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Re: [F.4.b] Mat balises

Posted: Tue 26 Sep 2017, 19:01
by Manta
SuPeRBaLoO wrote:
Tue 26 Sep 2017, 17:20
Je pense surtout qu on a voulu repondre a une problématique, mais pas en posant les bonnes hypothéses

En fait ce probleme d epaisseur de mat, il est plus en dessous de 35 cm.

En effet certain robot, assez bas, mette juste une tige pour faire leur support balise.

Et le gros probléme c est que des robots utilisant de l'US ou de l'infrarouge ou meme sur laser, ce retrouve sans surface a viser, et oui parce que comme tout le monde, on place nos capteur a 20 - 25 cm du sol, pour eviter d etre perturber par les objets ... logique ...

Je pense que c est plus sur cette problématique qu il faudrait plancher.

Le mat on s'en fout un peu ... Meme ceux qui utilise un lidar (on en fait partie)

Avec un lidar low cost, on arrive a choper une tige de 5 mm a 2 m, je suppose que les utilisateurs de lidar pro ont de bien meilleur resultats ...

Par contre des equipes qui utilise de l'us ou du sharp, y en a plein, et donc les aider a favoriser une meilleur detection sera que benefique pour tous
Je suis assez d'accord avec cette approche. Il faut vraiment faire quelque chose pour augmenter l’efficacité des évitements.
C'est intolérable de voir des collisions en phase final, on en voie trop, le plus souvent parce que les équipes font une homologation avec une stratégie différentes et des performance "bien" en dessous de leur performance final.
Dans l'optique d'aider les équipes à avoir un meilleur évitement l'idée d'augmenter la taille du mat est pas mal.

Par contre on pourrais juste compléter le système de détection dans le cas ou il ne couvrirai déjà pas toute la longueur du mat ?
Je posterai un schémas pour présenter.

Re: [F.4.b] Mat balises

Posted: Wed 27 Sep 2017, 10:14
by romain_cvra
Je commence a mieux comprendre quel sont les points qui voulais être amélioré par ces changements.

@SuPeRBaLoO, @RCToulon
Est ce que le but recherché est de facilité la détection des robots adverse avec un système peu chère?
Et surtout ceux qui on une structure relativement petite ?
SuPeRBaLoO wrote:
Tue 26 Sep 2017, 17:20
En fait ce probleme d epaisseur de mat, il est plus en dessous de 35 cm.
Est ce qu'un compromit serait possible afin de ne limiter aucune technologies de détéction d'adversaire embarquée ?

Par exemple :
Tout support (mat) de balise en dessous de 350mm doit avoir une superficie reportée au sol d'au moins 5000mm^2 (superficie d'un rond de diamètre 80mm).

Mettre une superficie plutôt que des dimensions permet de laisser plus de liberté au concepteur de robot.

Qu'en pensez-vous ?

Re: [F.4.b] Mat balises

Posted: Wed 27 Sep 2017, 10:26
by nadar breicq
romain_cvra wrote:
Wed 27 Sep 2017, 10:14
Mettre une superficie plutôt que des dimensions permet de laisser plus de liberté au concepteur de robot.

Qu'en pensez-vous ?
Dans ce cas, mettre un périmètre plutôt serait plus facile à vérifier pendant les homologations ( comme pour le périmètre des robots ). On parle de la même chose au final mais au moins on contrôle directement ce qui est marqué dans le règlement.

Re: [F.4.b] Mat balises

Posted: Wed 27 Sep 2017, 10:49
by romain_cvra
A oui c'est mieux! :D

Ce qui donnerait :
Tout support (mat) de balise en dessous de 350mm doit avoir un périmètre reporté au sol d'au moins 250mm (périmètre d'un rond de diamètre 80mm).

Re: [F.4.b] Mat balises

Posted: Wed 27 Sep 2017, 10:57
by baptiste_c
Après, si mon mat balise c'est 4 tiges filetées, je respecte le périmètre mais je suis indétectable.
Je dis pas ça pour embêter hein, juste pour qu'il y ait le moins de failles dans le règlement ;)

Re: [F.4.b] Mat balises

Posted: Wed 27 Sep 2017, 11:12
by Nirgal
romain_cvra wrote:
Wed 27 Sep 2017, 10:49
A oui c'est mieux! :D

Ce qui donnerait :
Tout support (mat) de balise en dessous de 350mm doit avoir un périmètre reporté au sol d'au moins 250mm (périmètre d'un rond de diamètre 80mm).
baptiste_c wrote:
Wed 27 Sep 2017, 10:57
Après, si mon mat balise c'est 4 tiges filetées, je respecte le périmètre mais je suis indétectable.
Je dis pas ça pour embêter hein, juste pour qu'il y ait le moins de failles dans le règlement ;)
Cela autorise également une "plaque de 250mm * 10mm", qui n'est pas super visible selon sa tranche.

J'y vais de ma proposition :

Pour toute altitude comprise entre 50 et 350mm du sol, le robot doit présenter pour tout angle d'observation un segment opaque observable d'au moins 8cm.

ça m'a l'air un peu pompeux... mais si ça fait avancer le débat...

=> cylindre de 80 suffisant
=> cela évite également les robots partiellement vide au milieu (souvent un problème pour toutes les solutions simples à base d'ultrason)
=> ne pas obliger cela trop prêt du sol semble naturel...
=> compatible avec la nécessaire liberté entre 350 et 430

Re: [F.4.b] Mat balises

Posted: Wed 27 Sep 2017, 11:15
by baptiste_c
J'aime bien ta proposition (vraiment même), mais ça me semble pas facilement homologable :p

Re: [F.4.b] Mat balises

Posted: Wed 27 Sep 2017, 11:36
by SebinouZ
Nirgal wrote:Pour toute altitude comprise entre 50 et 350mm du sol, le robot doit présenter pour tout angle d'observation un segment opaque observable d'au moins 8cm.
J'aime bien aussi: on oubli donc la contrainte sous balise (entre 350 et 430mm) pour imposer du volume dessous (le plus important pour les détections classique : US, IR...)
baptiste_c wrote:J'aime bien ta proposition (vraiment même), mais ça me semble pas facilement homologable :p
Je ne pense pas que ce soit trop difficile à homologer :
  • pas besoin de vérifier 90% des équipes : la plupart des robots sont bien rempli
  • pour les petits robots un peu vide : avec un pied à coulisse on vérifie les 80mm dès qu'on a un doute
Par contre ce que je trouve dommage, c'est que ça empêche l'utilisation de plexi (si on impose des surfaces opaque) et ça va inciter les équipes à ajouter des carters et cacher toute la beauté intérieur des robots.

Re: [F.4.b] Mat balises

Posted: Wed 27 Sep 2017, 11:42
by baptiste_c
Pour le côté opacité, on peut aussi tolérer avec comme contrainte de scotcher une feuille blanche dessus si l'équipe adverse le veut

Re: [F.4.b] Mat balises

Posted: Wed 27 Sep 2017, 12:41
by romain_cvra
Après réflexion et en lisant les commentaires précédent, je ne suis pas convaincu que donner de tel contraintes sur le robots soit la bonne approche...
Surtout que cela ne résous pas tous les cas...

Je m'explique :

certain concept de robot ne seront plus faisable et interdit...
- robot avec du plexi, afin de voir ce qui ce passe dedans (concept encouragé par PS)
- robot mince sur certain coté (comme le notre depuis 6ans, il fait 35mm latéralement, bon on pourrait modifier)
- robot traversant de part en part

cela ne résous pas tout.
- on voit souvent des robots avec une grande zone vide à l'avant mais quand même fermer par une tôle à l'arrière (en 2011 il y en avait beaucoup). C'est parfaitement en accord avec le règlement mais pourtant il y aura collision car personne ne veux éviter le robot adverse à 1m, avec le trou à l'avant celui-ci parait beaucoup plus loin qu'il ne l'ai en réalité.

Re: [F.4.b] Mat balises

Posted: Wed 27 Sep 2017, 13:05
by romain_cvra
Une solution serait de voir le problème différemment! Au lieu de contraindre la mécanique du robot "adverse" pour facilité l'évitement.
Il faudrait faire en sort que les équipes doivent faire avec des données fiables et reproductives peu importe le robot en face et ceci sans mettre des contraintes sur le robot adverse.

Il y a déjà, et ceci depuis de nombreuses années, un zone sur le robot adverse dévolue à la détection, la balise embarquée qu'il est possible de posé sur le robot adverse.

Il faudrait pousser les équipes à l'utiliser et pourquoi pas même les obligés... Je sais que c'est un peu extrême, mais similaire à l'introduction de l'évitement obligatoire il y a quelques années.
A mon avis, c'est le seule moyen d'avoir une détection parfaitement fiable et ceci peu importe comment est fait le robot adverse.
C'est très fiable et reproductible car c'est l'équipe en question qui fabrique tout le système, il n'y a pas besoin de compté sur l'adversaire.

Bien sur, il faudrait indiqué dans le règlement, clairement, que c'est la seule option...
Ou alors donnée un spécification précise au "robot" de teste à l'homologation" c'est a dire, que celui ci sera complètement vide la seule chose qu'il y aura, une Plattform à 430mm où poser ca balise.
Il faudrait peut être aussi donner dans le règlement des pistes au équipe (divers solutions techniques) sur comment réaliser cette détection ou au moins indiqué ou trouver cela.

Quand pensez-vous ???

Romain

PS : Nous pouvons fournir tous les indications techniques (concept, matériel, code, etc) pour fabriqué un système d'évitement extrêmement fiable, simple et peu chère.

Re: [F.4.b] Mat balises

Posted: Wed 27 Sep 2017, 13:57
by SebinouZ
Tout à fait, c'est effectivement ce qu'on fait : on utilise une balise sur l'adversaire, il n'y a rien de mieux... mais tout le monde sais que, quelque soit la technologie, développer une balise est difficile et prend beaucoup de temps.
Je n'imagine pas rendre ça obligatoire pour des petites équipes qui n'ont déjà pas le temps de développer un asservissement fiable.

Re: [F.4.b] Mat balises

Posted: Wed 27 Sep 2017, 14:49
by SuPeRBaLoO
Je pense que juste demandé au équipes ayant un mat fin <2cm, d'équiper ce mat d'un cache a la demande d'équipes en ayant besoin pour la detection.
(un peu comme le mat de balise , c est pas obligatoire, mais si tu refuse tu perd ...)

Re: [F.4.b] Mat balises

Posted: Wed 27 Sep 2017, 15:50
by Thomas_P
Comme expliqué par Baptiste un peu plus haut, ce genre de négociations en coulisses peut s'avérer assez longues et difficiles :/

Perso, je serai pour une contrainte chiffrée et simple à vérifier, comme proposée par Nirgal par exemple.

Re: [F.4.b] Mat balises

Posted: Wed 27 Sep 2017, 16:35
by SuPeRBaLoO
c est simple a definir et ca doit se faire a l homologation

suffit de dire ce robot est dans une categorie, si l'adversaire demande de pouvoir le detecter, soit il met la chose en place, sinon il sort et le match se joue sans lui ...