[F.4.b] Mat balises

Discussion à propos de la version BETA du règlement 2018
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SebinouZ
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Re: [F.4.b] Mat balises

Post by SebinouZ » Wed 27 Sep 2017, 17:10

SuPeRBaLoO wrote:c est simple a definir et ca doit se faire a l homologation

suffit de dire ce robot est dans une categorie, si l'adversaire demande de pouvoir le detecter, soit il met la chose en place, sinon il sort et le match se joue sans lui ...
oui : comme jusqu’à présent avec le support balise : tu peux être homologué sans... mais si ton adversaire en a besoin, t'es forfait.
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Re: [F.4.b] Mat balises

Post by SuPeRBaLoO » Wed 27 Sep 2017, 17:11

exactely
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romain_cvra
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Re: [F.4.b] Mat balises

Post by romain_cvra » Wed 27 Sep 2017, 18:11

Je reviens un peu sur le pourquoi de ces règles en plus... surtout sur la partie basse de la balise.
RCToulon wrote:
Tue 26 Sep 2017, 14:11
Ça ne limite pas beaucoup et ça offre des possibilités de détection accrues pour les autres équipes, en particulier dans la partie basse de la balise, par exemple avec un simple télémètre infrarouge à 10 euros par exemple

Si j'ai bien comprit l'idée de base que tu explique RCToulon pour détecter le robot adverse, c'est comme sur le dessins ci-dessous : Correcte ???

2017-09-27_174524.png
2017-09-27_174524.png (32.47 KiB) Viewed 250 times


Il faudrait en mettre plusieurs avec un angle entre eu pour que cela fonctionne bien, l'exemple ci dessous, il y aura collision.

2017-09-27_174743.png
2017-09-27_174743.png (29.54 KiB) Viewed 250 times


Mais pourquoi ne pas faire comme ci-dessous plutôt ?
Comme cela, la surface de réflexion est maîtrisée, même possibilité de mettre un catadioptre pour augmenter la fiabilité. Et en plus, plus besoin de contrainte supplémentaire dans le règlement. :D
Peut être qu'il faut conseiller une solution dans le règlement! Avec un petit schéma.

2017-09-27_175239.png
2017-09-27_175239.png (37.45 KiB) Viewed 250 times
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PS : Concernant les capteur low cost, il faut faire très attention à la technologie utilisée, ils sont facilement perturbé. Par exemple : les sharps sont perturbé par un autre sharps, les lumières de scène et tous capteur infrarouge industriel. Les US low cost sont perturbé par un capteur similaire et tous source d'ultra-sons, capteur industriel inclu.
Rien de mieux qu'un vrais capteur industriel bien robuste, filtrer et polarisé. On en trouve des pas chère en 2ème main sur ebay par exemple.
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Re: [F.4.b] Mat balises

Post by baptiste_c » Wed 27 Sep 2017, 18:28

Pourquoi ne pas faire comme si dessous ?
Parce que l'angle dépend de la distance de détection. Après on peut avoir du coup une solution qui marche à une distance donnée en tout en rien. Mais c'est pas génial quand même
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Re: [F.4.b] Mat balises

Post by romain_cvra » Wed 27 Sep 2017, 18:50

baptiste_c wrote:
Wed 27 Sep 2017, 18:28
Parce que l'angle dépend de la distance de détection. Après on peut avoir du coup une solution qui marche à une distance donnée en tout en rien. Mais c'est pas génial quand même
Détrompe toi cela fonctionne dans une zone, il ne faut pas oublié que la balise a une certaine hauteur voir schéma ci-dessous! :D

On a un système quasi identique (on ajuste un miroir en plus pour faire tourné le faisceau mais le principe reste le même) sur notre robot pour détecter l'adversaire. C'est super fiable, très robuste, jamais pris en défaut et pas compliqué! Je le conseille fortement a tout le mode.

Avec la nouvelle version on arrive à détecter l'adversaire a partir du centre du robot sur une distance de 200mm à 1000mm
Avec la version low coast qu'on avait avant on arrivait à détecter l'adversaire a partir du centre du robot sur une distance de 250mm à 800mm.
La zone de détection est réglable dans une certaine mesure en modifiant l'angle du capteur.

Amplement suffisant pour de l'évitement. :D


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Re: [F.4.b] Mat balises

Post by baptiste_c » Wed 27 Sep 2017, 19:14

OK, je ne pensais pas que les 8cm de hauteur donnaient une telle plage de distance de détection...
My bad !
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Re: [F.4.b] Mat balises

Post by SebinouZ » Wed 27 Sep 2017, 21:14

Yes, et si t'as besoin de couvrir toute la table il te suffit d'avoir 2 angles :
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Re: [F.4.b] Mat balises

Post by romain_cvra » Wed 27 Sep 2017, 21:31

Petit explication de pourquoi une meurtrière de 1cm n'est pas suffisante dans le support de balise embarqué, rien de mieux qu'un exemple je crois.

J'en ai déjà parlé un peu précédemment, et les plus ancien connaissance déjà le concept ( Merci à Microb :wink: ).
Je vais vous présenté la version low cost d'un détecteur d'adversaire très robuste!
Le but étant de comprendre pourquoi 10mm de meurtrière n'est pas suffisant afin de fabriqué un système simple et efficace de détection d'adversaire.

La seule chose qu'il est possible de connaitre sur l'adverse, leur robot est muni d'une plateforme au centre du robot à 430mm de hauteur.
Afin de détecter facilement et de manière fiable l'adversaire, un cylindre de 80mm de diamètre et de 80mm de haut (le plus grand possible) recouvert d'un catadioptre autocollant est poser sur la plateforme.

Le détecteur d'adversaire est composé d'un moteur low cost, type lecteur cd. Ce moteur n'a aucune régulation, il juste alimenté par la batterie, un pont diviseur permet de réduire la tension pour que le moteur tourne à environ 10tr/s.
Ce moteur fait tourner sur lui même un bout de miroir tout ce qui a de plus banal.

Un capteur fourche permet d'avoir un temps de référence et une position 1x par tour afin de mesurer précisément le temps au tour pour ensuite retrouver l'angle auquel un adversaire à été détecter. Il n'y pas besoin de régulation car la rotation du miroir est très stable due a son inertie propre et au très faible couple du moteur.

Un capteur industriel type barrière reflex (il est possible d'en trouver pour pas très chère sur internet) est situé dans l'alignement de l'axe du moteur, il s'active lorsque sont faisceau passe sur le catadioptre poser sur le robot adverse.
Les capteurs industriel bon marché on deux optiques, une de réception et une démission, c'est cette distance entre les deux optiques qui pose problème avec une meurtrière de seulement 10mm...

Ce système permet premièrement de détecter un robot adverse n'importe où à 800mm autour du centre du robot.
Il permet de connaitre l'angle auquel le robot adverse se trouve.
Il permet aussi d'avoir un approximation de la distance à la quel ce trouve le robot adverse, en effet, plus le robot adverse est proche plus le capteur reste activer longtemps.


2017-09-27_203934.png
2017-09-27_203934.png (49.07 KiB) Viewed 220 times

On constate assez clairement sur le dessin que les faisceaux démission et réception ont un assez grand entre axe, environ de 15mm. Ces faisceaux ont aussi un certain diamètre non représenté sur le dessins. Avec un peu de marge car c'est variable entre les différent type de capteur, je recommande vivement une meurtrière d'au moins 30mm.

Je me répète! :D Mais je conseille fortement ce principe de détection de robot adverse!!!! C'est vraiment super fiable!!!

Il existe bien d'autre principe, j'ai vu certaine équipe qui avait monté un capteur industriel similaire sur un servo de modélisme, le servo faisait des aller et retour pour balayer la zone, il permettais de détecter le catadioptre poser sur le robot adverse.
Mais dans tous les cas, il faut laisser passer les faisceaux démission et de réception donc avoir une meurtrière d'au moins 30mm.

J'espère que cette exemple concret aura plus plaider la cause d'une meurtrière suffisamment grande pour ne pas invalider des concepts simples et efficaces de détection de l'adversaire. De manière générale, trop de contrainte limite fortement la créativité!

Romain
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Re: [F.4.b] Mat balises

Post by SebinouZ » Thu 28 Sep 2017, 08:47

Très belle présentation :wink:

Je pense qu'il y a beaucoup de balises qui demandent plus de 1cm. Nous aussi, même si ce n'est pas exactement le même système, l'idée est la même (l'émetteur et le récepteur sont à 8mm mais j'ai deux angles, donc besoin de plus d'1cm) :
Image

On développe actuellement une nouvelle balise qui devrait passer dans les 1cm... Mais je suis d'accord que 3cm serait plus raisonnable.
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Re: [F.4.b] Mat balises

Post by Thomas_P » Thu 28 Sep 2017, 10:42

@romain

Ta solution est très ingénieuse... Mais pour les équipes dont le système tournant est déjà intégré au capteur, on ne peut pas modifier cet angle et la zone de détection est forcément un plan, qui intersecte donc au niveau du mât balise et non au niveau de la balise posée sur le robot adverse. D'où la nécessité d'une contrainte sur le mât balise.

Je ne dis pas que c'est la seule solution possible, on voit à la coupe une multitude de solutions différentes pour l'évitement, et toutes ne sont pas basées sur des balises. Mais toute amélioration du règlement pour augmenter la fiabilité de détection de l'adversaire me semble quand même bienvenue !
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Re: [F.4.b] Mat balises

Post by Nirgal » Thu 28 Sep 2017, 11:21

Vos démonstrations sont très parlantes.
Il existe aussi des solutions à base de cône placé face à un émetteur ultrason, qui nécessitent une liberté assez importante.

Rappelons que tout l'intérêt nominal de la balise à poser sur l'adversaire est justement de permettre de poser des choses complètement maîtrisées "en face". (émetteur / simple catadioptre).... selon chaque solution technique.

Si on raisonne dans l'autre sens, on peut également montrer que la règle actuelle présente des anomalies :
Exemple :
Le règlement actuel interdit cette forme qui est pourtant parfaitement détectable selon les critères qui ont mené à cette définition :
en effet, de toute part, le segment visible est très grand (j'ai pris le cas limite où ce segment est >= 80mm)...
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Re: [F.4.b] Mat balises

Post by romain_cvra » Thu 28 Sep 2017, 11:26

Thomas_P wrote:
Thu 28 Sep 2017, 10:42
toute amélioration du règlement pour augmenter la fiabilité de détection de l'adversaire me semble quand même bienvenue !
Entièrement d'accord avec toi, pour autant que cela n'engendre pas de contrainte qui exclue une grande partie des solutions techniques simple!
Thomas_P wrote:
Thu 28 Sep 2017, 10:42
pour les équipes dont le système tournant est déjà intégré au capteur, on ne peut pas modifier cet angle et la zone de détection est forcément un plan, qui intersecte donc au niveau du mât balise et non au niveau de la balise posée sur le robot adverse. D'où la nécessité d'une contrainte sur le mât balise.
Est tu sûr que le capteur que tu cite respecte les nouvelles contraintes imposée par le règlement ? Car celui-ci sera positionné exactement à l'endroit où ces contraintes s'applique.

Règlement F.4.b :
Support de balise embarquée
Afin de faciliter le repérage des robots sur le terrain, les robots doivent intégrer un support de balise embarquée
afin d’accueillir la balise de l’équipe adverse. Ce support devra à tout moment respecter les points suivants :

- être de forme cylindrique (cylindre vertical), de diamètre compris entre 80 mm et 100 mm. La paroi du cylindre doit être pleine et opaque.

- le support de balise embarquée ne peut accueillir que des systèmes de capteurs. Le support de balise doit dans ce cas être le moins évidé possible : en particulier, les équipes utilisant des dispositifs tournant, veilleront à ce que la portion de cylindre retirée ait une hauteur inférieure à 1 cm.
- Est ce que la zone non opaque du capteur (ca zone de vision) ce situe bien dans la partie supérieur de la balise embarquée (entre 390 et 430mm par rapport au sol).
- Est ce que ca partie non opaque (la zone de vision du capteur) fait pas plus de 10mm ? (ce qui a précédemment été appelé meurtrière) L'opacité d'un système est aussi valable pour les infrarouges!
- Est ce que le capteur en tout point de ca hauteur et plus grand qu'un cercle de 80mm mais plus petit qu'un carré de 100mm ?

J'imagine que c'est un lidar type sick Timxxx,
J'avais pester en début de sujet contre ces systèmes car je pensais que le réglement avait été modifier pour ceux-ci... (je m'en excuse)
Mais en faite, ces nouvelles règles interdise totalement l'utilisation de LIDAR !!!
Donc le capteur que tu cite n'est plus utilisable...

J'aimerais bien une confirmation ou l'inverse, par un membre du comité de rédaction du règlement que ce qui est dit ci-dessus est bien correct!

Merci

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Re: [F.4.b] Mat balises

Post by baptiste_c » Thu 28 Sep 2017, 11:45

Il me semble que pendant le live de présentation, planète sciences avait dit que les lidars indus (type sick timxxx) dans le mat ne posaient pas de souci.
Mais force est de remarquer que le règlement vient contredire ça. Dans tous les cas, je pense qu'une reformulation de cette partie du règlement est nécessaire pour bien dire ce qui est autorisé et interdit.
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Re: [F.4.b] Mat balises

Post by SuPeRBaLoO » Thu 28 Sep 2017, 11:57

Je pense que la conclusion de tout cela c'est :

il faut que le règlement cherche a faire épaissir les mats de supports balise, tout en laissant la possibilité aux équipes d'y glisser sa technologie de détection.

il faudrait ajouter des précisions pour la détection de robot vide entre 100 mm et 350 mm )
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Re: [F.4.b] Mat balises

Post by romain_cvra » Thu 28 Sep 2017, 12:25

Il y a quand même des choses que j'ai un peu de mal a comprendre avec ces nouvelles contraintes...
D'un coté on veut favoriser la détection mais de l'autre, on n’empêche de mettre tout capteur.
SuPeRBaLoO wrote:
Thu 28 Sep 2017, 11:57
il faut que le règlement cherche a faire épaissir les mats de supports balise, tout en laissant la possibilité aux équipes d'y glisser sa technologie de détection.
Il faut fair attention car un capteur ne voit pas le monde comme nous.

Par exemple :
Pour les LIDAR sick Timxxx, il y a une vitre sur toute la partie supérieur du capteur. Mais à l'intérieur le miroir est relativement petit.
Un capteur infrarouge posé sur un autre robot qui essaierais de détecter un robot muni d'un LIDAR sick, ne verrait qu'une très petit zone (juste le miroir et un bout de structure de 2cm).
Par ce que pour le capteur infrarouge, la vitre du LIDAR sick est totalement transparent (contrairement a nous qui avons l'impression du contraire).
La zone de visibilité doit être similaire à la balise que j'ai présenté ci-dessus.

Ce que je veux dire par la, on a beau essayer d'augmenter le plus possible la visibilité du support balise, il faut aussi faire attention au matériaux.
Tout ce qui n'est pas opaque ne sera pas visible par un capteur infrarouge mais impossible de mettre un capteur infrarouge si tout est opaque... J'espère que ce que j'ai écrit est compréhensible... :)

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