2018 - Robotech Legends

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Riako
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Joined: Tue 05 May 2015, 18:07

2018 - Robotech Legends

Post by Riako » Mon 26 Feb 2018, 01:02

Bonjour à tous,

J'inaugure cette partie du forum pour l'année 2018 ! (PREUMS :P )

Ici nous posterons l'avancement de notre travail, au cours de son avancement. Enfin, on va essayer !
J'avais ordonné à l'un de mes camarades de le faire plus tôt, apparemment je vais devoir investir dans un nouveau fouet :lol:

L'équipe
Nous sommes 5, d'âges différents et provenant de régions différentes.
Nous nous sommes rencontrés à l'école d'ingénieur Polytech Montpellier (située à... Montpellier !), plus exactement dans son club de robotique qui présente elle aussi une équipe, Robotech Montpellier.

Puis après quelques coupes, le monde professionnel nous a appelé les uns après les autres mais nous sommes tous restés travailler sur Montpellier, et nous avons continué d'aller au club.

On a créé une deuxième équipe nommé Robotech Legends d'abord pour le fun en 2015 -> http://www.robotech.univ-montp2.fr/wp-c ... OS5923.jpg http://www.robotech.univ-montp2.fr/wp-c ... OS6071.jpg !

Puis, après discussion et quelques soucis dus à une équipe trop grande et avec une trop grosse différence de niveau (les petits avaient du mal à suivre lorsque les grands fonçaient tête baissée #cdr2016), nous (les anciens) avons décidé de laisser les étudiants pour monter une vrai seconde équipe.

Avec Robotech Legends nous pouvions poursuivre sur notre lancé et laisser le club aux les étudiants pour la découverte.

On a le droit de squatter les locaux de Polytech et une partie de leur outillage, en échange de quoi on porte leurs couleurs.

L'organisation de l'équipe :
- Blabla - Electronique - Miss poster
- Drovah - Electronique - Trésorier
- Manta - Mécanique, électronique et informatique cette année - Communication (quand il veut bien travailler :lol: )
- Marmotton - Mécanique, électronique, informatique - Homme à tout faire
- Riako - Informatique, pas électronique cette année par fainéantise - Dictateur (et chef d'équipe optionnellement)

Le palmarès :
Robotech Legends :
- 2017 : 2ème - quarts de final
Robotech Montpellier :
- 2016 : 80ème
- 2015 : 3ème - huitièmes de final
- 2014 : 12ème - huitièmes de final
- 2013 : 53ème
- 2012 : 62ème
...et je n'ai pas trop de données pour l'avant 2012...

La coupe 2018
Pour cette année, on part sur un seul robot (la crise, toutçatoutça, on était déjà à un robot et demi l'an dernier https://pbs.twimg.com/media/DBlQccTWsAA1MhH.jpg:large), qui fera tout.

Donc un seul robot qui récupère les balles, qui les envoient / déposent dans les bacs, et des petits bras pour gérer les cubes (on commence à plutôt bien les gérer http://www.robotech.univ-montp2.fr/wp-c ... OS6126.jpg et https://pbs.twimg.com/media/DBlTWcYXYAAQo1y.jpg :D ). Les bras serviront très probablement à faire tout le reste (panneau domotique, abeille).

La mécanique
La motorisation de notre robot principal est très classique : les roues de propulsions et les roues codeuses libres sont sur axe central avec une bille porteuse à chaque coin.
Nos moteurs sont des moteurs de type brushless (Faulhaber 2444 024 B).
La structure en elle-même est composée d'un bâti de 4 mm en ALU avec des profilés de 15 mm qui nous servent à fixer nos actionneurs. Une dernière plaque d'ALU pour le toit et on a la base de notre robot.
C'est une structure "simple" mais on la recommande pour les nouveaux : les profilés peuvent s'acheter pré-découpés sur mesure, vous pouvez alors fixer ce que vous voulez dessus, et si vous faîtes des jolis yeux au pôle mécanique de votre université ils vous feront le bâti et le toit.

Une petite vu sous SolidWorks pour vous montrez l'av... euh... une face :
Image

Et une photo de l'arr... de l'autre face en cours de réalisation :
Image

Dans l'équipe, on a toujours eu des soucis avec l'avant, l'arrière, la gauche et la droite, ne rigolez pas on est ingénieurs :lol:

Une petite vidéo pour les curieux :wink: : https://twitter.com/robotech34/status/9 ... 1731795971

Pour la détection des adversaires, une balise munie d'un bande réfléchissante est positionnée sur les mâts robots opposants, et une tourelle rotative composée de 2 capteurs photoélectriques située sur notre mât permet de détecter ces balises :
Image
Et puis ça nous sert aussi à justifier l'affichage POV https://pbs.twimg.com/media/C8qYZaMWsAAh1eB.jpg:large

L'électronique
Notre électronique est un poil plus perfectionnée que notre mécanique (on vient tous de la formation électronique...).
On fait le développement et on soude les cartes nous-même. Je n'ai pas de photos sous la main, j'en mettrai plus tard.

Comme chaque année depuis les mammouths, notre robot possède une architecture décentralisée sur bus CAN.
Nous avons notre propre protocole, qui nous permet l'échange de données, l'envoie d'ordre, l'adressage dynamique (un peu comme le dhcp, mais en trèèèèèèèèès simplifié), bootloader, messages textuels, et musique (sisi, ça en faisait parti !), et le tout en même temps avec les priorités :wink: .

Pour les curieux toujours, ça c'était l'an dernier : https://twitter.com/robotech34/status/8 ... 4990773248
Je le referai plus tard pour cette année, quand on en saura plus nous même :lol:

Le (très) gros avantage d'une telle architecture est qu'un problème est très facilement isolé, est qu'on peut travailler sur des cartes différentes sans se taper dessus. Et puis comme on aime bien les LED de débug (qu'on recommande FORTEMENT à tous le monde : une LED pour chaque tension, une LED de vie, une LED d’activité) ça fait sapin de Noël, c'est joli.
Un autre gros avantage est qu'on peut récupérer les cartes des années précédentes. On fait de la récup', on est en accord avec le thème !!!

L'informatique
Sur la carte principale on a FreeRTOS, autrement c'est du tout fait maison sur les autres cartes.

Si vous êtes sages, je posterai le protocole CAN de ces dernières années (on est à la version 3.1).

Pour les trajectoires, on utilise des courbes de Béziers... depuis les mammouths aussi (ils nous avaient bien inspirés ces mammifères !).

Pour ce qui est de l'algorithme de recherche de chemin et bien... heu... ben le responsable de la carte maître à fait un algo de test en se disant qu'il optimiserait le tout plus tard... c'était il y a trois ans... ça na pas trop bougé aux dernières nouvelles...
Image

Voilà, c'est tout pour aujourd'hui !

Là où on est (un peu) plus actif : https://twitter.com/robotech34?lang=fr

Bisous !
Robotech Legends :
- 2017 : 2ème - quarts de final
Robotech Montpellier :
- 2016 : 80ème
- 2015 : 3ème - huitièmes de final
- 2014 : 12ème - huitièmes de final
- 2013 : 53ème

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chtit_tom
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Re: 2018 - Robotech Legends

Post by chtit_tom » Sun 04 Mar 2018, 17:06

C'est super de voir ce que vous faites. Je suis presser de lire la suite !
Thomas Labois
Vice-président du Secteur Robotique de Planète Sciences
www.planete-sciences.org

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Manta
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Re: 2018 - Robotech Legends

Post by Manta » Thu 26 Apr 2018, 08:50

Bonjour tout le monde,

On n'a pas trop posté ici depuis le post initial, je profite de la deadline passée pour présenter notre poster !
On a eux pas mal de problèmes pour la récupération des balles, alors on a revu complètement la mécanique de récupération.
À la place d'une simple rampe complètement passive, on est passé sur une récupération à base de barillet horizontal ce qui permet de traiter chaque balle unitairement.

Dès qu'on aura des vidéos potables je vous posterai tout ça, mais de ce que je peux vous dire, c'est que ça fonctionne et heureusement, car c'est la 5e version !
(Je pense que le mécano de cette partie commençait à dérailler :-? )

Poster :
Affiche_Robotech_Legend_2018.png
Poster Robotech Legends - 2018
Affiche_Robotech_Legend_2018.png (5.12 MiB) Viewed 25 times
Bonne journée !
Palmares Robotech Montpellier/Legends :
2017 : 2ème - 1/4 de final
2016 : 80ème :oops:
2015 : 3ème 8) - 8 ème de final
2014 : 12ème - 8ème de final
2013 : 53ème
2012 : ~63ème

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