fonctionnais aussi très bien, c'est simplement qu'on avait pas de chance... Lorsqu'on rencontrait le robot adverse, on tombait sur un trous dans sont carénage ou etc... La faut n'était pas a mettre sur l'équipe adverse, leur robot était plutôt bien caréner. Juste qu'on avait pas de chance...
De ce cela à découlé qu'on a du refaire une homologation. A l'homologation, aucun souci, une dizaine d'évitement parfait, mais c'était très facile parce que le robot d'homologation était un beau cube tout plein.
Ensuite, match suivant, pas de chance, collision... On nous dit qu'a la prochaine collision c'était disqualification :cry: (En gros on était plus ou moins accusé de désactiver notre évitement pendant les matchs).
Par chance cette fois, le robot à fait un super évitement pour le dernier match :D

Je vous raconte cela car c'est cette épisode qui nous a fait changer de système l'année suivante. Nous avons mi au point le système de détection de l'adversaire avec miroir tournant et catadioptre présenté plus haut.
On aurait surement pas changé de système sans ces mésaventures... Et on aurait toujours des collisions de temps en temps par manque de chance ou parce que le robot adverse est un peu vide...

Alors que maintenant avec un système de détection d'adversaire qui vise le catadioptre pausé sur le robot adverse, c'est juste incroyable comme c'est fiable. On est très content d'avoir changé, peut importe comment est le robot adverse, on le détecte facilement et on n'est sur qu'on détecte le centre du robot.
Il'est pas obligatoire d'avoir un miroir tournant et tout et tout. En mettant quelques capteurs fixe avec un angle en arque de cercle pour visé une balise que votre équipe aurait posé sur le robot adverse, il est tout à fait possible d'avoir la même fiabilité et peu importe la technologie de capteur.
Il faut juste bien ce rendre compte que la seule chose connue sur le robot adverse, c'est la plateforme du support de balise, située à 430mm de hauteur et centrée au milieu du robot.

Tout cela pour dire que j'ai l'impression que nous prenons le problème pas le mauvais bout.
Il faudrait fortement encourager les équipes à utiliser pour l'évitement la seule donnée fiable sur le robot adverse, c'est a dire, la plateforme a leur disposition sur celui-ci.

Romain

Re: [F.4.b] Mat balises

Posted: Thu 28 Sep 2017, 14:09
by romain_cvra
GARGAMEL wrote:
Thu 28 Sep 2017, 13:26
La conséquence dans la perspective du compromis de 2 cm:
Selon la datasheet, les Lidar Sick Timxxx requière une ouverture de 27.3mm. C'est quasiment dans ta règle des 75%.
Mais pour être certain que cela fonctionne, 30mm d'ouverture me semble pas du lux ;-)
C'est aussi valable pour beaucoup d'autre capteur.
2017-09-28_135920.png
4 = plage de réception /5 = zone d'émission
2017-09-28_135920.png (18.96 KiB) Viewed 1595 times

Re: [F.4.b] Mat balises

Posted: Thu 28 Sep 2017, 14:40
by baptiste_c
Après, dans cette meurtière, il y a quand même de la matière (le capteur lui même).
De plus, on pouvait déjà laisser de la matière derrière le capteur avec les anciennes dimensions des mats, ça sera d'autant plus possible avec le gain de 2 cm :)

Re: [F.4.b] Mat balises

Posted: Thu 28 Sep 2017, 14:58
by Tamara
GARGAMEL wrote:
Thu 28 Sep 2017, 13:26
Dans cette histoire j'essaie d'être objectif et de faire avancer le smilblic. Mon objectivité est d'autant plus compréhensible que notre système optique fonctionne sur aucun de ces 2 principes. Notre mat contenait des capteurs que la forme cylindrique opaque ne pourra plus recevoir mais on va s'adapter. Tout comme les points suivants du nouveau règlement.
Il y a une petite contradiction dans le règlement.

au F.4.B " être de forme cylindrique (cylindre vertical), de diamètre compris entre 80 mm et 100 mm."
au G1 "mât du support (dimensions maximales L x l x h : 100 x 100 x 80 mm - dimensions minimales D x h : 80 x 80 mm)"

A priori, il est encore possible de mettre un mat carré.
Cela sera clarifié sur la version finale :)

Re: [F.4.b] Mat balises

Posted: Thu 28 Sep 2017, 15:22
by bruno larnaudie
Bonjour,
Il y a peut-être une possibilité que cela convienne à tout le monde, il faut tout simplement que les systèmes de balise soient à la même hauteur entre les récepteurs et les émetteurs.
Néanmoins cela va poser d'autres problèmes:
- sur la forme optimal du support de la balise pour ne pas gêner la détection
- comment faire passer le câble de raccord de la détection vers le robot sans gêner les systèmes de détection

Pas facile tout ça! :D

Re: [F.4.b] Mat balises

Posted: Thu 28 Sep 2017, 16:02
by SuPeRBaLoO
alors la je veut bien, mais comment tu sais au moment de la conception de ton robot si tu es modele A ou B, et comment tu fait les A peuvent jamais rencontrer les B ?

tu fait 2 championnats ?

Re: [F.4.b] Mat balises

Posted: Thu 28 Sep 2017, 16:04
by baptiste_c
Si tu prévois un port sur le toit de ton robot et un emplacement pour accueillir un mat balise ou ton mat balise, ça se fait ;)
Je me suis fait la même réflexion, au début mais c'est techniquement faisable. Après à mon avis c'est trop complexe à mettre en oeuvre.
Notamment pour les personnes qui ont un bloc capteur dans le mat balise qui dépasse à l'intérieur du robot dessous.

Re: [F.4.b] Mat balises

Posted: Thu 28 Sep 2017, 16:06
by bruno larnaudie
Non si tu es en orange tu es en dessous et en vert au-dessus.

Re: [F.4.b] Mat balises

Posted: Thu 28 Sep 2017, 16:08
by SuPeRBaLoO
donc comment tu sait a la conception si tu es un robot orange ??? ou vert ???

Re: [F.4.b] Mat balises

Posted: Thu 28 Sep 2017, 16:09
by SuPeRBaLoO
baptiste_c wrote:
Thu 28 Sep 2017, 16:04
Si tu prévois un port sur le toit de ton robot et un emplacement pour accueillir un mat balise ou ton mat balise, ça se fait ;)
Je me suis fait la même réflexion, au début mais c'est techniquement faisable. Après à mon avis c'est trop complexe à mettre en oeuvre.
Notamment pour les personnes qui ont un bloc capteur dans le mat balise qui dépasse à l'intérieur du robot dessous.
enfin ca fait 2 balise posé au velcro sur le robot, deja qu avec une des fois ca tombe ...

Re: [F.4.b] Mat balises

Posted: Thu 28 Sep 2017, 16:12
by bruno larnaudie
SuPeRBaLoO wrote:
Thu 28 Sep 2017, 16:08
donc comment tu sait a la conception si tu es un robot orange ??? ou vert ???
Tu changes à chaque match.
Tu mets ton système au-dessus ou en dessous suivant ta couleur de départ d'où le câble plus ou moins grand suivant si tu es au-dessus ou en dessous.

Re: [F.4.b] Mat balises

Posted: Thu 28 Sep 2017, 16:13
by bruno larnaudie
baptiste_c wrote:
Thu 28 Sep 2017, 16:04
Si tu prévois un port sur le toit de ton robot et un emplacement pour accueillir un mat balise ou ton mat balise, ça se fait ;)
Je me suis fait la même réflexion, au début mais c'est techniquement faisable. Après à mon avis c'est trop complexe à mettre en oeuvre.
Notamment pour les personnes qui ont un bloc capteur dans le mat balise qui dépasse à l'intérieur du robot dessous.
J'avais pas pensé au bloc capteur à l'intérieur du robot.
Effectivement c'est une bonne remarque!

Re: [F.4.b] Mat balises

Posted: Thu 28 Sep 2017, 16:23
by GARGAMEL
Tamara wrote:
Thu 28 Sep 2017, 14:58
GARGAMEL wrote:
Thu 28 Sep 2017, 13:26
Dans cette histoire j'essaie d'être objectif et de faire avancer le smilblic. Mon objectivité est d'autant plus compréhensible que notre système optique fonctionne sur aucun de ces 2 principes. Notre mat contenait des capteurs que la forme cylindrique opaque ne pourra plus recevoir mais on va s'adapter. Tout comme les points suivants du nouveau règlement.
Il y a une petite contradiction dans le règlement.

au F.4.B " être de forme cylindrique (cylindre vertical), de diamètre compris entre 80 mm et 100 mm."
au G1 "mât du support (dimensions maximales L x l x h : 100 x 100 x 80 mm - dimensions minimales D x h : 80 x 80 mm)"

A priori, il est encore possible de mettre un mat carré.
Cela sera clarifié sur la version finale :)
Merci pour l'info, je n'avais pas compris comme ça et j'étais resté sur F.4.B
Donc si je comprends bien G1. maintenant les parois externes du mat de balise doivent être inscrites dans un parallélépipède rectangle de 100x100x80 et à l'extérieur d'un cylindre de diamètre 80 et de hauteur 80. On peut donc imaginer un mat avec des parois externes biscornues (patatoïde compris entre ces 2 volumes limites).
Ça risque d'être joyeux à homologation. Relativement facile de vérifier que le mat de 35cm à 43 cm de hauteur entre dans le parallélépipède max. Quand à vérifier que le mat reste à l'extérieur du cylindre min ??? :cry:
Dans ces conditions ça change tout et je me demande si vous n’êtes en train de vous tirer une balle dans le pied avec la definition G1.

Quand je pense que tout le ramdam occasionné par cette nouvelle règle sur les mâts a pour but de satisfaire quelques lidars qui fonctionnaient déjà avec l'ancienne.
Compte tenu du nombre énorme d'aménagements sur tous les autres points du règlements et du travail d'arbitrage qu'il va vous falloir fournir dans les jours à venir, ne serait-il pas plus sage de revenir tout simplement à l'ancienne règle quitte à remettre l'idée sur le tapis pour 2019.