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Re: 2018 - Robotech Legends

Posted: Tue 29 May 2018, 10:38
by Riako
arno wrote:
Sun 27 May 2018, 15:46
Donc vous faites tout en coordonnées prédéfinies, sans capteur pour vérifier si les blocs sont bien à cette position ?
Tu as tout compris :)
L'an dernier nos pinces étaient très tolérantes et le robot se recalait à chaque dépose de minerai. Les modules pouvaient être décalés de 3cm voir plus, ça marchait assez bien, nous avons eu des ratés, mais pas beaucoup. Cependant la prise des modules dans les fusées n'a jamais marché en match... Mais c'était un autre problème.
Cette année le robot ne faisait pas de recalage (il en a fait quelques uns en qualification mais nous l'avons retiré à cause du risque de balle/cube coincé...) et le système bras+ventouses était moins tolérant pour les cubes...
Pour les balles, le robot vérifiait la couleur, même si elles étaient dans le désordre. Nous avons juste eu un problème quand une balle est passé en force au dessus des autres https://youtu.be/uRkcE0NxgvU?t=1h26m2s mais nous avons "fixé le problème en faisait vibrer le barillet lorsqu'il forçait.

L'an prochain nous tenterons d'utiliser un peu plus de moyens pour localiser les pièces :roll:
arno wrote:
Sun 27 May 2018, 15:46
Une technique habituelle pour garder un branchement en étoile des câbles (chaque carte se branche directement au fond de panier), mais conserver un bus en ligne, c'est d'avoir 2 paires CAN dans le câble pour que le bus parte à la carte et revienne avant d'aller à la carte suivante. Ça nécessite d'utiliser des bouchons sur le fond de panier pour les connecteurs non utilisés, et double le cuivre, mais c'est parfois plus simple à utiliser.
Merci du tuyau, je ne connaissais pas :wink:

Re: 2018 - Robotech Legends

Posted: Thu 31 May 2018, 11:51
by Riako
pioupiou wrote:
Sat 26 May 2018, 17:05
Petites questions supplémentaires :
- Quelle est la solution que vous utilisez pour lâcher les cubes ventousé ? (Pompes réversibles, électrovannes, trou dans les tuyaux, ...) si vous avez une référence je la veux bien.
- Dans votre modélisation, j'ai l'impression que sur votre pompe vous avez 2 sorties pour un seul moteur. J'ai bien raison ? si oui je veux bien la référence aussi :)
La pompe : https://www.schwarzer.com/pages_en/produkt.php?id=230 (on utilise les blocs séparément pour avoir 2 entrées indépendantes)
Les électrovannes : bürkert Type 6624 3/2 (récupération)
Les capteurs de pression : 24PC15SMT

Re: 2018 - Robotech Legends

Posted: Mon 08 Oct 2018, 22:22
by Thomas
Bonjour,
Juste une petite question à propos de votre propulsion. Est-il possible de connaître le rapport de réduction que vous avez entre les moteurs et les roues?

Bonne journée

Re: 2018 - Robotech Legends

Posted: Tue 09 Oct 2018, 10:05
by Marmothon
Bien sûr,

Le réducteur planétaire est un 14:1. La poulie coté moteur est une 18 dents, la poulie sur les roues sont des 34 dents. On a donc un rapport total de 26,44:1 .
Pour info, Le moteur est à 19000tr/min en charge, donc avec des roues de 44mm de diamètre ça donne du 1,65m/s en pointe.

En match on évolue à 0.8m/s car aucune trajectoire n'est codée en dur et qu'on maitrise mal les contraintes des chemins.

Re: 2018 - Robotech Legends

Posted: Tue 09 Oct 2018, 15:11
by Thomas
Merci beaucoup :)
1.65 m/s c'est déjà pas mal vu la dimension du terrain ! (et même 0.8)

Bonne journée

Re: 2018 - Robotech Legends

Posted: Wed 07 Nov 2018, 23:49
by gauthierutc
Bonjour !

Est-ce qu'il serait possible d'avoir une petite photo du système qui permet de faire monter les patins sur les rails ?
C'est par le biais d'une vis trapézoïdale fixé dernière le profilé ?

Merci :-)

Re: 2018 - Robotech Legends

Posted: Thu 08 Nov 2018, 12:01
by Riako
Bonjour,

Nous n'utilisons plus de système à vis depuis quelques années. Nous utilisons un système de courroie.
Le rail est bien directement fixé sur le profilé aluminium de la carcasse du robot pour simplifier et optimiser l'espace. Le charriot est fixé à la courroie entraînée par un moteur à courant continu. Ce dernier est fixé à la carcasse. Pour le retour de position, un codeur est situé sur la poulie "libre" et un micro rupteur sert de référence ("top zéro", monté sur le profilé comme la poulie et le rail). Une illustration avec notre robot de 2017 (nous avions exactement le même système cette année, c'est juste que je n'ai pas de photo sous la main) :

Image

Notre avis est que la courroie est plus simple à intégrer qu'une vis, et sa souplesse nous évite de sur-contraindre l'assemblage, mais c'est discutable. Le moteur CC permet des accélérations et des vitesses plus grandes par rapport à un moteur pas à pas (au coefficient de réduction près), mais demande obligatoirement un asservissement. Il existe aussi d'autres solutions comme les crémaillères ou les systèmes à bielles. Tout est une question de compromis, à vous de trouvez la solution la plus adaptée à vos besoins et vos moyens :wink: