Perimetres robots

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Wizado
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Perimetres robots

Post by Wizado » Sat 14 Jan 2017, 17:22

Bonjour,

Nous sommes une nouvelle équipe qui participe pour la première fois. Nous avons une question concernant le périmètre des robots. Nous réfléchissons à un robot qui déploie un 1er appendice, referme puis déploie un autre appendice dans un 2eme temps. Donc à aucun moment de la partie les deux ne seront déployés simultanément. Dans le calcul du périmètre final, qu'es qui compte ? les deux appendices déployés même si cela n'arrive pas ? Et dans ce cas prévoir un mode de test qui déploie les deux pour l'homologation. Ou bien, c'est le perimetre avec l'appendice le plus grand ?

Merci beaucoup pour vos réponses

Cordialement

FPJVT
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Re: Perimetres robots

Post by FPJVT » Sat 14 Jan 2017, 20:42

Nous avions eu la même chose l'année dernière et à l'homologation on a précisé que les deux ne seraient pas déployés en même temps, et ils ont accepté donc en toute logique ça devrait être bon. Autant Trophées que Coupe je pense :)
FATALPICARD12
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brickstory
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Re: Perimetres robots

Post by brickstory » Sun 15 Jan 2017, 11:12

Je confirme (bien que de manière non officielle) que le périmètre déployé est le max de ce que peut faire le robot en match. Donc tu devras monter chacune des config de matches et ils prendront le max, en notant bien qu'il ne faut pas que tout soit déployé.
Et si en match tu déploies tout, c'est avertissement ou pénalité.
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Neopibox
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Re: Perimetres robots

Post by Neopibox » Sun 15 Jan 2017, 12:50

Du coup, cela veux dire que même si physiquement, les actionneurs peuvent aller plus loin que le périmètre max, une limitation logiciel est accepté ?

(L'dée derrière cette question, c'est que l'on veux faire un unique bras sur le robot)
Trésorier de l'ARENIB (Association de Robotique de l'Ecole Nationale d'Ingénieurs de Brest).
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Re: Perimetres robots

Post by brickstory » Sun 15 Jan 2017, 17:46

Jusque là les limitations logiciels ont été acceptées.
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romain_cvra
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Re: Perimetres robots

Post by romain_cvra » Sun 15 Jan 2017, 20:49

Neopibox wrote:Du coup, cela veux dire que même si physiquement, les actionneurs peuvent aller plus loin que le périmètre max, une limitation logiciel est accepté ?

(L'dée derrière cette question, c'est que l'on veux faire un unique bras sur le robot)
Salut,

Oui les limitations logiciel sont acceptée.
Depuis quelques année nous avons un robot principale à bras qui dépasse le périmètre max lorsque les deux bras sont déployé.
Cela n'a jamais posé de problème, exemple notre robot 2016 : http://www.cvra.ch/images/2016/debra.jpg

Romain
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Nicoo
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Re: Perimetres robots

Post by Nicoo » Wed 22 Feb 2017, 14:56

brickstory wrote:Jusque là les limitations logiciels ont été acceptées.
C'était vraiment une bonne chose, je l'avoue :)

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Re: Perimetres robots

Post by ardu84000 » Tue 14 Mar 2017, 21:18

Bonsoir,

Je profite de ce topic pour poster une question relative à un problème de dernière minute potentiellement catastrophique : maintenant assemblé, une partie du robot principal dépasse le périmètre max (un bout du bras dépasse de 2 cm...) c'est grave pour l'homologation... ? (toute première participation de l'équipe...)

Merci d'avance.

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Re: Perimetres robots

Post by brickstory » Tue 14 Mar 2017, 22:52

ardu84000 wrote:Bonsoir,

Je profite de ce topic pour poster une question relative à un problème de dernière minute potentiellement catastrophique : maintenant assemblé, une partie du robot principal dépasse le périmètre max (un bout du bras dépasse de 2 cm...) c'est grave pour l'homologation... ? (toute première participation de l'équipe...)

Merci d'avance.
Le périmètre du robot est mesuré à l'homologation grâce à un morceau de tissu (ou de moquette) qui est entouré autour du robot, d'abord non déployé puis déployé. Si ton robot dépasse d'un de ces deux périmètres, tu ne passes pas l'homologation donc tu ne peux concourir.
Je te conseille donc d'user de la lime dès maintenant pour éliminer ces 2cm, sinon tu feras partie des spectateurs uniquement...Il n'y a pas de tolérance généralement là dessus.
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Re: Perimetres robots

Post by ardu84000 » Tue 14 Mar 2017, 23:51

Bonsoir,

Merci de la réponse.

Le problème est en position non déployé, la partie basse du bras dépasse, cela oblige à revoir la conception du bras.

Ils mesurent le périmètre à l'endroit le plus défavorable... ?

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Re: Perimetres robots

Post by arno » Wed 15 Mar 2017, 01:12

ardu84000 wrote:Le problème est en position non déployé, la partie basse du bras dépasse, cela oblige à revoir la conception du bras.
Ils mesurent le périmètre à l'endroit le plus défavorable... ?
Il n'est pas question de défavorable ici. La position non déployée est unique est choisie par toi même.
En aucun cas le robot non déployé ne doit dépasser de ce périmètre. C'est la position de départ du robot. Ensuite, quand le match est lancé, la limite devient celle du périmètre déployé. Si la cinématique pour sortir le bras créé un périmètre plus grand que la limite non déployé, mais reste dans la limite déployé, tout va bien puisque c'est pendant le déroulement du match.

Dis-toi surtout que tu détectes ce problème avec 2 mois d'avance sur la coupe, donc tu as encore le temps de modifier un peu la conception pour grapiller ces quelques centimètres proprement. Tu verras à la coupe beaucoup d'équipes avec la lime dans les stands pour passer l'homologation car au dernier moment ils se rendent compte que le dernier truc ajouté sur le robot (capteur, extremité de bras, plexi de protection, roulement dans les coins du robot pour ne pas se bloquer dans les bordures, ...) fait que ça sors des limites autorisées. C'est marrant à voir quand c'est pas à toi que ça arrive :lol:

Avec l’expérience de la coupe, tu gardes toujours 1 ou 2 cm de marge sur les périmètres (donc tu t'autorises un robot un poil plus petit que la limite autorisé), comme ça, même une modif de dernière minute fait que tu ne risques pas de sortir des limites et donc t'homologuer sans soucis sur ce point (et sans perdre une heure à la lime :D ).

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Re: Perimetres robots

Post by romain_cvra » Wed 15 Mar 2017, 09:37

ardu84000 wrote:Ils mesurent le périmètre à l'endroit le plus défavorable... ?
Est tu certain d'avoir bien comprit comment le périmètre est mesuré ?
C'est une projection au sol des endroits les plus grand de ton robot. Donc tous les endroit les plus défavorable sont prit en compte.
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