[offre de stage M2/Ingénieur] Machine learning et robot iCub

Si vous ne savez pas dans quelle rubrique poster c'est très certainement celle-ci. Tout ce qui ne concerne pas un robot mais peut intéresser la communauté.
If you do not know where to post it is most certainly this one. Anything that does not concern a robot but may interest the community.
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JBM
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Joined: Wed 07 Jan 2015, 17:03

[offre de stage M2/Ingénieur] Machine learning et robot iCub

Post by JBM » Wed 07 Jan 2015, 21:00

Bonsoir à tous,

j'ai participé à la coupe de nombreuses fois (1999, 2003, 2004, 2005, 2006 si je ne me trompe pas), ainsi qu'à son organisation (site web et résultats) entre 2000 et 2003. C'est donc avec un peu de nostalgie mais aussi beaucoup de bonheur que je vois que l'activité robotique est toujours aussi vivante !

Je suis maintenant chercheur et nous sommes en train de créer une nouvelle équipe centrée sur la robotique à l'INRIA Nancy. Nous cherchons des gens intéressés pour jouer avec de beaux robots (un iCub, un KUKA Youbot, des robots hexapodes, ...) dans un cadre intéressant (laboratoire de recherche académique). Nous recruterons bientôt un ingénieur (CDD 3 ans renouvelable) et des doctorants. Pour commencer, ci-dessous une annonce de stage niveau M2/ingénieur. Néanmoins, si vous êtes intéressés pour nous rejoindre (thèse, ingénieur, etc.), contactez-moi (on a beaucoup d'autres sujets et les sujets sont adaptables).

Je peux bien sûr répondre à toutes vos questions ici ou par e-mail (jeanbaptiste.mouret@gmail.com).

Pour voir un aperçu de nos recherches actuelles, vous pouvez regarder la vidéo suivante :
https://www.youtube.com/watch?v=p6oegqD ... O-lKGo46uA

Il y aussi des informations sur mon site web: http://chronos.isir.upmc.fr/~mouret/

Proposition de stage

Lieu: Nancy (INRIA)
Rémunération: indemnité de stage standard (env. 500 euros / mois) (l'INRIA peut vous aider à trouver un logement à Nancy si nécessaire)

Sujet

En dépit de plus de 50 ans de recherche en robotique, les robots actuels sont loin d'être aussi résilients que les animaux, même les plus simples: ce sont des machines fragiles qui se cassent dès qu'elles rencontrent des conditions inattendues. Le but général de nos recherches est de changer radicalement cette situation en s'appuyant sur les avancées récentes en machine learning, en robotique évolutionniste et en optimisation continue.

L'objectif de ce stage est de développer de nouveaux algorithmes pour que le robot humanoïde iCub [1] soit capable de continuer à fonctionner après un dommage mécanique (e.g. un câble cassé). Dans le scénario typique, le robot marche à quatre pattes et un moteur est déconnecté. Le robot doit alors trouver de manière autonome un comportement compensatoire le plus vite possible. Le point de départ sera l'algorithme décrit dans [2], qui se base sur l'optimisation bayesienne [3] et les algorithmes évolutionnistes. Le contrôle du robot sera implémenté avec des "Central Pattern Generators" (CPG) [4].

Les expériences auront initialement lieu en simulation mais les démonstrations finale seront faites sur notre exemplaire du robot iCub.

Le robot sera programmé en C++ sous GNU/Linux, via le middleware YARP.

Si le stage se déroule bien, il est possible de le prolonger en thèse (financement de la commission européenne).


Compétences :
- C++
- machine learning
- programmation Unix (GNU/Linux)

[1]http://www.icub.org/
[2] Robots that can adapt like natural animals (2014). Antoine Cully, Jeff Clune, Jean-Baptiste Mouret. http://arxiv.org/abs/1407.3501
[3] Righetti, L., & Ijspeert, A. J. (2006). Design methodologies for central pattern generators: an application to crawling humanoids. In Proceedings of robotics: Science and systems (No. BIOROB-CONF-2006-004, pp. 191-198). http://infoscience.epfl.ch/record/14276 ... tti06d.pdf


Pour candidater:
Envoyer lettre de motivation + CV à jeanbaptiste.mouret@gmail.com

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